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文档简介

鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏第五讲状态空间H控制理论鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏H控制的提出与发展1981:Zames利用Ha范数作为性能指标,提出最小灵敏度控制问题—H控制问题;1988:zhou获得H控制问题的状态反馈控制解;1989:Doyle等发表著名的DGKF论文,获得H控制问题的输出反馈控制解—H控制理论形成。1+PwSl<⊙鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏状态空间H控制问题主要讨论三种形式:H状态反馈控制静态状态反馈增益矩阵的设计H输出反馈控制输出反馈补偿器的设计基于状态观测器的H状态反馈控制状态观测器的设计与静态状态反馈增益矩阵的设计鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏H状态反馈控制问题t=Ax+biw+b2uCIx+DuIw+Di2状态反馈控制:u=FxG="C1!D1D12∞∞rMw(s)=(C1+D1F(/日A口BF)mB1+D控制问题:寻找状态反馈增益矩阵F,使A+B2F稳定,而且lrm(s)b<,次优问题minr-(s)最优问题鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏H输出反馈控制问题t=Ax+BIw+b2YABIB2z=Cix+Duw+Di2uG="ciDudizooooy=Cix+D21w+D22u2iD2Dz9控制器为输出反馈补偿器u=C+L+Day<CiDwoofTaw(s)=F(G,K)控制问题:寻找动态输出反馈

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