罗克韦尔集成运动控制讲义2

二：组态Sercos接口模块1：插入Sercos接口的伺服接口模块:在“I/OConfiguration"或者“1756Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“NewModule...”（新模块。Module[modju:l]:模块块。Module[modju:l]:模块）。如下图所示。E)-SI/OConfiguration新建模块在弹出的”SelectModule”（选择模块。Select[si・lekt]：选择）对话框中，展开“Motion”（运动。Motion[moojn]：运动），选择“1756-M08SE8AxisSERCOSInterface"(Axis[比ksis]:轴。Interface[intofeis]：接口；界面）。如下图所示。-1756-HYD022口；界面）。如下图所示。-1756-HYD022AxisHydraulicServoAllen-Bradley1756-M02AE2AxisAnalog/Eri匚oderServoAllen-Bradley-1756-MO2ASAxisAnalog/SSIServo 垃AxisSERCOSInterfaceAllen-Bradley1756-M03SEAllen-BradleyJ1756-M0&SE8AxisSER匚OSInterfaceAllen-Bradley注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。然后选择“OK”按钮，弹出“NewModule”对话框。如下图所示。Name：1756-M08SE伺服接口模块的名称。这里输入Name：1756-M08SE伺服接口模块的名称。这里输入“SERCOS”。Slot：为1756-M08SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号，这里假设将该接口模块插入了机架的8号槽。ElectronicKeying[ilek-tronik'ki:i]：电子锁。指软件设置和实际硬件的兼容程度如下图所示。|匚nmpatibleKeyingCompatibleKeyinDisableKeyingExactMatch|匚nmpatibleKeyingCompatibleKeyinDisableKeyingExactMatchA：CompatibleKeying：兼容的电子锁。[kom■p比tobl]B：DisableKeying:禁用电子锁。[dis■eibl]C：ExactMatch:严格匹配。[dis-eibl][m比tj]点击“OK”按钮，弹出“ModuleProperties:Local:l（1756-M16SE）”对话框。切换到“SERCOSInterface”选项卡。如下图所示。Mb2High:亘3ModuleProperties:Local:&(175&-MOBSE18.1)SERCOSInterfaceDataRate:TransmitPower:TransitionToPhase:f 循环时间」J 一■/f'、—尹Mb2High:亘3ModuleProperties:Local:&(175&-MOBSE18.1)SERCOSInterfaceDataRate:TransmitPower:TransitionToPhase:f 循环时间」J 一■/f'、—尹CycleTime:SERCOSInterfaceInfoModuleInfoBackplane速率传输发射功率切换阶段GeneralConnectionAutoDetect〒DataRate：数据速率（Data[deit]：数据。Rate[reit]：速率，速度）。此项设置SERCOS光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。有4Mb/8Mb/AutoDetect（自动检测。Detect[di"tekt]：探测，检测）三个选项。AutoDetect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。CycleTime:循环时间（Cycle[saikl]:循环，周期）。指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。参见下表。驰动器类型 坏网上驰动器工作周期驰动器类型 坏网上驰动器工作周期速率 数量4MbKinetix60001或20.5ms3或41ms5…82ms9…16不能这么做，必须使用2个伺厳模块::『Kinetix60001"41ms5…82ms9"16不能迖么做，必须使用2个伺服模块::8MbKinetix60001"40.5ms5…81ms9…162ms『Kinetix60001"81ms9…162msTransmitPower:发射功率（Transmit[t皿ns"mit]：发射，传输，传递oPower[paoQ（r）]:功率，力量）。数据以光信号传输时的发射功率。有Low/High（Low[lso]:低。High[hai]:高）两项。Transitiontophase:切换到相变。（Transition[tr比nzi/onfeiz]：过渡,转变，变迁。phase[feiz]:相，周相；阶段）。此项设置用于在输入的相位处

停止环路，即SERCOS网络的通信阶段（0—4）。点击“OK”按钮关闭对话框，此时可以看到“I/OConfiguration”文件夹中的“1756Backplane,1756-A10”机架下面已经插入了“[8]1756-M08SESERCOS”伺服接口模块，其中[8]表示在机架的8号槽位置，1756-M08SE表示模块类型，SERCOS表示我们为该伺服接口模块的名称。展开“[8]1756-M08SESERCOS”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下面构建了一个“SERCOSNetwork”（SERCOS网络。Network[netw3：k]网络），但该网络下面此时还没有加入任何的伺服驱动器。如左图所示。白…已1/QConfiguration（=■■■01755Backplan司1756-A10|…为[D]1756-L61Lab自“j[8]1756-MOSSESERCOS“磊SERCOSNetworkNewModuleCtrl+VPastePrint白•“臼I/OConfigurationSERCOSNetwork白…已1/QConfiguration（=■■■01755Backplan司1756-A10|…为[D]1756-L61Lab自“j[8]1756-MOSSESERCOS“磊SERCOSNetworkNewModuleCtrl+VPastePrint白•“臼I/OConfigurationSERCOSNetwork白“旦1756Backplan巳1756-A10|•…为[0]1756-L61Lab自“°i[8]1.756-MOBSESERCOS3：在弹出的“SelectModule”对话框中展开“Drivers[d'raivoz]：驱动器）目录，如下图所示。从中选择集成（即内部集成了整流模块，含有直流母线）轴伺服驱动单击”OK”按钮。弹出”NewModule”对话框，如下图所示。单击”OK”按钮。弹出”NewModule”对话框，如下图所示。Name:名称。将该集成轴伺服驱动器命名为“Drivel”（Integrated[intigreitid]:整合的，集成的。Driver[draivo（r）]:司机；驱动器）。Cont,22APeak”。亍SelectModulei,cidnlaIlascription t2094-BC02