工业机器人实操与应用技巧 第3版 课件 项目1-3 工业机器人概述、工业机器人的拆包与安装、ABB机器人操作

工业机器人实操与应用技巧RobotWare6.08第3版项目1工业机器人概述

1.工业机器人发展2.ABB机器人在中国3.ABB机器人型号大全4.ABB机器人学习要求5.ABB机器人安全注意事项6.构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站

March6,2024项目1工业机器人概述1.1工业机器人发展(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。自1956年机器人产业诞生后，经过近60年发展，机器人已经被广泛应用在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业。机器人与人工智能技术、先进制造技术和移动互联网技术的融合发展，推动了人类社会生活方式的变革。工业机器人最显著的特点有如下几个March6,2024项目1工业机器人概述1.1工业机器人发展自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今日，机电一体化、机械智能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性，进步增强对机械的利用效率，使之为我们创造更加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解救出来，而且它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，实现生产的自动化，避免工伤事故和提高生产效率。随着生产力的发展，必将促进相应科学技术的发展。工业机器人未来将广泛地进入人们的生产生活领域。ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供从机器人本体、软件、外围设备、模块化制造单元、系统集成到客户服务的完整产品组合。ABB机器人为焊接、搬运、装配、涂装、机加工、捡拾、包装、码垛、上下料等应用提供全面支持，广泛服务于汽车、电子产品制造、食品饮料、金属加工、塑料橡胶、机床等行业。March6,2024项目1工业机器人概述1.2ABB工业机器人在中国ABB上海康桥生产基地是国内累积装机量最高的工业机器人生产基地，其生产机器人数累积超过150,000台，同时上海康桥基地也是全球唯一的ABB喷涂机器人生产基地，并拥有ABB全球首个机器人质量中心和中国首个机器人整车喷涂实验中心。截至目前，ABB是唯一一家在中国打造工业机器人研发、生产、销售、工程、系统集成和服务全产业链的跨国企业。ABB机器人全球总部—上海ABB工程有限公司March6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全

直角坐标机器人一般为2-3个自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度。可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。直角坐标机器人March6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全

平面关节型机器人又称为SCARA型机器人是圆柱坐标机器人的一种形式。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。具有精度高，有较大动作范围，坐标计算简单，结构轻便，响应速度快，但是负载较小，主要用于电子、分拣等领域。SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。平面关节型机器人March6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全

并联机器人又称DELTA机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：1.承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。2.并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。3.超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。并联机器人March6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全

串联机器人，拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

串联机器人一般地，有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊、金属部件打磨。本书就是以串联型机器人作为对象进行展开教学的串联机器人March6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全

在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。这将引领一个全新的机器人与人协同工作时代的来临，随着工业自动化的发展，我们发现需要协助型的工业机器人配合人来完成工作任务。这样子的话，比工业机器人的全自动化工作站具有更好的柔性和成本优势。协助机器人March6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：BB迄今最小的多用途机器人IRB120仅重25kg,荷重3kg(垂直腕为4kg),工作范围达580mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。已经获得了IPA机构“ISO5级洁净室(100级)”的达标认证，能够在严苛的洁净室环境中充分发挥优势。1.IRB120型号到达范围承重能力IRB120-3/0.60.58m3kg(4kg)IRB120T0.58m3kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：小快灵、多用途的小型工业机器人：随着该款机器人的面市，ABB在保持机器人工作范围宽广这一优势的同时，一举满足了物料搬运和上下料环节对柔性、节拍、易用性及紧凑性的各项要求。IRB1200能够在狭小空间内淋漓尽致地发挥其工作范围与性能优势。两次动作间移动距离短，既可以缩短节拍时间，又有利于工作站体积的最小化，堪称以小取胜、引领同业的设计典范。2.IRB1200型号到达范围承重能力IRB1200-7/0.70.7m7kgIRB1200-5/0.90.9m5kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：体积小、动力强!可靠性强——正常运行时间长速度快——操作周期时间短

