运料小车运动控制设计

运料小车运动控制系统的PLC程序设计一、 课程设计任务用PLC实现小车的往返自动运行控制。二、 系统控制要求运料小车控制系统，控制要求如下：小车初始停在左边，限位开关1接通。按下启动按钮SB1后，运料小车按图示方式运行，最后自动停在左边。I0.3I0.3三、 题目分析要实现小车的往返运动，就要通过电机的正反转来实现，小车到达左边、中间和右边分别由传感器传输信号使小车改变动作，用3个按钮来代表小车所在的三个位置做为输入信号。本控制系统的难点有两处，第一处：小车第一次到达限位开关2位置时，不影响其继续前进，而第二次前进到限位开关2时，则要返回。这里我们可以使用中间继电器，对小车的第一次前进记忆，从而避开小车第一次走到限位开关2就返回的情况。第二处：限位开关1前两次接通都不能使小车停止，第三次接通便要使小车停止。为解决这个问题，我们采用了中间继电器和计时器，对各个限位开关的状态进行记忆，以及对中间继电器的通断电时间进行延时，最后很好地解决了这个难题。四、 硬件设计1、 PLC选型西门子公司S7-200系列属于小型可编程控制器，可用于代替继电器的简单控制场合，也可用于复杂的自动控制系统。我们的控制系统所涉及的输入输出口比较少，考虑到成本问题，我们选择S7-200系列中型号为CPU222的PLC。2、 I/O口分配

输入信号I/O口启动按钮SB1I0.0停止及复位按钮SB2I0.4限位开关1I0.1限位开关2I0.2限位开关3I0.3输出信号I/O口电机正转（前进）Q0.1电机反转（后退）Q0.23、硬件接线图五、软件设计10.1M10.2I0.4M10.3)10.1M10.2I0.4M10.3)//第一次回到左边记忆M10.3河踣4M1O.3 M10.4T07 II IjI IN TONPT//计时2s1 1 1Z1+20-网略5M10.4//回到左边M10.4//回到左边2s后启动M10.41H-pH，\M10.4IM10.1 M10.4 M10.2 10.2 10.4 M1O.1—11 1，H-pHI 1，I 1/I——C)M10.1//第二次前进，串入M10.4避免了小车回到左边时再次启动□0.1//前进□0.1//前进Q0.1 I0.4 Q0.2『I 1Q0.1 I0.4 Q0.2『I 1，I——()//后退，串入M10.2使第二次走到限位开关2时不再继续前进SMO.O|~~I I end)2、STL语句表：网络1TOC\o"1-5"\h\zLD I0.0O M10.0AN I0.3AN I0.4= M10.0网络2LD I0.3O M10.2AN I0.4= M10.2网络3LD I0.1A M10.2O M10.3AN I0.4= M10.3网络4LD M10.3AN M10.4TON T37,+20网络5LD T37O M10.4AN I0.4= M10.4网络6LD I0.1AN M10.4O M10.1A M10.2AN I0.2AN I0.4= M10.1网络7LD M10.0O M10.1AN Q0.2AN I0.4= Q0.1网络8LD I0.2A M10.2O I0.3O Q0.2AN I0.1AN Q0.1AN I0.4= Q0.2网络9LDSM0.0END六、 实验调试问题及分析问题一：在程序编译的时候有错误提示“电流逆转错误”解决方案：原因在与将梯形图的网络2和网络3合并在一起画时，使能流的方向变得复杂，从而出现了错误。将2个网络分开画出，则问题解决。问题二：在实验调试期间，出现实验调试一次后再进行第二次调试时，程序运行出错。解决方案：经检查发现程序结束后，有些元件的状态未恢复到初始状态，故在程序中添加全局停止按钮I0.4，使各元件状态都复位；同时也实现了小车在运行途中，任何时候都能停止的功能。七、 设计心得体会通过这次设计实践，我学会了PLC的基本编程方法，对PLC的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在没有做课程设计以前，我们所掌握的知识都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序应用到PLC中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。通过解决一个个在调试中出现的问题，我们对PLC的理