基于MSP430单片机循迹小车课程设计报告

课程名称嵌入式系统原理与设计课题名称智能循迹小车专业通信工程指导老师本课题是基于MSP430单片机循迹智能小车的设计与实现，小车系统以MSP430单肖新加，代小张振凤写程序，各接口的连接，数据的收集2.硬件设计2.2红外循迹模块2.2.1红外循迹模块原理图2.2.2红外循迹模块构造红外循迹模块由循迹传感器，触碰传感器，测距距离调节器组成，其元件清单如下表器SSI至SS5分别连接单片机I/O逻辑驱动电路。是一种二相和检查障碍物调节与地123端，控制电机的停转。也利用单片机产生PWM信号接到ENA，ENB端子，234U1U14VSS+12VD1IN36ENAD212P3.53P3.74P4.25P4.464D5IN36ENAD69VCCL298N57618IN1IN2IN3IN4ENANVCC9MOTORRIGHTMOTORLEFT123239+5VP5.7L298NU223D4AD8A5757D3D7IN1IN2IN1IN2423+12V+12V+12VVCCVSS+5V+5VIN4IN4U3A+88++---辑功能图为:其0101N4)1001OUT1、OUT2和OUT3、IN3IN4脚接输入控控制电机的正反转，示LED发光4续流二极813345678管个2个1个1个3个1个2个用出用2.3.3直流电机驱动转动时，则需要四个三极管的’H’桥电路，如果需要调速，则需要三极管和场效应管持模式下的最低功耗只有0.1μA。座位显示屏最靠电力工作，采用这款芯片降低了功A/D转换程序，温度传感器显示当前环境中的温度，用液晶来显示实时时钟，通键盘数键盘数码管显示模块A/D转换模块最小系统D/A转换模块温度传感器模块非易性存储器模块实时时钟模块液晶显示模块转换上位机MSP430系列单片机提供三个时钟信号以供给片内各部分电路使用，这三个时钟源分提供；子系统时钟(SMCLK)，主要用于高速外围模块。在本实验中我们采用了主时钟信图3.软件设计在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要voidInit_PWM(void){TACTL=TASSEL1+MC0+TACLR;//TimerA选择MCLK时钟,不分频,增计数模式,CCTL2=OUTMOD2+OUTMOD1+OUTMOD0+CCIE;}/*******设置PWM1的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//将占空比限{}{}}/*******设置PWM2的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//将占空比限{}{}}开开是继结左右轮同时探测4.实验结果5.调试过程1在最开始的时候，最开始认为遇到黑线时为高电平，然后指示灯亮，而在实际走的6.实验心得基于这次长达两周的课程设计，对我们组来说是一个非常严峻的考验，成员都觉不过总体来说还是有收获的，对于一个课题，组长分别把成员都安排了任务，每问题。尤其是在调试过程中,会因为某些原因出不来结果。通过这次的课程设计，我们多上课时没掌握的东西，最后在调试结果出来后,我们更是无比的兴奋,无比的自豪。总之,通过这次单片机应用项目设计,我们不仅对自己的知识有了更深的掌握和应用,更实践的机会，而这次硬件课设是对前面学习的一个很好的考察。帮助。可以说小车代码很简单，但由于我们学习得有点浅，所以我在写有定时器的TA这次的课程设计，组长安排大家每个人分配着不同的版块。我和冯志诚一起负责在这个课程设计的过程中，自己一直在和整个组员一起分析整个原理，设计以及组学习后，自己真正的发现自己对于自己专业掌握的太少，自己开始对自己以后就业担作为通信工程专业的学生，单片机课程的学习室很有意义，并且至关重要的。在大能力。所以这次硬件课设给我们提供了一个很好的平台。括四个三极管和一个电机，要是电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通，利用PWM波控制其转速。H型电路保证了可以简单实现转速和方向的控制，稳定性也极强，通过这次课设我学到了很多，对单片机的应用有了更深刻的理解。在动手实践的过经过这次课设我深刻体会到了平时不好好学习就会重修的道理。在这段课设的时过，我却很白痴一样在游戏中沾沾自喜。过去的就让她像风一样过去吧人始终得向前7.附录voidInit_PWM(void){TACTL=TASSEL1+MC0+TACLR;//TimerA选择MCLK时钟,不分频,增计数模CCTL1=OUTMOD2+OUTMOD1+OUTMOD0+CCIE;CCTL2=OUTMOD2+OUTMOD1+OUTMOD0+CCIE;}/*******设置PWM1的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//将占空比限{}{}}/*******设置PWM2的占空比*******/{if((duty>=5)&&(duty<=95))//将占空比限{}{}}voidstop(){}voidzhizou(charD){if(D==1){}if(D==2){}}voidright(charL){if(L==1){}if(L==2){}}{if(R==1){}i