精度高——零件生产质量稳定

功率大——适用范围广

坚固耐用——适合恶劣生产环境

通用性佳——柔性化集成和生产

3.IRB140型号到达范围承重能力IRB1400.81m6kgIRB140T0.81m6kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：IRB1410在弧焊、物料搬运和过程应用领域历经考验，自1992年以来的全球安装数量已超过14000台。IRB1410性能卓越、经济效益显著，资金回收周期短。可靠性--坚固且耐用准确性--稳定可靠坚固--及时应用高速--较短的工作周期弧焊--集成4.IRB1410型号到达范围承重能力IRB14101.44m5kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：ABB新型机器人IRB1520ID是一款高精度中空臂弧焊机器人（集成配套型），能够实现连续不间断地生产，可节省高达50%的维护成本，与同类产品相比，焊接单位成本最低。IRB1520ID即可在数小时内完成安装进行使用，帮助您提高生产效率，实现高成本效益的稳定生产。5.IRB1520ID型号到达范围承重能力IRB1520ID1.50m4kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：最高性能10kg机器人在优化速度和精度时，往往会造成性能的损失。有了ABB的IRB1600机器人，您不必再为选择发愁。这款机器人大大缩短了工作周期，有时甚至仅为其他机器人的一半，使您能够大幅提高产量。同时，您还能享受到ABB机器人所独有的工件质量，以及其他所有优势。6.IRB1600型号到达范围承重能力IRB1600-6/1.21.2m6kgIRB1600-6/1.451.45m6kgIRB1600-10/1.21.2m10kgIRB1600-10/1.451.45m10kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介:专业弧焊机器人IRB1600ID机器人采用集成式配套设计，所有电缆和软管均内嵌于机器人上臂，是弧焊应用的理想选择。该款机器人线缆包供应弧焊所需的全部介质，包括电源、焊丝、保护气和压缩空气。7.IRB1600ID型号到达范围承重能力IRB1600ID-4/1.51.50m4kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：应用最广的工业机器人IRB2400机器人有多种不同版本备选，拥有极高的作业精度，在物料搬运、机械管理和过程应用等方面均有出色表现。IRB2400机器人可提高您的生产效率、缩短生产提前期、加快交货速度。8.IRB2400型号到达范围承重能力IRB2400/101.5m12kgIRB2400/161.5m20kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：包装机器人IRB260机器人主要针对包装应用设计和优化，虽机身小巧，能集成于紧凑型包装机械中，却又能满足您在到达距离和有效载荷方面的所有要求。配以ABB运动控制和跟踪性能，该机器人非常适合应用于柔性包装系统。9.IRB260型号到达范围承重能力IRB2601.53m30kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：ABB机器人新型产品IRB2600的诞生标志着ABB中型机器人家族的进一步壮大。IRB2600家族包含3款子型号，荷重从12kg到20kg,该家族产品旨在提高上下料，物料搬运，弧焊以及其他加工应用的生产力。10.IRB2600型号到达范围承重能力IRB2600-12/1.651.65m12kgIRB2600-20/1.651.65m20kgIRB2600-12/1.851.85m12kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：IRB2600ID工业机器人在弧焊、物料搬运以及上下料的应用中省空间增产能。该机型采用集成配套（ID）技术并扩大了工作范围，弧焊节拍时间最多可缩短15%,占地成本减少75%。IRB2600ID有两种机型：荷重15千克、到达距离1.85m;荷重8千克、到达距离2.0m.11．IRB2600ID型号到达范围承重能力IRB2600ID-15/1.851.85m15kgIRB2600ID-8/2.002.00m8kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：近15年来，ABB的IRB360FlexPicker拾料和包装技术一直处于领先地位。与传统刚性自动化技术相比，IRB360具有灵活性高、占地面积小、精度高和负载大等优势。12.IRB360型号到达范围承重能力IRB360-1/8000.8m1kgIRB360-1/11301.13m1kgIRB360-3/11301.13m3kgIRB360-1/16001.60m1kgIRB360-8/11301.13m8kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：快速、紧凑的通用型机器人IRB4400是一种机身紧凑的机器人，可承受载荷最高可达60kg。除此之外，全能的IRB4400能胜任各种高精度、高速度和高灵活性的应用。13.IRB4400型号到达范围承重能力IRB4400/601.96m60kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：在ABB新推出的码垛产品中，最吸引眼球的是荷重110kg的紧凑型4轴机器人IRB460。作为全球最快的码垛机器人，IRB460的操作节拍最高可达2190次循环/小时，是生产线末端进行码垛作业的理想之选。该机器人到达距离为2.4米，与类似条件下的竞争产品相比，占地面积节省20%，而运行速度则快了15%。14.IRB460型号到达范围承重能力IRB4602.40m110kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：新设计,新特色,新技术IRB4600为工业机器人设立新标准.最精准的路径精度和运动控制、范围超大、周期至短、柔性安装、防护周密

