五金工具自动充磁设备控制系统硬件设计

浙江科技学院毕业设计（论文）PAGEPAGEXXXVIII五金工具自动充磁设备控制系统硬件设计(自动化与电气工程学院指导教师：)摘要：在五金工具生产过程中，为使工具便于实际应用，广泛采用充磁机对五金工具进行充磁。目前使用的充磁机自动化程度差，操作过程劳动强度大，以至生产效率低，同时充磁机中充磁线圈设计不尽合理，容易过热、烧毁等，同时较小的线圈结构也限制了生产。本文应用可编程序控制器（PLC）和触摸屏技术，设计了充磁机自动控制系统的软硬件设计，建立了友好的人机操作界面。同时应用电磁场理论和电力电子技术，完成了充磁线圈的理论设计。系统经过调试，能够初步满足实际生产工艺要求。该系统改进了充磁机的自动化程度，提高了可靠性，具备规模化生产能力，人机界面使操作简单、方便，对五金工具制造行业自动化水平的提高具有积极意义，具备广阔的应用前景。关键词:五金工具；充磁机；PLC；触摸屏Abstract:Intheproductionprocessofhardware,fillingmagnetismdeviceiswidelyusedinareaoffillinghardwaremagnetism,whichcanbeconvenientlyusedinpracticalapplication.However,theautomationdegreeofactualdeviceissolowatpresent,thattheproductivityislowandthelaborintensionishigh.Furthermore,thewidthofproductionequipmentisnotreasonable,temperatureisveryhigh,thedeviceiseasilydestroyedbythehighheat.Thesmallerwindingfracturerestricttheabilityofproduction.

Thisessaydesignedthefillingmagnetismautomobilesystemandgraphicoperatingpanelwithprogrammablelogiccontroller(PLC)andtouchpanel.Finishedthedesignationofwindingbyusingthetheoryofelectromagnetismfieldandpowerelectronictechnology.Withthedebuggingofprogram,thesystemcouldsatisfytheproductionprocess.Thesystemimprovedtheautomatismandreliabilityoffillingmagnetismdevice.Thedevicehadaabilityofmassproduction.Humanmachinepanelmadeoperationeasyandsimply,itwillmakepositivemeaningtoimprovefillmagnetismdevice’sautomationlevel.Thedevicehadaprofoundforegroundinactualapplication.

