40、输送站位置控制的硬件电路及运动轴组态；41、输送站定位控制编程与调试

输送站位置控制的硬件电路及运动轴组态《变频及伺服应用技术（西门子）》CONTENTS目录任务导入01任务实施02任务总结03学习目标①掌握V90PTI版伺服驱动器的位置控制的接线、参数设置；②能使用V-ASSISTANT软件设置伺服驱动器的参数；③能使用博途组态运动轴工艺对象TO；③培养学生的工程意识和质量观念。一、任务导入输送站位置控制示意图

图示为输送站位置控制示意图，伺服电机通过与电机同轴的丝杠带动机械手移动。要求具有手动控制和自动控制两种工作方式。二、任务实施【训练工具、材料和设备】

西门子CPU1215CDC/DC/DC的PLC1台，安装有TIAPortalV15软件和V-ASSISTANT调试软件的计算机1台、SINAMICSV90PTI版伺服驱动器1台、SIMOTICSS-1FL6伺服电机1台、MOTION-CONNECT300伺服电机的动力电缆1根、MOTION-CONNECT300编码器信号电缆1根、X8控制/设定值电缆1根、按钮、指示灯和行程开关若干、网线1根，通用电工工具1套、《SINAMICSV90SINAMICSV-ASSISTANT在线帮助设备手册》。CPU1215CDC/DC/DC安装有博途软件和V-ASSISTANT软件的电脑V90PTI版伺服驱动器伺服电机1.硬件电路输送站位置控制I/O分配表输入输出输入继电器输入元件作用输出继电器伺服引脚（输出元件）作用I0.1SB1复位按钮Q0.236伺服脉冲信号I0.2RDY伺服准备就绪Q0.338伺服方向信号I0.3SB2手动前进Q0.45（SON）伺服使能I0.4SB3手动后退Q0.56（RESET）伺服复位I0.5SQ1丝杠原点Q0.6HL1到达供料站指示灯I0.6SQ2丝杠上限Q0.7HL2到达加工站指示灯I0.7SQ3丝杠下限

I1.0SB4停止

I1.1SB5手动回原点

I1.2SB6启动

I1.4SA手/自动切换开关

1.硬件电路输送站位置控制接线图2.参数设置观看视频3.组态运动轴工艺对象TO观看视频三、任务小结1、在对轴工艺对象进行组态时，丝杠原点、丝杆上限、丝杆下限开关要与硬件接线图中的I0.5、I0.6和I0.7一致；2、伺服驱动器的5、6、7、8引脚的功能要根据控制要求正确分配。3、伺服电机每转的脉冲数和电机每转的负载位移一定要与实际设备一致。输送站定位控制编程与调试《变频及伺服应用技术（西门子）》CONTENTS目录课堂导入01程序编写02课堂小结03运行调试05学习目标①通过PLCOpen标准程序块编写输送站控制程序；②能对输送站控制程序进行调试；③培养“知行合一”的实践观。

手动控制工作方式：按下手动后退按钮，机械手右移；按下手动前进按钮，机械手左移。

自动控制工作方式：按下启动按钮，若未确定原点则机械手先进行回原点操作，原点确定后，机械手以20mm/s的速度从原点位置向前移动30mm到达供料站抓取工件，停3s；然后以25mm/s的速度继续向前移动40mm到达分拣站将工件放下，停5s；再以30mm/s的速度返回原点位置后停止运行。输送站位置控制示意图1、课堂导入观看视频2、程序编写（1）编写输送站定位控制程序时，将手动程序和自动程序用FC块编写，使程序整体结构