15.IRB4600型号到达范围承重能力IRB4600-60/2.052.05m60kgIRB4600-45/2.052.05m45kgIRB4600-40/2.552.55m40kgIRB4600-20/2.502.51m20kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：使货盘堆垛作业达到新高度可靠性强——正常运行时间长速度快——操作周期时间短精度高——零件生产质量稳定

功率大——适用范围广

坚固耐用——适合恶劣生产环境

通用性——柔性化集成和生产

16.IRB660型号到达范围承重能力IRB6603.15m180kg/250kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：敏捷的点焊专家：

IRB6620专为汽车工业客户度身定制，除ABB标志性的防碰撞、低维修成本之外，增添了紧凑性、敏捷性等多种特色。由于IRB6620独特的紧凑性和敏捷性，可采用地面安装、倾斜安装、倒置安装和支架安装等四种安装方式。17.IRB6620型号到达范围承重能力IRB66202.2m150kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：IRB6620LX直线轴工业机器人

ABB的IRB6620LX机器人融合了直线轴机器人和多关节型机器人的各种优点，是一款载荷150kg的6轴机器人，并具有ABB多关节型机器人的高运动范围和内在柔韧性特点。该型机器人在设计上实现了高性能和高可靠性，能够提高产量和利用率。主要应用:机器管理、物料搬运、动力传动系组装、重型弧焊、研磨和粘合.18.IRB6620LX型号到达范围承重能力IRB6620LX1.9m150kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：机器人家族中更强壮的新一代机器人IRB6640是一款高产能且适合各类应用的机器人产品。更高有效载荷、提高路径精度、安装维修简便19.IRB6640型号到达范围承重能力IRB6640-1802.55m180kgIRB6640-2352.55m235kgIRB6640-2052.75m205kgIRB6640-1852.8m185kgIRB6640-1303.2m130kgIRB6640ID-2002.55m200kgIRB6640ID-1702.75m170kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：IRB6650S是大功率机器人系列中的一种支架安装型机器人，具有独特的工作空间。IRB6650S机器人可作垂直或水平直线运动，向前和向下的到达距离也有所增加，使得这种机器人具有非常广的应用范围。20.IRB6650S型号到达范围承重能力IRB6650S-125/3.53.5m125kgIRB6650S-200/3.03.0m200kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：性能优化的预加工机器人IRB6660预加工机器人是专为铸造行业预加工应用开发的第一款机器人。该款机器人设计针对机器人稳定性，对于高性能应用置为关键。21.IRB6660预加工型号到达范围承重能力IRB66601.93m205kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：性能优化的压机上下料机器人IRB6660主要目标是为压机上下料应用提供更快的机器人解决方案。考虑到工件传输操作，缩短压机占用时间尤为重要。通过提高机器人速度，冲压线产量将会大大提高。22.IRB6660折弯型号到达范围承重能力IRB6660-100/3.33.35m100kgIRB6660-130/3.13.10m130kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：