Keywords：hardwaretool；fillmagnetismdevice；programmablelogiccontroller；touchpanel

1绪论1.1本课题的意义和目的目前在五金工具生产行业中，广泛应用充磁装置对五金工具部分地方进行充磁，使其带有磁性便于实际应用目前在五金工具行业中，充磁机应用广泛，但大部分都以手工操作为主，充磁机的线圈设计较小，使劳动强度大而生产效率低，满足不了工业发展的需求，迫切需要改进充磁机的自动化程度，实现连续、批量充磁。五金工具是浙江省的出口创汇的支柱产品之一，目前主要在省内温州、金华和杭州等地的一些中小企业生产，但目前各企业生产设备的自动化程度较低，劳动密度大，生产装置中充磁线圈设计也不尽合理，容易过热，烧毁等缺憾，可编程序控制器（PLC）在此方面的应用较少。五金工具的充磁工业作为产品性能的主要指标之一，其工艺稳定度要求高，以前经常会发生因为产品质量不过关而遭到外商的退货，这对五金行业的发展起到非常大的阻碍作用，研制一条全自动的充磁工艺流水线是解决目前存在问题的关键措施。利用PLC控制的自动充磁流水线的研发可以极大提高劳动生产率和自动化程度，实现连续、批量充磁，结合触摸屏技术和机械手技术节省了很大的空间，操作方便简单解决了行业所面对的技术缺陷，提高这个行业的水平。1.2五金工具自动充磁设备研发的特点与要求在五金工具生产行业中，广泛应用充磁装置对五金工具部分地方进行充磁，使其带有磁性便于实际应用。目前国内外及我省对五金工具充磁的要求实现连续、批量充磁，生产效率高，安全可靠。在五金工具充磁中当前已经开始运用PLC技术和触摸屏技术来控制整个充磁过程,大大提高了生产水平。今后五金工具充磁流水线将更多地利用自动化生产，降低劳动强度，利用工业机器人摆脱手工操作，使生产的产品的质量满足不同客户的要求。应用自动充磁设备控制系统对充磁装置对五金工具部分部位进行充磁，使其带有磁性便于实际应用。应用PLC控制系统不仅使设计简单化，提高系统的可靠性，而且各项性能指标优于传统的继电器控制系统。结合了触摸屏技术使得操作方便，节省空间，实现了连续、批量充磁，提高了自动化程度和生产效率，降低了劳动强度。解决了行业所面对的技术缺陷，提高这个行业的整体水平。PLC是近几十年发展起来的一种新型工业控制器，由于它把计算机的编程灵活、功能齐全、应用面广等优点与继电器系统的控制简单、使用方便、抗干扰能力强、价格便宜等优点结合起来，而其本身又具有体积小、重量轻、耗电省等特点，在工业过程控制中的应用越来越广泛。以后充磁机将向流水线连续充磁方向发展，PLC将起着关键作用。1.3PLC发展概述世界上第一台PLC由美国数字设备公司研究成功的，上世纪80年代至90年代中期，是PLC发展最快的时期，年增长率一直保持为30~40%。PLC广泛地应用于汽车、航天、冶金、轻工、建材等行业。目前，世界上有200多厂家生产300多品种，PLC国际主流产品：Siemens、A-B、OMRON、三菱、GE、富士、日立、光洋等等。目前中国PLC市场95%以上被国外产品占领，目前国产PLC的市场占有率还不到3%，欧美产品在大中型PLC领域占有绝对优势，日本产品在小型PLC领域占有优势，中国本土自主品牌PLC的市场影响非常小，很难形成规模经济。国内应用Siemens产品的用户占20.8%，A-B14%左右，OMRON14%左右，三菱8.3%，GE6.25%，富士4.2%；其他（日立、光洋等）4%。如今PLC的指令越来越丰富，从单一的逻辑控制向时时通讯发展，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。PLC今后将朝着体积更小、速度更快、功能更强、价格更低的微小型PLC发展，另外一个方向将向大型（1000点以上）、高速（0.2-0.4um/指令）、多功能方向发展。21世纪，PLC会有更大的发展。从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、存储容量更大、智能更强的品种出现；从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向发展；从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富、规格更齐全，完美的人机界面、完备的通信设备会更好地适应各种工业控制场合的需求；从市场上看，各国各自生产多品种产品的情况会随着国际竞争的加剧而打破，会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面，会出现国际通用的编程语言；从网络的发展情况来看，可编程控制器和其它工业控制计算机组网构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向[1]。目前的计算机集散控制系统DCS（DistributedControlSystem）中已有大量的可编程控制器应用。伴随着计算机网络的发展，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用网络的重要组成部分，将在工业及工业以外的众多领域发挥越来越大的作用。1.4触摸屏发展概述在20世纪90年代初，出现了一种新的人机交互作用技术--触摸屏技术，利用这种技术使用者只要用手指轻轻地碰计算机显示屏上的图符或文字就能实现对主机操作，这样摆脱了键盘和鼠标操作，使人机交互更为直截了当。因此，触摸屏技术已成为当前最简便的人机交流的输入设备。触摸屏在我国的应用范围非常广阔，主要是公共信息的查询；城市街头的信息查询；汽车领域和家电领域也有很大发展空间；此外还应用在手机领域，特别是现在进入3G时代，智能手机将是一个很大的市场，将来触摸屏还要走入家庭。国际主流产品：欧姆龙、富士通、三菱、pro-face、siemens、ABB等。触摸屏的发展呈现专业化、多媒体化、立体化和大屏幕化等趋势。以触摸屏技术为交互窗口的公共信息传输系统通过采用先进的计算机技术，运用文字、图像、音乐、解说、动画、录像等多种形式，直观、形象地把各种信息介绍给人们，给人们带来极大的方便。可以预见，随着触摸屏技术的迅速发展，触摸屏的应用领域会越来越广，性能会越来越好。触摸屏技术方便了人们对计算机的操作使用，是一种极有发展前途的交互式输入技术。世界各国对此普遍给予重视，并投入大量的人力物力进行研发，新型触摸屏不断涌现。利用触摸笔进行操作的触摸屏类似白板，除显示界面、窗口、图标外，还具有利用触摸笔签名、标记的功能，系统已做到了自动辨认。这种触摸笔比早期只提供选择菜单用的光笔功能大大增强。触摸板采用了压感电容式触摸技术，屏幕面积最大，3m×4m是一种壁挂式系统。触摸板由三部分组成：最底层是中心传感器，用于监视触摸板是否被触摸，然后对信息进行处理，中间层提供了交互用的图形、文字等，最外层是触摸表层，由强度很高的塑料材料构成。当手指点触外层表面时，在千分之一秒内就可以将此信息送到传感器并进行登录处理。触摸板与PC机兼容，它还具有亮度高、图像清晰、易于交互等特点，因而被应用于指点式信息查询系统（如电子公告板），收到了非常好的效果。总之，触摸屏的发展呈现专业化、多媒体化、立体化和大屏幕化等趋势。可以预见，随着触摸屏技术的迅速发展，触摸屏对于计算机技术的普及利用将发挥重要的作用[2]。1.5本文所做的主要工作按照毕业设计任务书的要求，本论文主要进行了下述几方面的工作：查阅和消化课题研究的相关资料，研究基于PLC控制的电气传动系统的设计理论方法。调研目前市场上各个厂商所生产的PLC、机械手和触摸屏类型，比较他们的性能和价格。设计了五金工具自动充磁设备的传动控制电路，进行设备的选型，应用欧姆龙PLC进行了相关控制程序的编制，绘制相关的电气图纸。掌握欧姆龙PLC与触摸屏产品的应用环境,完成相关硬件连接及通讯软件程序设计，实现欧姆龙PLC控制器与触摸屏之间的通讯，经调试软硬件达到预期要求。2充磁线圈与整流电路设计2.1充磁线圈的设计2.1.1充磁线圈的计算充磁线圈的工作原理，是应用通电螺线管能产生磁场的原理，应用毕奥—萨伐尔定律计算如下：如图2—1所示，载流导线上有一电流元Idl在真空中某点P处的磁感强度dB的大小，与电流元的大小Idl成正比，与电流元Idl到点P的矢量r间的夹角的正弦成正比。并与电流元到点P的距离r的二次方成反比，即：图2-1电流元的磁感强度的方向（2-1）式中k为比例系数，它的大小和单位取决于磁场中的磁介质和所选用的单位制。对于真空中的磁场，如式中各量均用国际单位制，则比例系数，叫做真空磁导率，其值为。这样，上式可写成：（2-2）dB的方向垂直于dl和r所组成的平面，并沿矢积的方向，即由Idl经小于180度的角转向r时的右螺旋前进方向。若用矢量式表示，则有：（2-3）e为沿矢量r的单位矢量。式(2-1)就是毕奥—萨伐尔定律。这样任意载流导线在点P处的磁感强度B可以由式(2-1)求得（2-4）载流直螺线管的磁场计算图2-2载流直螺线管的磁场计算如图2-2所示，有一长为L、半径为R的载流密绕直螺线管，螺线管的总匝数为N。通有电流I，设把螺线管放在真空中，求管内轴线上一点处的磁感强度。由于直螺线管上线圈是密绕的，所以每匝线圈可近似当作是闭合的圆形电流。于是，轴线上任意点P处的磁感强度B，可以认为是N个圆电流在该点各自激发的磁感强度的叠加。现取图中轴线上的点P为坐标原点O。并以轴线为Ox轴，在螺线管上取长为dx的一小段，匝数为。其中=n为单位长度的匝数，这一小段载流线圈相当于通有电流为Indx的圆形线圈。利用圆形载流导线的磁场计算中式(2-1)。可得它们在Ox轴上点P处的磁感强度dB的值为：（2-5）dB的方向沿Ox轴正向，考虑到螺线管上各小段载流线圈在Ox轴上点P所激发的磁感强度的万向相同，均沿Ox轴正向，所以整个载流螺线管在点P处的磁感强度。应为各小段载流线圈在该点磁感强度之和，即：（2-6）为便于积分。用角变量替换x，为点P到小段线圈的连线与Ox轴之间的夹角。从图2-2(b)可以看出：（2-7）以及：（2-8）把它们代入式（2-5）得：（2-9）和的几何意义见图2-2。下面讨论几种特殊情况：如点P处于管内轴线上的中点，在这情况下，，，而，则由（2-9）可得：（2-10）若，即很细很长的螺线管可看作是无限长的。由上式可得管内轴线上个中点处的磁感强度的值为：上述结果还可以由式直接得到，对“无限长”的螺线管来说，可以取及，代入式（2-9）。亦得：（2-11）B的方向沿Ox轴正向。如点P处于“无限长”载流螺线管的一端，则，或者，，由式（2-9）可得螺线管两端的磁感强度的值均为（2-12）比较上述结果可以看出，半“无限长”螺线管轴线上端点的磁感强度只有管内轴线中点磁感强度的一半。图2—3长直螺线管内轴线上磁感强度的分布图2—3给出长直螺线管内轴线上磁感强度的分布,可以看出密绕载流长直螺线管内轴线中部附近的磁场完全可以视作均匀磁场[3]。2.1.2线圈整流电路的的设计三相桥式整流电路，这种电路用六个整流元件，如图2-4所示。图2-4三相桥式整流电路1．电路的工作原理从上面三相桥式整流电路图中可知，不论是a与b，a与c,还是b与c之间，都串接着变压器次级绕组的线电压，实际上是将次级绕组的线电压经整流后成为负载电压的。在讨论三相桥式整流电路的工作情况时，要分析整流元件的导通情况；何时导通?同时有几个元件导通?导通次序如何？我们在讨论三相桥式整流电路的工作情况时，从图2—4中可看到，、、三只二极管是共阴极接法，、、三只二极管是共阳极接法。那么导通原则为：、、三只二极管中阳极电位具有最高正电位的整流元件才能导通，、、三只二极管中阴极电位具有最低负电位的整流元件才能导通。这样我们把三相桥式整流电路可看成是由一组共阴极接法的三相半波整流电路（、、）与一组共阳极接法的三相半波整流电路(、、)迭合而成的。极接法的三相半波整流电路(、、)迭合而成的。图2-5三相桥式整流电路的波形2．电压和电流的关系负载上得到的直流电压，在相同的相电压条件下为三相半波整流电路中的两倍。（2-13）通过次级绕组的电流有效值：（2-14）变压器总功率：（2-15）3．整流元件的选择因为整流元件是交替工作的，每一瞬间只有两只管子导通，每个管子导通通，故流过每个整流二极管的平均电流是负载平均电流的三分之一。（2-16）整流二极管所承受的反向峰值电压等于次级线电压的峰值。（2-17）与三相半波整流电路相比，在输出同样的负载直流电压条件下，三相桥式整流电路中的整流元件承受的电压较小。3基于PLC与触摸屏的充磁系统硬件设计3.1PLC简介3.1.1PLC的构成从结构上分，PLC分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。（1）CPU的构成

CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每套PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。

CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。

在使用者看来，不必要详细分析CPU的内部电路，但对各部分的工作机制还是应有足够的理解。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。

CPU速度和内存容量是PLC的重要参数，它们决定着PLC的工作速度，IO数量及软件容量等，因此限制着控制规模。（2）I/O模块

PLC与电气回路的接口，是通过输入输出部分（I/O）完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块相反。I/O分为开关量输入（DI），开关量输出（DO），模拟量输入（AI），模拟量输出（AO）等模块。

开关量是指只有开和关（或1和0）两种状态的信号，模拟量是指连续变化的量。常用的I/O分类如下：

开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。

模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20mA,0-20mA）、电压型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。

除了上述通用IO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。

按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。（3）电源模块

PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型有：交流电源（220VAC或110VAC），直流电源（常用的为24VAC）。（4）底板或机架大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。（5）PLC系统的其它设备

①编程设备：编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，用于编程、对系统作一些设定、监控PLC及PLC所控制的系统的工作状况，但它不直接参与现场控制运行。小编程器PLC一般有手持型编程器，目前一般由计算机（运行编程软件）充当编程器。

②人机界面：最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式的一体式操作员终端应用越来越广泛，由计算机（运行组态软件）充当人机界面非常普及。

③输入输出设备：用于永久性地存储用户数据，如EPROM、EEPROM写入器、条码阅读器，输入模拟量的电位器，打印机等。（6）PLC的通信联网

依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。因此，网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著，甚至有人提出"网络就是控制器"的观点说法。

PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。多数PLC具有RS-232接口，还有一些内置有支持各自通信协议的接口。PLC的通信，还未实现互操作性，IEC规定了多种现场总线标准，PLC各厂家均有采用[4]。3.1.2PPLC虽然以微处理器为核心，具有微机的许多特点，但它的工作方式却与微机有很大不同。微机一般采用等待命令和中断的工作方式，如常见的键盘扫描方式或I／0扫描方式，当有键按下或I/O动作，则转入相应的子程序或中断服务程序，无键按下，则继续扫描等待。PLC则是采用“顺序扫描、不断循环”的方式进行工作的。当PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号作周期性的程序循环扫描，如果无跳转指令，则从第了-条指令开始逐条顺序执行用户程序，直到程序结束，然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。如此周而复始。PLC的工作过程大体可分为输入刷新、程序执行、输出刷新三个阶段，并进行周期性循环，工作原理如图3-1所示。图3-1PLC扫描工作原理（1）输入刷新阶段PLC在输入刷新阶段，首先以扫描方式按顺序从输入锁存器中读人所有输入端子的通断状态或输人数据，并将其存人(写入)内存中各对应的输入状态映象寄存器中，这一过程称为输人采样或输入刷新。随后关闭输入端口，进入程序执行阶段。在程序执行阶段，即使输入端状态有变化，输入状态映象寄存器中的内容也不会改变。变化了的输人信号状态只能在下一个扫描周期的输入刷新阶段被读入。（2）程序执行阶段PLC在程序执行阶段，按用户程序顺序扫描执行每条指令，所需的执行条件可从输入状态映象寄存器中和元件状态寄存器(存有辅助继电器、定时器、计数器、输出继电器等PLC各种内部元件的状态)中读入，经过相应的运算处理后，将结果再写入元件状态映象寄存器中。因此，对于每一个元件来说，元件状态映象寄存器中所存的内容会随着程序的执行进程而改变。（3）输出刷新阶段当程序所有指令执行完毕，输出状态映象寄存器(元件状态映象寄存器中对应输出继电器的部分)的通断状态在CPU的控制下被一次集中送至输出锁存器中，并通过一定输出方式输出，推动外部相应执行元件工作，这就是PLC的输出刷新。经过输入刷新、程序执行和输出刷新这三个阶段，完成一个扫描周期。这个过程以同一方式反复重复称为循环扫描工作方式。在循环扫描工作方式中，由于输入刷新过程是在输出刷新过程后马上进行的，有时为了简便起见，将输入刷新和输出刷新过程统称为I／O刷新。实际上，除了执行程序和I／O刷新外，可编程控制器还要进行各种错误检测(自诊断功能)和与编程工具等外部设备通讯，这些操作称为“监视服务”，在程序执行后进行。由于扫描时间定义为完成一次扫描所需时间，故一个扫描周期(I／O刷新、程序执行和监视服务)的长短主要取决于三个因素：一是CPU执行指令的速度；二是每条指令占用的时间；三是执行指令条数的多少，即用户程序的长短。由于采用这种集中采样、集中输出的方式，使得在每一个扫描周期中，PLC只对输入状态采样一次，对输出状态更新一次，在一定程度上降低了系统的响应速度，即存在输入/输出滞后的现象。第一次扫描：由于X0输入映象寄存器是OFF，则所有输出Y0、Y1、Y2均处于OFF状态。第二次扫描：在输入采样阶段，由于X0输入映象寄存器由OFF转为ON，则Y1输出映象寄存器在执行程序后变为ON，同时Y2输出映象寄存器也变为ON。输出刷新后在输出端子上Y0=OFF、YI=ON、Y2=ON。第三次扫描：由于YI输出映象寄存器为ON，所以执行程序后Y0也变为ON。由上述循环扫描过程可见，在输入条件接通后，输出将出现响应延迟。最大延迟时间有可能占2-3个扫描周期时间，所以响应延迟时间与程序长度、指令执行速度有关。实际上，输入／输出滞后现象除与上面所说PLC的集中输入／输出刷新、程序循环扫描执行方式有关外，还与输入电路滤波器的时间常数以及继电器输出方式中输出继电器的机械滞后有关。一般地，PLC几毫秒乃至几十毫秒的响应延迟，对响应速度要求不高的普通工业系统或设备的控制来讲是无关紧要的，或者说，这些滞后现象是完全允许的。但在那些需要输出对输入做出快速反应的高速系统或设备的控制中则不能忽视，必须通过合理选择机型(例如应考虑选用具有快速响应、高速计数及中断处理功能，而且指令执行速度高的PLC)和精心设计程序加以解决。虽然PLC的扫描工作方式使系统的响应速度受到一定的影响，但从另外一个角度却大大提高了系统的抗干扰能力，使可靠性增强。这也是PLC的一个特殊的优点。（4）PLC对输入／输出的处理规则根据上述工作特点，可以总结出，PLC在输儿输出处理方面遵循以下规则：①输入状态映象寄存器中的数据，取决于与输人端子板上各输入端相对应的输入锁存器在上一次刷新期间的状态。②程序执行中所需的输入、输出状态，由输入状态映象寄存器和输出状态映象寄存器读出。③输出状态映象寄存器的内容随程序执行过程中与输出变量有关的指令的执行结果而改变。④输出锁存器中的数据，由上一次输出刷新阶段时输出状态映象寄存器的内容决定。⑤输出端子板上各输出端的通断状态，由输出锁存器中的内容决定[5]。3.1.3PLC的特点和应用（１）编程方法简单易学梯形图是使用的最多的可编程语言，其电路符号和表达方式与继电器电路原理图相似。梯形图语言形象直观，易学易懂，熟悉继电器的电气技术人员只要花几天时间就可以熟悉梯形图语言，并用来编制用户程序。梯形图语言实际上是一种面向用户的高级语言，可编程控制器语言实际上是一种面向用户的高级语言，可编程控制器在执行梯形图程序是，用解释程序将它“翻译“成汇编语言再去执行。（2）功能强，性能价格比高一台小型可编程控制器内有成百上千个可供用户使用的编程元件，有很强的功能，可以实现非常复杂的控制功能。与相同功能的继电器系统相比，具有很高的性能价格比。可编程控制器可以通过通信联网，实现分散控制，集中管理。