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文档简介

工业机器人典型应用授课教师通用输入输出控制分课题通用输入输出控制授课班级授课日期课时学习目标专业理论知识通用输入输出控制实际操作技能通用输入输出控制通用输入输出控制通用输入输出控制教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作教学场地与教具西门子工业生产线区教学回顾工业机器人的PAM操作。安全注意事项及其它说明在教学过程中加强实习学生安全文明意识，树立"安全第一、预防为主"的思想，确保学生人身和设备安全。1【复习导入】【工作任务】通过示教机器人把工件从A点搬运B点，如图1所示。图1通用输入输出控制的工作任务【讲授新课】一、专业知识讲解安川工业机器人的输入输出根据用途不同，有专用输入输专用输入输出是事前分配好的信号，主要是夹具控制柜、集中控制柜等外外部操作设备通用输入输出主要是在机器人的操作程序中使用，作为机器人和I/O单元(JZNC-YIU01-E)端子台(选项)CN308插率各点B1A1外部自动20011B2调出主程序A320016B420017A4B5禁止进入干涉区1A5B6A6-4+24V禁止进入干涉区2端子台端信号端A11B12A12A16B17·使用外部电源时，请把CN303-1~-3、-2-4间的跳线拆掉。图3CN308插头输入输出全部端子定义232、手动操作(以手动控制输出为例说明)。手动操作时，按主菜单的[输入输出]键，在输入输出菜单中按[通用输出]键，出现的通0:10进00:16进0:10进00:16进组图4通用输出画面移演算平移指令功能：使通用输出信号开/关。4B000=24(10进制)=00011000(2进制),输出如表2所示。8421指令说明：把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。12号口为开时，B01数据形式变量号(个数)字节型(100个)可容纳值的范围0～255。可容纳输入输出状态。可进行逻辑运算(AND、OR等)整数型(100个)可容纳值的范围是：双精度型(100个)可容纳值的范围：实数型(100个)可容纳值的范围是：精度1.18E-38<x≤3.4E38文字型(100个)可容纳的文字是16个。(128个)可用脉冲型及XYZ型保存位置数据。XYZ型的变量在移动命令时、为目的地的位置数据，平行移动命令时，可作为增量值使用。(128个)(128个)二、实际操作技能演示三、学生实习5通过示教机器人把工件从A点搬运B点，如图6所示。2、实习安全注意事项(1)学生操作安全(2)设备安全3、分组实习及讨论(1)4～6人分为一个小组(2)同学们可相讨论与交流经验4、教师巡回指导对表现好的学生给予表扬，对操作存在疑问的学生给予讲解对上课布置的实训任务进行技能考核，并作好实训手册和考核成绩记录。【巩固小结】【

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