IRB6700机器人系列是ABB大型机器人30多年技术演进的结果。第七代大型机器人作为新一代的技术领先产品具备多项改进和提升。IRB6700不仅在精确度、负载能力和速度方面有所改进，同时功耗降低了15%且可维修性得到提升。使其成为ABB有史以来最可靠和最具成本效益的大型机器人。同时，IRB6700平均故障间隔时间达到400,000小时。23.IRB6700型号到达范围承重能力IRB6700-2002.60m200kgIRB6700-1552.85m155kgIRB6700-2352.65m235kgIRB6700-2052.80m205kgIRB6700-1753.05m175kgIRB6700-1503.20m150kgIRB6700-3002.70m300kgIRB6700-2453.00m245kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介:

ABB还针对高产出的整层码垛方案推出了IRB760机器人。该机型有效荷重高达450kg，到达距离为3.2米，其最显著的特点是手腕惯量比同类产品大一倍，在旋转超大超重产品时具有无可比拟的高速度，尤其适合饮料、建筑材料和化工产品的码垛。24.IRB760型号到达范围承重能力IRB7603.18m450kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：大功率机器人ABB大功率机器人系列开辟了全新的应用领域，该机器人有多种版本，最大承重能力高达650kg。IRB7600适合用于各行业重载场合，大转矩、大惯性、刚性结构以及卓越的加速性能等优良特性使这款市场主导产品声誉日隆。25.IRB7600型号到达范围承重能力IRB7600-5002.55m500kgIRB7600-4002.55m400kgIRB7600-3402.80m340kgIRB7600-3253.10m325kgIRB7600-1503.50m150kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：IRB910SC(SCARA)一款快速、高效的机器人

在设计其选择性合规铰接式机器人手臂(SCARA),或IRB910SC中,ABB能够在一个狭小的范围内交付一个单臂机器人。ABB的SCARA是理想的小部件装配,材料处理和部分检查。主要应用于小件物体。26.IRB910SC型号到达范围承重能力IRB910SC-3/0.450.45m6kgIRB910SC-3/0.550.55m6kgIRB910SC-3/0.650.65m6kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：YuMi是多年的研究和发展的结果,使人类和机器人之间的协作变得更多。ABB已经开发了一个集灵活的双手,送料系统,基于成像位置和部分先进的机器人控制于一体的机器人。YuMi在未来有很大的发展前景。将改变我们组装自动化的思考方式。双手臂机器人功能旨在面向全球更多的自动化潜力产业，YuMi为全新的自动化时代而设计,主要应用于小件搬运，小件装配。例如小零件组装,人们和机器人并肩工作在相同的任务。不仅消除了障碍合作，而且安全方面也是构建的一大特点。同时，ABB双手臂机器人具有精确的视力,灵巧的触手,敏感力的控制反馈,灵活的软件和内置的安全功能。27.IRB14000YuMi型号到达范围承重能力IRB14000–0.5/0.50.5m0.5kgperarmMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：紧凑型喷涂专家IRB52是一款紧凑型喷涂机器人，广泛应用于各行业中小型零部件的喷涂，为客户提供经济、专业、优质的喷涂解决方案。

IRB52体形小巧，工作范围宽大，柔性与通用性俱佳，且其操作速度快、精度高，周期时间短。28.IRB52型号到达范围承重能力IRB521.2m7kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：

IRB5400是一个喷涂机器人家族，拥有喷涂精确、正常运行时间长、漆料耗用省、工作节拍短以及有效集成涂装设备等诸多优势。其他优势还包括工作域大、负荷能力强及运行可靠性高。ABB独创的集成化工艺系统（IPS）具备供漆和供气闭环调节与高速控制功能，可最大程度减少过喷现象，并确保漆膜的均匀一致。IRB5400系列省时、省料的优势定能获得您的青睐。IRB5400将换色阀、漆料泵和流量传感器和空气/漆料调节器，集成到手臂上在同类喷涂机器人中是可靠性最强、经济效益最高的产品之一。29.IRB5400型号到达范围承重能力IRB5400-023.13m25kgIRB5400-033.13m25kgIRB5400-043.13m25kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：创新的外表面喷涂方案壁挂式FlexPainterIRB5500机器人采用独有的设计与结构，其工作范围之大，运动动作之灵活，令其他任何车身外表喷涂机器人望尘莫及。