（3）硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强可编程控制器产品已经标准化，系列化，配备有品种齐全的各种硬件装置供应用户选用，用户能灵活方便的进行系统配置，组成不同功能，不同规模的系统。可编程控制器的安装接线也很方便，一般用接线端子连接外部接线。可编程控制器有较强的带负载能力，可以直接驱使一般的电磁阀和交流接触器硬件确定后，可以通过修改应用程序，方便快速的适应工艺条件的变化。（4）可靠性高，抗干扰能力强传统的继电器控制器使用大量的中间继电器，时间继电器。由于触电接触不良，易出现故障。可编程控制器用软件代替大量的中间继电器。仅剩下与输入输出有关的少量硬件，接线可减少到继电器控制系统的1/10至１/100，因触点接触不良造成的故障大为减少。可编程控制器采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，具有很强的抗干扰能力，平均无故障时间数万小时以上，可以直接用与有强烈干扰的工业生产现场，可编程控制器已被广大用户公认为最可靠的工业控制设备之一。（5）系统的设计，安装，调试工作量少可编程控制器用软件功能取代了中间继电器，时间继电器，计数器等器件，使控制柜的设计，安装，接线工作量大大减少。可编程控制器的梯形图一般采用顺序控制设计法。这种编程方法很有规律，很容易掌握。对于复杂的控制系统，梯形图的设计时间比设计继电器系统电路图的时间要少的多。可编程控制器的用户程序可以在实验室模拟调试，输入用小开关来模拟，通过可编程控制器上的发光二极管可观察输出信号的状态。完成了系统的安装和接线后，在现场的系统调试过程中发现的问题一般通过修改程序就可以解决，系统的调试时间比继电器系统少的多。（6）维修量工作量少，维修方便可编程控制器的故障率低，且有完善的自诊断和显示功能。可编程控制器或外部的输入装置和执行机构发生故障时，可以根据可编程控制器上的发光二极管可编程控制器提供的信息迅速的查明故障的原因，用更换模块的方法可以迅速的排除故障。（7）体积小，能耗低对于复杂的控制系统，使用可编程控制器后，可以减少大量的中间继电器和时间继电器，小型的可编程控制器的体积仅相当于几个继电器的大小，因此可将开关的体积缩小到原来的1/2至1/10。可编程控制器的配线比继电器控制系统的配线少的多，故可以将省下大量的配线和附件，减少大量的安装工时，加上开关柜的体积的缩小，可以节省大量的费用[6]。3.1.4选用PLC的性能目前市场上所可以选用的PLC类型和种类十分繁多,选择适合具体项目的PLC对于每一位设计者来说致关重要,选择既满足工程要求,又经济实惠的PLC是我们应该做到的。这次设计五金工具自动充磁生产线主要是要求逻辑量的控制，再加上适当的模拟量显示，因此首先从I/O输入点数着手，设计的数字量输入点数为10个，输出为4点，模拟输入量为3个输入，暂时无输出点。在选型期间我收集了很多公司的资料，听取了他们工程师对产品的介绍，我收集的产品目录有西门子、欧姆龙、三菱、松下等四家公司。西门子的产品质量大家都是公认的，但价格比较贵，比其它公司的产品要高出很多。欧姆龙在我们平常所用的市场分额不是非常高，但是它的功能也是比较齐全的，包含了其它公司产品的大部分功能，其最大的特点是价格优势，质量也还可以，很适合在环境不是很恶劣的情况下使用。其他公司的产品相比这两种产品的优势相对差一些，因此最终考虑到价格和质量以及所使用的环境选择了欧姆龙的产品。欧姆龙也有许多型号，有CJ系列、CS系列、CP系列等很多款产品，我们这次所需要的I/O点数在20点左右，但考虑到以后可能要扩展功能以及在使用中可能会出现损坏等情况，因此选择了比20点更多的点数的PLC，我们选择了40点左右的型号。一般的PLC模拟量模块需要另外配置，公司的工程师在得知我们需要少量模拟量的要求后像我们推荐了CP1H-XA40DR-A，这台PLC和单独配置然后扩展模块比较起来实惠了很多。经过我和何老师以及余绍焕同学的商量与其它的PLC比较后，最终选择了CP1H-XA40DR-A。本系统所采用的OMRONCP1H系列PLC,该PLC功能丰富能满足多种需求,我所选的XA型本体搭载4CH输入2CH输出,无需使用扩展单元就可以实现模拟量控制。这样既降低了成本又减小了体积，一台CP1H-XA就可以应对广泛的应用。它还有高速脉冲输出功能：标准搭载4轴在高精度定位上发挥无穷威力。高速计速器功能：标准搭载相位差方式4轴多轴控制一台足以对应。串行通信功能：标准装配USB端口、2个串行端口，可以与各种元器件连结，亲和力更强。提供优化的编程环境，使日趋复杂的编程简单化、缩短了设计时间：备有丰富的指令用语，结构化文本（ST）语言，数值运算更简单，通讯程序由SmartFB(功能快)库提供。CPM系列的扩展I/O最大可扩展到7台，充分实现功能扩大、网络对应等的系统构成[7]。所选用CPUCP1H-XA40DR-A的主要参数：（1）电源电压：AC100-240V，50/60HZ；（2）允许电源电压：AC85-264V；（3）消耗电力：100VA以下；（4）浪涌电流：20A以下（AC100-120V），40A以下（AC200-240V）；（5）外部电源：DC24V，300mA；（6）内藏输入输出点数：40点（输入24点，输出16点）；（7）输入点数：1600点0000.00-0099.15（CPU24点为0000.00-0000.11、0001.00-0001.111）；输出点数：1600点0100.00-0199.15（CPU16点为0100.00-0100.07、0101.00-0101.07）；（8）数据存储：32K字；（9）指令执行时间：基本指令：0.1um,应用指令：0.15um；（10）共同处理时间：0.7ms；（11）输入中断：8点（输入中断计数器模式，脉冲捕捉共用）；（13）输入中断计数器模式：8点（响应频率：所有中断输入点5KHZ最大）16位（14）程序容量：20K步；（15）定时器：4096位；（16）内部辅助继电器：8192点W000.00-W511.15；（17）通讯功能：一个USB口，一个RS232口，一个RS485口；（18）子程序号码最大值：256；（19）最大扩展I/O数：CPM1A最大7台/CJ：最大2台；（20）最大输入输出点数：320点（=内藏40点+扩展40点*7台）；（21）内藏模拟量输入输出：AD4点/DA2点；（22）高速计数器：4点相位差（4倍速）50KHZ；（23）外部模拟量设定：1点（分辨率：1/256输入范围：0-10V）。