PLC对机器人干涉区的控制和互锁信号控制

WordPLC对机器人干涉区的控制和互锁信号控制

VASS标准的A/E41-56（机器人）互锁（信号）,A/E81-96用于机器人与（PLC）确认关闭互锁信号.每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给I/O。在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。1.进入安全区时:如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出

2.在安全区时:如果”小蓝”在安全区时,始终等待”小黄”的安全信号.如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.

3.离开安全区时:如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.

PLC对机器人干涉区的控制:

VASS标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.

FB207机器人互锁信号控制:可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.

发出互锁条件：

关闭互锁条件：

该模块用于协调不同机器人的锁定查询。

为了防止机器人之间出现“死锁”问题，它们在进入锁定区前发出锁定查询，或者，通过SPS

等待确认信号。

每个机器人都有16

个机器人-机器人锁定。进入锁定区1前，机器人以锁定查询的方式发出位信号"Ver_Afn.X0"；在锁定区2时，发出"Ver_Anf.X1"；依次类推。最多可对16

个机器人进行参数设置。两个机器人中，只要有一个发出了锁定查询，该机器人将会立即收到相应的确认位。如果两个机器人在同一个循环中同时发出锁定查询，则在SPS

中先被处理者会收到确认位。此时，另一个机器人必须等待，直到“第一个”机器人放弃了锁定查询或者收到了确认位。

机器人采用锁锁定的数据，保存在某个数据结构中，且被连接至该模块的IN/OUT变量"ST_ROBVER"。该结构的参数化通过该模块的参数化完成。为此，需要向输入参数"Ver1_Rob"..."Ver16_Rob"提供值。

此外，该模块还可准备机器人的脱扣信号。这些脱扣信号根据该模块的输入

"Stell_Frg"、"PF0"、"SAK"

和"ohne_Rob"

来构建。

"Frg1_an":="ohne_Rob"Or("SAK"And("Stell_Frg.X0"Or"PF0"));

...

"Frg16_an":="ohne_Rob"Or("SAK"

And("Stell_Frg.X15"Or"PF0"));

释放互锁信号7:A41=EIN9:A42=EIN11:A43=EIN13:A44=EIN关闭部分互锁信号，开始进入干涉区工作。30:A81=EIN

用于请求关闭互锁信号31:A83=EIN32:SPSMAKRO20=EIN

关闭A41和A43的互锁信号35:FBPSPS=E41&E43等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作离开干涉区后再次发出互锁信号4:A41=EIN6:A43=EINFBPSPS=M1&M30机器人不用再等干涉信号A41=A41+A81

再次发出A41A56=A56+A96WAR（TE）BIS(E81+!A81)&(E82+!A82)&(E83+!A83)&(E84+!A84)&(E85+!A85)

-PLC检查是否设置正确-

WARTEBIS(E86+!A86)&(E87+!A87)&(E88+!A88)&(E89+!A89)&(E90+!A90)

WARTEBIS(E91+!A91)&(E92+!A92)&(E93+!A93)&(E94+!A94)&(E95+!A95)WARTEBIS(E96+!A96)WARTEBIS(E41+!A81)&(E42+!A82)&(E43+!A83)&(E44+!A84)&(E45+!A85)

-察看E41互锁机器人是否允许进入-

WARTEBIS(E46+!A86)&(E47+!A87)&(E48+!A88)&(E49+!A89)&(E50+!A90)WARTEBIS(E51+!A91)&(E52+!A92)&(E53+!A93)&(E54+!A94)&(E55+!A95)WARTEBIS(E56+!A96)A41=A41&!A81

-如果给入A81=1关闭A41-如果不给入A81则