只需要二台FlexPainterIRB5500机器人即可胜任通常需要4台机器人才能完成的喷涂任务。不仅可以见地初期投资和长期运营成本，还能缩短安装时间、延长正常运行时间、提高生产可靠性，可谓一举多得！

FlexPainterIRB5500机器人专门配备ABB高效的FlexBell弹匣式旋杯系统(CBS)使用，换色过程中的涂料损耗接近于零，是小批量喷涂和多色喷涂的最佳解决方案。30.IRB5500型号到达范围承重能力IRB55002.97m13kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.3ABB机器人型号大全（各类机器人型号详解）简介：IRB580是高柔性、高精度、高成本效益的喷涂机器人系统。IRB580对540和5400机器人的补充使之成为完整系列，其蕴含的精益求精理念自1969年起就为客户所信赖。高精度始终是我们追求的首要目标，也是我们全球知名的喷涂机器人的共同特征。IRB580则使这种精度优势更上一层楼，将紧凑的设计与IRB5400系列的先进功能完美的融合于一体。

31.IRB580型号到达范围承重能力IRB5802.17m10kgMarch6,2024项目1工业机器人概述1.4ABB机器人学习要求

工业机器人是综合应用计算机、自动控制、自动检测及精密机械装置等高新技术的产物，是技术密集度及自动化程度很高的典型机电一体化加工设备。使用工业机器人的优越性是显而易见的，不仅精度高，产品质量稳定，且自动化程度极高，可大大减轻工人的劳动强度，大大提高生产效率，特别值得一提的是工业机器人可完成一般人工操作难以完成的精密工作，如激光切割，精密装配等，因而工业机器人在自动化生产中的地位愈来愈显得重要。但是，我们要清醒地认识到，能否达到工业机器人以上所述的优点，还要看操作者在生产中能不能恰当、正确地使用。下面从操作者的角度来谈一下ABB工业机器人使用中应注意的事项，以保证工业机器人的优越性得以充分发挥，减少工业机器人因不当操作而损坏。始终是我March6,2024项目1工业机器人概述1.4ABB机器人学习要求

工业机器人的使用有一定的难度，因为工业机器人是典型的机电一体化产品，它牵涉的知识面较宽，即操作者应具有机、电、液、气等更宽广的专业知识，因此对操作人员提出的素质要求是很高的。目前，一个不可忽视的现象是工业机器人的用户越来越多，但工业机器人利用率还不算高，当然有时是生产任务不饱和，但还有一个更为关键的因素是工业机器人操作人员素质不够高，碰到一些问题不知如何处理。这就要求使用者具有较高的素质，能冷静对待问题，头脑清醒，现场判断能力强，当然还应具有较扎实的自动化控制技术基础等。让他们为操作者以及维修人员进行一定的培训，这是短时间内提高操作人员综合素质最有效的办法。

不管什么应用的工业机器人，它都有一套自己的操作规程。它既是保证操作人员安全的重要措施之一，也是保证设备安全、产品质量等的重要措施。使用者在初次进行操作机器人时，必须认真地阅读设备提供商提供的使用说明书，按照操作规程正确操作。如果机器人在第一次使用或长期没有使用时，先慢速手动操作其各轴进行运动（如有需要时，还要进行机械原点的校准），这些对初学者尤其应引起足够的重视，因为全心全意缺乏相应的操作培训，往往在这方面容易犯错。1.提高操作人员的综合素质2.遵循正确的操作规程March6,2024项目1工业机器人概述1.4ABB机器人学习要求

