初中八年级信息技术课件-导盲机器人（二）

导盲机器人（二）活动任务我们为机器人编写了程序，使它能够带着小明上下学。可是在编写程序后发现，我们写的程序对于机器人的出发点要求非常严格，一旦出发点发生了改变，就很有可能无法完成任务了。现在我们来找一个更好的方法解决这一问题吧。我的问题是否可以写一个程序，让机器人对于出发点的要求不那么严格？能不能写一个可以完成所有上下学任务的通用程序？操作指南上节课我们运用让机器人走指定步长的方法使其为小明导盲，这种方法对于机器人的出发点要求很严格，如果出发点靠前或靠后都可能会使得机器人无法到达学校。为了很好地解决这个问题，我们将利用到机器人的“眼睛”——地面探测传感器来完成这个任务。有了“眼睛”的机器人可以通过探测出地面颜色的灰度变化来辨别道路，这样你就不用担心机器人的出发点是不是靠前或靠后了。我们甚至可以利用它写出一个程序，使机器人无论是走线路一，还是线路二，都可以顺利到达学校。资料

地面探测传感器由一个发光管和一个光敏电阻组成。根据发光管照射地面，光敏电阻检测地面反射的光强度的不同，检测到的数值也不同。如黑色:255；白色:0。一、利用地面探测传感器设计线路一程序1.分析首先对场地进行分析，由图1-17可知:路是由白色构成的。利用地面传感器能够探测颜色灰度这一特性，我们可以让机器人在出发后边走（走一定距离）边检测路面情况（探测地面颜色），即随时判断路面的颜色是不是白色。如果是白色，就说明机器人正在路上行走；而当机器人探测到地面的颜色不是白色的时候，说明机器人已经走到了A段路的尽头。这时让机器人右转90度，之后再让机器人边走边检测。我们可用如图1-26所示的流程图表示这一过程。2.操作（1）判断是否停止可用“永久循环”模块。将“控制模块库”中的“永远循环添加到主程序中。（2）添加“地面检测”传感器并进行相应的设置。①将“传感器模块库”中的“地面检测”传感器添加到主程序中，如图1-27(a)所示。②在“地面检测”模块上单击鼠标右键，在如图1-27(c)所示的对话框中单击“检测完成后，进行条件判断”按钮；在如图1-27(d)所示的对话框中，选择下拉列表框中的“=”，再将右边文本框中数值改为“0”（白色），单击“确定”按钮。这时主程序就变成了如图1-27(b)所示。它表示的意思是让地面探测传感器探测地面是不是等于白色，如果是则让机器人做一件事，如果不是则让机器人做另一件事。（3）根据地面检测情况，让机器人选择应对。根据任务的分析，在地面检测模块中，当地面为白色时让机器人前进，而当地面颜色不是白色时则右转。因此，分别在主程序的“地面检测”模块的左右分别添加“前进”模块和“右转”模块，如图1-28所示。提示①直行模块与转向模块分别应放在地面检测模块的哪边？②在对直行模块中的速度与时间进行设置时，要注意设置的值不应该使机器人一次走得太多。你能想出为什么吗？这样，利用地面探测传感器让机器人走线路一的程序就完成了。到仿真环境中试一试，看看机器人能不能很好地完成任务？二、利用地面探测传感器设计线路二程序由于从线路一到学校只需要拐一个弯，所以只要路面颜色不是白色的时候就右转。而在线路二中（如图1-29所示）既有右转又有左转，利用线路一的程序就不能够完成任务了。1.分析（1）线路二有一个左转90度的弯、两个右转90度的弯。利用线路一的程序很容易解决右转的问题，所以我们依然以线路一的程序为基础，通过对程序进行扩充，使它能够“左转”。（2）当机器人到达B处时，按照程序机器人将右转90度，转完弯后的机器人将判断C处的颜色。这时我们可以再加入一个判断:如果地面颜色是白色则前进（和以前的功能一样）；当探测的颜色依然不是白色时，那就让机器人右转180度（直接掉转方向），这样机器人就又会按照线路行走了。如图1-30所示的流程图表示了这一过程。2.操作（1）打开线路一程序。（2）添加“地面检测”模块，在“地面检测”模块上单击鼠标右键，在弹出的“地面检测模块”对话框中，单击“检测完成后，进行条件判断”按钮在弹出的对话框中，选择下拉列表框中的“==”，再将右边文本框中数值改为“0”，单击“确定”按钮，如图1-31所示。（3）根据地面检测情况，让机器人选择应对。在地面检测模块中，当地面