具体分布如下图3-2所示。图3-2CP1H-XACPU外形图CP1H的扩展单元如图3-3所示。图3-3CP1H扩展图3.2触摸屏简介3.2.1触摸屏的工作原理为了操作上的方便，人们用触摸屏来代替鼠标或键盘。工作时，我们必须首先用手指或其它物体触摸安装在显示器前端的触摸屏，然后系统根据手指触摸的图标或菜单位置来定位选择信息输入。触摸屏由触摸检测部件和触摸屏控制器组成；触摸检测部件安装在显示器屏幕前面，用于检测用户触摸位置，接受后送触摸屏控制器；而触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给CPU，它同时能接收CPU发来的命令并加以执行[8]。3.2.2选用的触摸屏性能介绍前面我们已经选择了CP1H-XA40DR-APLC，在选择触摸屏的过程中我们首先考虑的是欧姆龙的产品，我们所用触摸屏主要是一些控制按钮和显示充磁过程中的一些参数，以提高生产过程中的安全性。触摸屏有彩色与黑白两类，像我们这次项目所要求的黑白就可以实现了，黑白与彩色在价格上差距也比较大，以前我使用过西门子的TP070。通过与老师的沟通以及各个产品的性能与价格之间的比较，最终选择NT5Z系列的产品。本系统选用的除摸屏是欧姆龙公司的NT5Z-ST121B-EC,用该产品来与CP1H进行通信控制。可以用文本或图形显示与所连接PLC相关的操作状态和当前过程值，并且是相关机器和系统易于监控和操作。该可编程终端使用NTZ-Designer1.00C（Build1.00C）进行编程[12]。NT5Z触摸屏概况如下图3-4所示。图3-4NT5Z触摸屏概况上图中各个部分的字母所代表的如下表所示。表3-1NT5Z-ST121B-EC各部分说明位置编号说明A显示区B触控屏幕C电源灯状态没有灯光：电源关闭绿色灯源：正常操作D电源输入端E扩展槽F记忆卡GCOM1HCOM2IUSB3.2.3欧姆龙触摸屏的主要特点1、支持各厂商的PLC，支持Omron、Siemens、Mitsubishi、Delta等超过二十种不同厂商的PLC。对于新的PLC，也会随时在软件中更新对应的通讯协议。2、支持任意字体的画面编辑，画面编辑器除了提供简体中文、繁体中文以及英文等各种不同语言版本外，还提供Windows®系统可提供的字体来编辑。3、便利的运算与通信指令，利用宏功能可以有效的帮助PLC处理复杂的运算功能及分担PLC控制器的工作量。使用者亦可配合通讯宏指令自行编写通讯协议，并通过串行口与特定系统或控制器连接。4、使用USB快速上下载程序，利用USBVer1.1上/下载人机画面程序，将大大缩短传输资料的时间。5、便利的配方功能，提供方便好用类似Excel的配方编辑器，让使用者可以轻松的编辑配方；并且可以同时输入多组配方。把配方表资料下载到人机后，便可利用内部存贮器来切换。使用者根据不同的方案，如果想变更配方表的资料，亦可单独下载更新配方表的内容。6、可同时支持两个通讯口连接两台不同或是相同的控制器。7、一台人机对多台PLC联机功能，使用COM2的RS485端口,可串接多台的控制器。8、人机编辑软件NTZ-Designer提供方便好用的模拟功能。使用者于人机程序编辑的初期，先行于计算机端进行程序除错与模拟动作。而在人机软件里提供两个模拟功能，分别为离线模拟与在线模拟。离线模拟功能，当使用者编辑与编译完人机的程序后，直接使用计算机(不连接控制器)进行模拟人机画面动作是否正确。在线模拟功能，当使用者编辑与编译完人机的程序后，直接使用计算机并连接控制器，先行模拟人机画面动作是否正确。9、SMC卡备份资料，利用SMC卡来备份资料或是以SMC卡里面的资料，来开启另一台人机。开启后，再把资料传到FLASH面，如此同样的资料就不需要用PC来下载了。历史资料及警报信息也可转存在SMC卡，使用者可利用读卡器来读取此文件以提供资料整理及打印。10、多重保密功能，提供密码保护功能，保障程序设计者之知识产权，同时提供编辑元件时所需的权限密码功能，因此只有使用者权限等级高于此元件的状况下，才可以使用此元件。11、多国语言，当人机规划的画面资料要销售至任何国家时，多国语言的编辑环境绝对是一个让使用者可以很方便编辑的利器[7]。3.3控制电路设计3.3.1总体设计本系统主要是通过触摸屏以及位置传感器、温度传感器等控制PLC工作，达到自动控制充磁机充磁的目的。系统以PLC为控制中心，以触摸屏为人机交互界面，操作人员可以通过触摸屏向PLC发出指令，系统以指令为标准根据PLC内部程序执行相应动作，从而实现充磁机自动完成充磁。本系统的主要内容：PLC和触摸屏的程序开发和调试。系统应满足以下要求：通过操作触摸屏，PLC控制三相异步电机实现正转、延时并反转、到起始位置停止。并在电机停止正转至延时反转时间段控制线圈充磁。实时检测充磁系统的一些数据:线圈温度、电机转速、充磁电流。系统的基本功能：通过位置传感器和触摸屏控制PLC工作，达到控制电机运行及实现线圈充磁的目的。根据系统的要求和性能而设计的总体框图，如图3-5所示。图3-5总体框图3.3.2电气传动控制电路设计根据本次设计的具体要求，要求在充磁的过程中实现正反转，并且能够在充磁过程中在特定的位置停靠，我们在要求停靠的位置放置了位置传感器以及温度传感器，把这些信号输入到PLC的CPU中去，经过PLC对信号的处理来实现对自动充磁系统的控制。