DL∕T 1610-2016 变电站机器人巡检系统通 用技术条件

备案号：56248-2016变电站机器人巡检系统通用技术条件2016-08-16发布2016-12-01实施国家能源局发布I 12规范性引用文件 13术语和定义 14系统组成 25技术要求 26试验要求 77检验规则 9 附录A(规范性附录)机器人运动性能试验 附录B(规范性附录)自主导航定位试验 附录C(规范性附录)通信性能试验 附录D(规范性附录)可靠性试验 附录E(规范性附录)防碰撞功能试验 DL/T1610—20161DL/T1610—2016变电站机器人巡检系统通用技术条件本标准适用于交直流变电站(换流站)机器人巡检系统。GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温GB/T2423.3—2006电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热方法GB/T2423.10—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc:振动(正弦)GB4208外壳防护等级(IP代码)GB/T17626.2—2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3—2006电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验2DL/T1610—2016变电站机器人巡检系统应配置变电站巡检机器人、本地监控后台、机器人室，根据具体需求可配环境温度：-5℃~45℃。环境湿度：不大于90%。环境温度：—25℃~45℃。环境湿度：5%～95%。5.2.2机器人布置的电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色机器人应具有按照预先设定路线进行自主行走的功能，应具有按照预先设定的停靠位置进行停靠3DL/T1610—2016a)机器人应配备可见光摄像机，能对设备外观、开关分合状态及仪表指示等进行采集并将视频b)应能存储采集到的视频，支持视频的开始录像、停止录像、播放、停止、重启、抓图、全屏c)应满足GA/T367—2001附录B中一级系统中探测部分的要求。最小光学变焦数30倍，上传视频分辨率不小于高清1080P。a)机器人应配备在线式红外热成像仪，能对一次设备的本体和接头的温度进行采集，并能将红c)红外检测设备成像像素不低于320×240;接口方式以太网或RS-485;其他要求应符合DL/T664—2008中附录H中的规定。b)应能存储采集到的电力设备声音，并支持音频信息的可视化展示，包括声音的波形、声音的频域信息的展示等。c)拾音设备灵敏度应不小于-30dB。机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止并报警，障碍物移除后应机器人应具有双向语音对讲功能，配有音频采集和播放设备，能通过安全的无线通信方式接入，4应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人的位置及实时运行状态，包括前应能显示、存储机器人相关信息，包括机器人驱动模块、机器人电源模块和机器人所处环境信息等。应能查询一段时间内设备温度、表计读数，并以此生成曲线，支持图表设置，曲线图放缩、打5应能对采集到的设备图像进行分析，自动识别出设备上存在的悬挂物或设备缺损等情况，进行自应提供与环境信息采集系统的通信接口，可采集如环境温度、环境湿度、环境风速等信息，并对应提供生产管理系统的接口，能从生产管理系统获取设备实时数据，向生产管理系统上报设备状系统应能够向信息一体化平台上送机器人采集的巡检数据和数据分析后的相关信息，满足智能变5.4.4.6远程数据访问接口(Web)6应能与站内监控系统协同联动，在设备操控时能实时显示被操作对象的图像信息；能与顺序控制应支持一个变电站不少于至少2台机器人协同作用的功能，满足面积较大的变电站对多台机器同a)自动充电室防护等级应满足变电站智能巡检机器人全天候自主充电的要求。充电室内宜配置b)自动充电室应配置相应控制系统和自动门，控制系统应通过无线方式与机器人进行双向通c)自动充电室应配备机器人充电装置或设备，能与机器人配合完成机器人的自动充电。充电装置或设备输入电源要求交流220V或380V,外壳应有良好的接地。5.6.1.1在水平地面上的最大速度应不小于1.2m/s,最大自动行驶速度应不小于1m/s。