工业机器人购进后，如果它的开动率不高，这不但使用户投入的资金不能起到再生产的作用，还有一个令人担忧的问题是很可能因过保修期，设备发生故障需要支付额外的维修费用。在保修期内尽量多发现问题，平常缺少生产任务时，也不能空闲不用，这不是对设备的爱护，反而由于长期不用，可能会由于受潮等原因加快电子元器件的变质或损坏，并出现机械部件的锈蚀问题。使用者要定期通电，进行空运行1小时左右。正所谓生命在于运动，机器也是适用这一道理的。

本书是以一位工业机器人初学者的视角去展开的，所以在开始阅读本书的时候，可以根据自己对ABB机器人的掌握情况进行。如果你对工业机器人是从零开始的话，请项目1开始阅读并根据里面的操作提示一步步的由浅入深进行学习。如果你已掌握ABB机器人的基本操作，则可以通过阅读目录选择你所感兴趣的章节进行阅读。

在阅读的过程中遇到任何问题，可以参考我们的技术支持微课堂：3.尽可能提高机器人的开动率4.如何学好本书的知识点March6,2024项目1工业机器人概述1.5ABB机器人安全注意事项关闭总电源！在进行机器人的安装，维修和保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如不慎遭高压电击可能会导致心博停止、烧伤或其它严重伤害。与机器人保持足够安全距离！在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和／或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。静电放电危险！ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以有此标识的情况下，要做好静电放电防护。March6,2024项目1工业机器人概述1.5ABB机器人安全注意事项灭火！发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或泡沫。紧急停止！工作中的安全！紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源、停止所有运转部件、并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：1.机器人运行中，工作区域内有工作人员。2.机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生料想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。March6,2024项目1工业机器人概述1.5ABB机器人安全注意事项工作中的安全！手动模式下的安全！自动模式自动模式下的安全！用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止(GS)机制、自动模式停止(AS)机制和上级停止(SS)机制都将处于活动状态。在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要您在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，深知潜在的危险。机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生料想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站任务目标1.正确安装好ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件。2.在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件获得ROBOTSTUDIO软件的渠道有：1.2.关注微信公众号：robotpartnerweixin或扫一扫本书封面的二维码3.本书随书光盘中。下载好，ROBOTSTUDIO并进行解压后就可以按照以下的流程进行安装了。1.在解压的文件夹中，双击“setup.exe”。March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件2.选择“中文(简体)”，然后单击“确定”。March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件3.点击“下一步”。March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件4.勾选“我接受”，然后点击“下一步”March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件5.点击“接受”March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件6.点击“下一步”一般地，不要去变更目的地文件夹。如果一定要变更的话，最好文件路径上不要使用中文。March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件7.点击“下一步”March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件8.点击“安装”March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.1安装ROBOTSTUDIO虚拟仿真软件9.打开“Add-ins”菜单。确认“RobotWare6.08.01”已安装。March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人1.单击“工作站和机器人控制器解决方案”2.设定名称(仅限英文)3.设定控制器名称(仅限英文)4.选择一款机器人型号，勾选“自定义选项”(为了给虚拟工作站添加需要的选项)5.点击“创建”March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人6.点击“IndustrialNetworks”7.勾选“DeviceNetMaster/Slave”March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人8.点击“AnybusAdapters”9.勾选“PROFINETAnybusDevice”10.点击“确定”注意：这里也可以选择需要学习的现场总线，进行练习。March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人11.选择机器人12.点击“确定”March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人至此就成功创建了机器人IRB120的虚拟工作站(含有DeviceNet总线和PROFINETAnybus总线选项)。March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人13.点击“控制器”菜单14.点击“示教器”中的“虚拟示教器”，就打开虚拟工作站的虚拟示教器March6,2024项目1工业机器人概述1.6构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一个虚拟工业机器人15.点击控制柜小图标16.点击“手动”。将系统切换到手动模式，就可以在RobotStudio中进行机器人操作练习了Enable按钮代替真实示教器上的使能键使用March6,2024工业机器人实操与应用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装1.机器人拆包2.机器人安装2.1.机器人本体与控制柜安装2.2.机器人本体与控制柜电气连接March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包