这次设计我们考虑到充磁过程中存在有部分五金工具不能完全充磁的情况，设计了两套方案：单充和双充。单充时需充磁工具从一头进去，从另一头直接出来下生产线，这种方式适用于充磁比较充分的情况。双充时需充磁的工具从一头进去，充磁3秒后向另一头前进，到头后继续返回到充磁线圈充磁3秒，以达到完全使所有工具充分充磁，充完后从进去的一头下生产线，这种方式适用于充磁不充分的情况下使用。控制系统的作用主要是将PLC所产生的弱电信号去控制强电的开关，使控制精度更高。提高控制系统的安全性能。控制系统中的输入点使用接近开关来控制，我们所使用的接近开关是红外线控制的。具体控制电路图如下图3-6所示。图3-6控制电路图图中利用继电器控制断路器的开与关，KM1控制电机的正转,对应PLC中输出点100.00,当程序中100.00接通时对应的继电器动作,KM1吸合电机开始正转。KM2控制电机的反转，对应PLC中输出点100.01，当程序中100.01接通时对应的继电器动作，KM2吸合电机反转。KM3控制充磁线圈的通断，对应PLC中输出点100.02，程序中100.02接通时对应继电器动作，KM3吸合断路器接通开始充磁。KM4对应总电源开关，对应PLC中100.03，当程序中100.03接通时总电源接通。4基于PLC和触摸屏的五金充磁系统软件设计4.1PLC软件设计4.1.1P本欧姆龙PLC是通过CX-Programmer来编写PLC程序和进行模拟调试的，该软件提供了梯形图和助记符编程编辑器,用来编写程序。由于CP系列按照存储器中保存的指令语言的顺序（助记符的顺序）来执行各指令，因此，梯形图必须具有正确的编程概念和正确的执行顺序。梯形图由左右母线、连接线、接点、输出线圈、应用指令组成。程序由多电路组成，所谓多电路是指切断母线时可以分割的单元（在助记符中由LD/LDNOT指令—LD/LDNOT指令之前的输出系统指令）。电路以LD/LDNOT指令为前端的电路快构成。助记符是指用指令语言记述梯形图是一系列程序。具有程序地址，一个程序地址=一个指令语言。由图形符号代表的各种指令，包括以下三个基本形式：：接点符号，代表逻辑输入条件模拟开关、按钮、内部条件等；：线圈符号，通常代表逻辑输出结果模拟灯、马达启动器、干预中继、内部输出条件等；：方框符号，代表附加指令，例如计时器、计数器或数学指令。梯形图编辑器的主要特点是梯形逻辑便于新程序员使用。梯形图编辑器可与SIMATIC和IEC1131-3指令集一起使用，图形显示通常很容易理解，在全世界通行，并且始终可以使用语句表编辑器显示用梯形图编辑器建立的程序。助记符输入的方法是由LD/LDNOT指令开始执行逻辑开始。从逻辑开始后一个LD/LDNOT指令之前的指令为止，为一个电路块。根据需要由ANDLD指令对这个电路块进行AND连接（将从LD开始的块作为AND），或由ORLD指令进行OR连接（将从LD开始的块作为OR）后，构成一个电路[9]。同时CX-Programmer编程软件还具有程序检查功能。编程软件界面如图4-1所示。图4-1CX-Programmer界面4.1.2PPLC设计的程序如下图4-2所示。图4-2PLC程序续图4-2PLC程序续图4-2PLC程序续图4-2PLC程序续图4-2PLC程序续图4-2PLC程序续图4-2PLC程序续图4-2PLC程序续图4-2PLC程序程序中常开按钮0.00控制总电源开，当0.00闭合时100.03接通，总电源开。常闭按钮0.01控制总电源关，当0.01按下后总电源关。常开按钮1.04控制单充开，闭合后进入单充状态，常开按钮1.06控制双充开，闭合后进入双充状态，常闭按钮1.05控制单双充关，当按下时，单双充都结束。常开按钮0.02控制电机转动，货物放上去后闭合，100.00接通电机开始正转，双充时再次到达这里时电机停，在这里使用了计数器C0000，设置计数置为2，因此第二次到的时候停止。常开按钮0.04控制充磁线圈开关,当这个开关闭合时电机停开始充磁。双充时使用了计数器C0001，设置值为2，当第2次到达时，充磁后反转。程序中还使用了3个计时器，单充时T0001设置值为5秒，双充时T0002和T0003都设置成3秒。4.2触摸屏的软件设计4.2.1触摸屏的软件介绍NTZ-Designer是为CX-Programmer提供的应用软件，可利用此软件为NT5Z-ST121B-EC创建触摸屏幕。通过触摸屏幕的控制来实现PLC的控制，由CP1H来提供我们需要控制对象的程序。NTZ-Designer应用起来十分方便，给我们带来了许多好处，它提供了以下4种按钮和指示灯元件。仪表、管状图可用于显示特定地址的计量大小是否超出上限或低于下限,并以不同色深来区分以利使用者分辨,曲线图形和历史记录取样,为用户提供了很多数据以供参考。它还可以提供以下四种报警形式：1．历史报警：将报警信息正文以历史报警报表元件的形式显示在屏幕上；2．最新报警：将报警信息正文以当前报警报表元件的形式显示在屏幕上；3．报警频率：将报警信息正文以报警频次表元件的形式显示在屏幕上；4．将报警信息正文以走马灯步进的形式显示在屏幕上。动态按钮控制可显示图象或文本。它还有四个辅助功能键，可以对PLC进行紧急控制,方便实现一些特殊功能。对一些需要保密的可以设置密码，以防将一些重要信息泄露[12]。4.2.2NTZ-Designer的启动方法当安装好了NTZ-Designer后，依照下图选取选项来执行NTZ-Designer。点选Window窗口左下角的开始选项，执行OMRON>>NTZ-Designer(Build1.00C)>>NTZ-Designer。当你第一次开启NTZ-Designer应用程序时,由于NTZ-Designer应用程序会自动安装USB驱动程序,启动时会稍为缓慢,此为正常动作,请耐心等待。