工业机器人动态稳定性试验方法

3工业机器人动态稳定性试验方法GB/T1182-2018产品几何技术规范(GPS)几何公差形状、方向、位置和跳动公差GB/T12642-2013工业机GB/T12643-2013机器人GB/T20868-2007工业机器人性能3.1下列术语和定义适用于本文件。3.23.3信号的某特定时刻相对于其理想时间位置上的短期偏离为抖动，由抖动产生的工业机器人位置变3.4正常条件下，作用于机械接口且不会使RA设备性能降3.5额定速度ratedvelocity3.6正常工作时，允许工业机器人达到的最大速度。位置稳定时间positionstabilization4位置稳定时间是从机器人第一次进入门限带的瞬间到不再超出门限带的瞬间所经历的时间，门限3.7位置超调量positionover3.8拐角偏差cornerdeviation3.9拐角超调cornerovershoot3.10工业机器人从静态开始执行全关节参与运动的路径后，机器人末端抖动的最大位移时3.11工业机器人从静态开始执行全关节参与运动的路径后，机器人末端抖动的最大位移，用峰-峰值表3.12工业机器人从静态开始执行单一关节参与运动的路径后，机器人末端及此关节抖动的最大位移时3.13单轴抖动位移uniaxialjitter3.14工业机器人整机系统的固有频率（固有频率也叫共振频率记录前43.153.164试验条件及方法4.1试验条件及设备4.1.1工作环境条件b)相对湿度:45%~75%；54.1.2场地要求4.1.3测量设备4.1.4测试路径选择4.2试验方法4.2.1位置稳定时间63d）从位姿点P2开始，将机械接口以额定速度（或其50%、10%）移至P1，再回到P2，为一个运4.2.2位置超调量ov=maxov, …………(2)4.2.3拐角偏差8b）按4.1.4方法选择机器人测试平面3 CR=maxcRj=1,2,3 i=1,2……，m 4.2.4拐角超调Co=maxcoj=1,2,3 i=1,2……，m （6）94.2.5路径抖动频率b）加速度计通过连接至多通道动态信号分34.2.6路径抖动位移4.2.7单轴抖动频率b）加速度计通过连接至多通道动态信号分34.2.8单轴抖动位移4.2.9固有频率（共振频率）c）被测机器人的伺服系统通电、制动器脱开。按表54.2.10路径直线度b）按4.1.4方法选择机器人测试平面，并选择路径E1-E3进行路径直线度测试。P2—P43d）从路径点P2开始，将机械接口以额定速度（或其50%、10%）移至P4，再回到P2，为一个运4.2.11路径圆度34.3试验结果机器人控制系统制造商:型号:安装方向:编程方法:物理环境环境温度:不正常状态:注:对超出预期范围状态的说明预热时间:测量停顿时间:测量系统类型:系列号:试验条件额定负载条件:质量(kg)惯性矩(kg/m2)按CRIA/XXXX-2022所进行的试验□位置稳定时间□拐角误差□路径抖动频率□单轴抖动频率□固有频率（共振频率）□路径圆度类型:系列号:软件版本:试验场所:测量时间:型号:说明:重心位置(坐标LX,LY,LZ)测量点位置(坐标XMP,YMP,ZMP)□位置超调量□拐角超调□路径抖动位移□单轴抖动位移□路径直线度试验者:审核者:日期:日期:表A1位置稳定时间10%额定负载，或机器人能表A2位置超调量10%额定负载，或机器表A3拐角偏差100%额定负载，或机表A4拐角偏差100%额定负载，或机表A5路径抖动频率或机器人能承受的10%额定负载，或机器人能承受的表A6路径抖动位移或机器人能承受的10%额定负载，或机器人能承受的表A7单轴抖动频率100%额定负载，或机器人能承受的最100%和50%和/器人能承受的最大100%和50%和/表A8单轴抖动位移100%额定负载，或机器人能承受的最100%和50%和/器人能承受的最大100%和50%和/表A9固有频率器人能承受的最大