工业机器人拆包装的操作①.机器人到达现场后，第一时间检查外观是否有破损，是否有进水等等异常情况。如果有问题请马上联系厂家及物流公司进行处理。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包

工业机器人拆包装的操作②.使用合适的工具剪断箱子上的两条钢扎带。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包工业机器人拆包装的操作③.将剪断的钢扎带取走。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包工业机器人拆包装的操作④.需要两人根据箭头方向，将箱体向上抬起放置到一边，与包装底座进行分离。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包工业机器人拆包装的操作⑤.尽量保证箱体的完成以便日后重复使用。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包工业机器人清点标准装箱物品①.以ABB机器人IRB1200为例，包括4个主要物品：机器人本体、示教器、线缆配件及控制柜March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包工业机器人清点标准装箱物品②.两个纸箱打开后，展开的内容物March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.1机器人拆包工业机器人清点标准装箱物品③.随机的文档：SMB电池安全说明、出厂清单、基本操作说明书和装箱单。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.1机器人本体与控制柜安装①.将控制柜从底座上安放到机器人工作台下面去。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.1机器人本体与控制柜安装②.使用扳手拆掉将机器人固定在底座上的螺丝。一共有4枚March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.1机器人本体与控制柜安装③.将机器人安装到机器人工作台，并且坚固到机器人本体底盘上的4颗螺丝。然后，将固定机器人姿态的支架拆卸。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接①.机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆：A：动力电缆B：SMB电缆C：示教器电缆March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接②.将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜，如图所示。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接③.将动力电缆标为R1.MP的插头接入机器人本体底座的插头上，如图所示。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接④.将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接⑤.将SMB电缆（弯头）接头插入到机器人本体底座SMB端口。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接⑥.将示教器电缆（红色）的接头插入到控制柜XS4端口March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接接地NL控制柜端电源接头定义说明⑦.此项目中IRB1200是使用单相220V供电，最大功率0.5kw。根据此参数，准备电源线并且制作控制柜端的接头。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接⑧.将电源线根据定义进行接线，一定要将电线涂锡后插入接头压紧March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接⑨.已制作好的电源线如图所示。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接⑩.在检查后，将电源接头插入控制柜XP0端口并锁紧。March6,2024项目2工业机器人的拆包与安装2.2机器人安装2.2.2机器人本体与控制柜电气连接⑪.将示教器支架安装到合适的位置，然后将示教器说放好。March6,2024工业机器人实操与应用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024项目3

ABB机器人操作3.1示教器介绍

3.2示教器语言及时间设置

3.3示教器事件日志查看

3.4机器人手动操纵3.5转数计数器更新March6,2024项目3

ABB机器人操作3.1示教器介绍A链接电缆B触摸屏C急停开关D手动操纵摇杆EUSB端口F使能器按钮G触摸屏用笔H示教器复位按钮认识示教器—配置必要的操作环境在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮和操作装置。示教器解说March6,2024项目3

ABB机器人操作3.1示教器介绍在了解了示教器的构造以后，来看看应该如何去拿示教器这个时候，你就能舒适地将示教器放在左手上，然后用右手进行屏幕和按钮的操作了March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.1设定示教器的显示语言

示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“ControlPanel”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.1设定示教器的显示语言

示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。3.选择“Language”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.1设定示教器的显示语言

示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。4.选择“Chinese”。5.单击“OK”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.1设定示教器的显示语言

示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。6.点击“YES”后，系统重启。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.1设定示教器的显示语言

示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。7.重启后，单击左上角按钮就能看到菜单已切换成中文界面March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.2设定机器人系统的时间

为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间，具体操作如下：1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.2设定机器人系统的时间

为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间，具体操作如下：3.选择“日期和时间”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2示教器语言及时间设置3.2.2设定机器人系统的时间

