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文档简介

G3型机器人TCP调整教程1.TCP工具补偿是在原点的根底上进行的，请事先调整好正确的原点，如果原点不准，TCP也不会做的很准。如果TCP工具补偿没有调整好，那么即便是在边改变焊枪姿势的情况下进行圆弧补偿或协调动作，其轨迹也会发生偏离，从而无法保证正确焊接。〔请通过实际的焊丝干伸长来调整〕注：做TCP之前一定要较枪2.TCP需准备的工具直尺锥形台3.在调整工具补偿之前，先再生OriginPosition.prg，确认原点标识，确认各軸有无偏离。然后用较枪尺较枪。

即使只有一个轴的原点有偏差，也无法完成TCP工具补偿4.翻开“设定〞-“根本设定〞5.点击“工具〞，进入下一界面后先确认所选择的工具是否选择为标准工具，然后再点击“工具〞。6.红框内“L1方式〞前面的勾去掉，用XYZ模式。7.X值为平安支架与TW轴接合处到标准干伸长度的距离

TY值为45，TX为0，TZ为0.8.X值要用机器人自己测量，原点状态下用直角坐标系移动9.焊枪标准干伸长焊丝抵住直尺，查看Z值。10.用直角坐标系移动本体，直尺抵住平安支架与TW轴接合处11.下表中X值为两次Z值的差，X=519.98-209.77=310.21310.2112.步骤a：在原点位置下用直角坐标系移动枪尖至锥形台尖端13.步骤b：TW轴旋转180度，然后用直角坐标系移动至枪尖对齐。14.BA步骤a中的值：X=515.85，Y=-0.04步骤b中的值：X=515.83，Y=-0.08TW中心A=515.83-515.85=0.02B=-0.08-〔-0.04〕=-0.04所以TW的中心点为：Y=0.02/2=0.01Z=-0.04/2=-

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