若你曾经执行过NTZ-Designer应用程序,此时又再度开启NTZ-Designer应用程序时，NTZ-Designer应用程序会参考选项里的环境设定，若有选取自动开启上一次编辑的设定，则在执行后会自动开启上次关闭时的文件；如果没有选取或是上次开启文件后，且关闭文件的时候并未储存文件，此时因为没有编辑资料，所以NTZ-Designer应用程序将会呈现无编辑文件时的画面按下新增一个编辑专案，NTZ-Designer应用程序会弹出一对话框。此时按下确定按钮,直接执行下一步,NTZ-Designer应用程序会建立一新编辑画面在NTZ-Designer编辑窗口中被分为：功能菜单、工具栏、元件属性表、输出栏及画面编辑区五个区域。NTZ-Designer的编程界面如图4-3所示。图4-3NTZ-Designer的编程界面4.2.3触摸屏程序的编制结合PLC程序应用NT5Z-Designer设计的触摸屏界面简介设计出如下画面，在NT5Z-Designer打开所编程序，其初始画面如下图4-4欢迎界面所示。图4-4欢迎界面进入欢迎画面，这是初始画面，按下直接进入就进入充磁控制系统主控制界面。控制系统的画面如下图4-5主控界面所示。图4-5主控界面该画面有总电源的开与关，单双充选择按钮，可以检测实时数据，了解充磁系统的运行状况，工人可根据数据即时作出反映。点击开总电源后即可选择单双充，点击单充按钮后进入单充状态，如下图4-6单充界面所示。图4-6单充界面该界面总共有6个按钮：单充开始、单充结束、充磁控制、货到右端、手动充磁、到达线圈。电击单充开始后就进入单充状态，点击充磁控制即可对它进行控制，如下图4-7所示。图4-7货物放上当货物放上去后，电机开始运行，向充磁线圈行进。点击返回进入上一画面图4-6，当需要进行手动充磁时可点击手动充磁按钮，进入下一画面图4-8所示。图4-8手动充磁按手动按钮即可进行手动充磁，一直按着就一直充，放开者停止充磁。选择返回回到图4-6，结束单充后按单充结束按钮，再按返回回到图4-5主控制界面。需要双充时选择双充按钮，进入画面图4-9。图4-9双充界面进入此画面后进行双充，方法和单充差不多，但具体控制略有不同。回到主控制界面图4-5后，点击参数检测后，进入参数检测画面，如图4-10所示。图4-10数据检测该画面可检测3个是实时数据：电机转速、充磁电流、线圈温度。操作人员可根据这些数据进行相关操作，以保证充磁系统安全有效的运行。在充磁过成中为防止意外发生，这里利用到了NT5Z的特殊功能键F1，按此键总电源将被切断，以确保最快时间停止运行，使损失降到最低,给工人的操作安全问题得到了一定的提升。五金工具充磁系统软硬件调试系统的调试系统调试的主要任务是把PLC与触摸屏进行连机，综合本系统所需要的任务进行调试，让整个系统能很好的运行起来，达到预定的目标。5.1.1P编写完成PLC程序后用MPI电缆把程序从PC机下到CP1H的CPU中去。不过首次下进去并没有成功，由于对CX-Programmer还不够熟悉一些设置有些错误出现，经过仔细阅读操作手册后，继续进行调试，让他们把我的程序以及设置进行了查看，发现问题出在下载线上，自己就想办法去买了些材料把下载线又做了一根，最后PLC程序终于能在CPU中顺利运行了。5.1.2触摸屏与PLC程序的联机调试由于NTZ-Designer编程环境能进行脱机模拟和联机模拟，对于我调试程序提供了一定的方便，但在调试过程中还是存在许多问题的。首先在进行脱机模拟，我编写完触摸屏程序后就进行了脱机模拟，这个过程比较顺利，可以在电脑上进行各个按键操作。接着进行了联机模拟，这个过程是通过PC和PLC联机，在电脑桌面上控制PLC，这个过程也是比较顺利地实现了控制。从下载触摸屏程序开始问题出现了，首先是程序下载不到触摸屏内部去，我反复查看了触摸屏的操作手册，把里面所有的设置都按照里面所说的去做了，但还是不行，最后我去买了根USB线将程序下了进去。下载的时候电脑上会出现一个对话框，显示下载进度，下载完成后它会提示下载成功。最终要把系统做出来去用到生产线，肯定要脱离PC机，通过通讯线来实现PLC与触摸屏之间的通讯。本以为只要我把PLC与触摸屏的程序分别调通，只要连接起来就马上可以最后完成调试，但结果并不是我想的那么简单。我用RS-232通讯线将PLC与触摸屏联起来后就期待它马上成功，但一连发现根本不能实现通讯，我分别查阅了它们的操作手册，设置参数也费了不少劲，但始终不能成功。接下来，我通过查询相关资料，经过2-3天的努力，发现主要问题出在通讯线上，我让技术员给我做了跟通讯线，第二天完成了调试，实现了PLC与触摸屏的通讯。程序调试成功后，我对程序进行了改进，使外观更加美观，将一些不必要的部分删除，增加一些必要的部分，完善了其中的一些功能，比如安全设置，利用了触摸屏上的F1键，对工人操作的安全性有一定好处，降低和避免一些生产过程中发生的事故，对安全生产有一定的好处。整个运行过程是这样的，接通电源后进入充磁系统的欢迎界面图4-4，点击直接进入后进入主控制界面图4-5，点击开总电源后，100.03置位，总开关开。可以选择单充或双充按钮，点单充按钮后进入单充界面图4-6。点击单充开始后点击充磁控制，进入图4-7，然后按货物放上，0.02被置位，电机正转向充磁线圈行进。点击返回回到图4-6，点击到达线圈后，0.04得电，100.00失电，电机停止转动，同时100.02得电，充磁电源接通开始充磁，计数器T001开始计时。5秒后，计数器接通，100.02失电停止充磁，同时100.00得电，电机继续正转，货到右边一点击0.08得电，同时100.00失电停止转动，充磁结束，最后点击单充结束。点击返回，回到主控制界面图4-5。当然在充磁过程中我们可以点击参数检测，观察充磁的数据，进入图4-10工人可以通过此界面来判断充磁是否正常，发现异常可以将充磁系统关闭进行检查，以确保产品的质量。在主界面点击双充按钮后进入图4-9，双充界面比单充稍复杂，适用在充磁不充分的情况下使用。点击双充开始后进入双充状态，点击充磁控制后进入图4-9，点击货物放上后，0.02置位，100.00得电，电机正转向线圈行进，点击到达线圈后0.04置位，100.00失电电机停止转动，同时100.02得电，充磁电源接通