为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间，具体操作如下：4.在此画面就能对日期和时间进行设定。日期和时间修改完成后，单击“确定”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2.3

正确使用使能器按钮使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧使能器按钮操作者应用左手的四个手指进行操作使能器按钮的作用

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在”点击开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.2.3

正确使用使能器按钮使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人处于电机开启状态，第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态，如图3-8所示。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.3示教器事件日志查看

可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息及事件日志的查看。A机器人的状态（手动、全速手动和自动）。B机器人的系统信息。C机器人的电机状态。D机器人的程序运行状态。E当前机器人或外轴的使用状态。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.3示教器事件日志查看单击画面中的状态栏就可以查看机器人的事件日志。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复

定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机器人正常工作的良好习惯。ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复1.对ABB机器人数据进行备份的操作1.单击左上角主菜单按钮2.选择“备份与恢复”March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复1.对ABB机器人数据进行备份的操作3.单击“备份当前系统…”March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复1.对ABB机器人数据进行备份的操作4.单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。5.单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB存储设备）6.单击“备份”进行备份的操作。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复1.对ABB机器人数据进行备份的操作7.等待备份的完成March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复2.对ABB机器人数据进行恢复的操作1.单击“恢复系统…”March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复2.对ABB机器人数据进行恢复的操作2.单击“…”，选择备份存放的目录。3.单击“恢复”。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复2.对ABB机器人数据进行恢复的操作4.单击“是”。

在进行恢复时，要注意：备份的数据是具有唯一性，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造成系统故障。

但是，也常会将程序和I/O的定义做成通用的，方便批量生产时使用。这时，可以通过分别导入程序和EIO文件来解决实际的需要。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复3.单独导入程序的操作1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复3.单独导入程序的操作3.单击“模块”标签。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复3.单独导入程序的操作4.打开“文件”菜单，点击“加载模块…”，从“备份目录/RAPID”路径下加载所需要的程序模块。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复4.单独导入EIO文件的操作1.单击左上角主菜单按钮2.选择“控制面板”March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复4.单独导入EIO文件的操作3.选择“配置”。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复4.单独导入EIO文件的操作4.打开“文件”菜单，单击“加载参数”。March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复4.单独导入EIO文件的操作5.选择“删除现有参数后加载”。6.单击“加载…”March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复4.单独导入EIO文件的操作7.在“备份目录/SYSPAR”路径下找到EIO.cfg文件。8.单击“确定”March6,2024项目3

ABB机器人操作ABB机器人数据的备份与恢复4.单独导入EIO文件的操作9.单击“是”，重启后完成导入。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵说明：一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关电机通电/复位机器人状态1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”3.单击左上角主菜单按钮。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵4.选择“手动操纵”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵5.单击“动作模式”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵

说明：选中“轴4-6”，就可以操纵轴4~6.6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵7.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵8.在状态栏中，确认“电机开启”状态9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.1单轴运动的手动操纵说明：操纵杆的使用技巧：

可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵说明：

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法。1.选择“手动操纵”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵2.单击“动作模式”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵3.选择“线性”，然后单击“确定”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵Key:机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。4.单击“工具坐标”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵

5.选中对应的工具“tool1”，然后单击“确定”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵

7.在状态中，确认“电机开启”状态。8.显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵增量模式的使用1.选中“增量”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.2线性运动的手动操纵Key：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。

在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。增

量移动距离/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用户自定义自定义March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵说明：

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。1.选择“手动操纵”March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵2.单击“动作模式”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵3.选择“重定位”，然后单击“确定”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵4.单击“坐标系”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵5.选择“工具”，然后单击“确定”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵6.单击“工具坐标”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵7.选中对应的工具“tool1”，然后单击“确定”。March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵8.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态March6,2024项目3

ABB机器人操作3.4机器人手动操纵3.4.3重定位运动的手动操纵9.在状态中，确认“电机开启”状态。10.显示轴X、Y、Z的操纵杆方