5.6.1.2重复导航定位误差不大于±105.6.3.1机器人的最大遥控距离应不小于1000m,工作可靠。7DL/T1610—2016应能承受GB/T17626.8—2006中第5章规定的稳定持续磁场试验等级为5级、1s～3s短时试验等级为4级的工频磁场抗扰度试验。应能承受GB/T17626.2—2006中第5章规定的严酷等级为3级的静电放电抗扰度试验。应能承受GB/T17626.3—2006中5.1规定的严酷等级3级的射频电磁场抗扰度试验。按GB/T2423.2—2008中“试验Bb”进行，温度为45℃,试验时间为2h。按GB/T2423.1—2008中“试验Ab”进行，温度为一25℃,试验时间为2h。按GB/T2423.3—2006中“试验Ca”进行，温度为45℃,湿度为95%,试验时间为2h。8保证机器人和后方控制台距离不低于1000m,开启双向语音对讲功能，进行模拟通话试验，判断运动性能试验应遵照本标准附录A的步骤进行。按照GB/T15412—1994中5.3.2的规定进行云台旋转角度试验，判断试验结果是否符合本标准外壳防护性能试验按照GB4208—2008中第13章、第14章规定的试验方法，试验结果符合本标按GB/T2423.10—2008“试验Fc”进行。正弦：10Hz—55Hz—10Hz,位移振幅0.15mm;扫描时9间10min;扫描循环次数为2次。试验后，检验本标准5.6中机器人性能要求所列项目。应按照GB/T17626.8—2006第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合GB/T17626.8—2006第9章规定a或b的要求。应按照GB/T17626.2—2006第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合GB/T17626.2—2006第9章规定a或b的要求。应按照GB/T17626.3—2006第8章规定的方法进行，测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合GB/T17626.3—2006第9章规定a或b的要求。7检验规则7.1检验分类检验分型式试验、出厂试验和验收试验三种。检验项目按表1的规定进行，检验结束，均应完整序号试验项目型式试验出厂试验验收试验技术要求条款试验方法1机器人外观结构√√√2机器人环境试验√3防碰撞试验√√√5.3.36.4.14自动充电试验√√√5.3.46.4.25双向语音对讲试验√√√5.3.56.4.36辅助照明试验√√√5.3.66.4.47状态指示试验√√√5.3.76.4.58运动性能试验√√√5.6.16.5.19云台旋转角度试验√√√5.6.26.5.2自主导航定位试验√√√5.3.16.5.3通信性能试验√√√5.6.36.5.4外壳防护性能试验√—5.6.46.5.5可靠性试验√5.6.56.5.6振动试验√一5.6.66.5.7工频磁场抗扰度试验√5.6.7.16.5.8.1静电放电抗扰度试验√一一5.6.7.26.5.8.2射频电磁场抗扰度试验√5.6.7.36.5.8.3a)每台产品均应按表1要求进行出厂检验，经质量检验部门确认合格后方能出厂，并应具有记c)产品说明书。d)产品安装图(可含在产品说明书中)。e)产品原理图和接线图(可含在产品说明书中)。f)装箱单。存放机器人的室内场所的环境温度宜为0℃~40℃,相对湿度宜小于80%。(规范性附录)机器人运动性能试验a)在平整的试验地面上取50m测量区间，划出横向始端线和终端线。b)遥控操作机器人，使机器人保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线c)上述试验不得少于2次，计算机器人的平均速度，判断试验结果是否符合本标准5.6.1.1的规定。a)试验场地为平坦、硬实、干燥、清洁的混凝土或沥青地面，其大小应能允许机器人作全圆周c)使机器人处于连续转弯行走状态，画出机器人离转向中心最远点形成的轨迹圆，如图A.1所示。e)机器人左转和右转各测定1次，判断试验结果是否符合本标准5.6.1.3的规定。图A.1转弯直径试验A.3爬坡度试验a)爬坡试验装置示意图如图A.2所示。自主导航定位试验2—定位标志；3—标准停车位置；4—实际停车位置。(规范性附录)大于1000m。e)用后方控制台接收机器人采集的图像、语音、数据等信息，判断试验结果是否符合本标准