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伺服电动机与编码器1伺服电动机与编码器伺服电动机(servomotor)

伺服电动机(servomotor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电动机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电动机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电动机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。1/51伺服电动机与编码器编码器

伺服电动机编码器是安装在伺服电动机上用来测量磁极位置和伺服电动机转角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电动机编码器可以分为光电编码器和磁电编码器，另外旋转变压器也算一种特殊的伺服编码器，市场上使用的基本上是光电编码器。

光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲、数字量或模拟量信号输出的传感器。利用它可以实现角度、直线位移、转速等模拟物理量的测量。光电编码器按信号的原理分：增量式编码器、绝对值式编码器、混合式编码器。

2/51伺服电动机与编码器绝对值式编码器利用自然二进制或循环二进制（格雷码）方式进行光电转换的。绝对值式编码器与增量式编码器不同之处在于圆盘上透光、不透光的线条图形，绝对编码器可有若干编码，根据读出码盘上的编码，检测绝对位置。编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。它的特点是：（1）可以直接读出角度坐标的绝对值；（2）没有累积误差；（3）电源切除后位置信息不会丢失。但是分辨率是由二进制的位数来决定的，也就是说精度取决于位数，目前有10位、14位等多种。3/51伺服电动机与编码器六轴工业机器人包含6个交流伺服电动机，伺服电动机内部装有编码器，所以每个伺服电动机有一根动力线缆和一根编码器线缆。如所示是工业机器人本体的二轴电动机和五轴电动机组件，每个伺服电动机带有预制好的编码器

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