第九章系统关联与解耦控制

第九章系统关联与解耦控制第1页，课件共34页，创作于2023年2月

重点：引言相对增益MIMO系统的变量匹配解耦控制系统的设计解耦控制系统的实施结论本章重点内容第2页，课件共34页，创作于2023年2月多变量控制系统设计方法单变量控制系统（多回路控制）方法简单，当系统关联不强时，如果配对正确，而且参数整定合适，应用效果良好，较强的鲁棒性。解耦控制方法较复杂，当系统关联较强时，如果对象模型基本正确，可应用于实际过程，但鲁棒性较弱。多变量控制方法众多，相对复杂，可适用于各种实际过程，但鲁棒性较弱，通常要求建立对象模型。第3页，课件共34页，创作于2023年2月多变量系统中的耦合基本问题：若采用SISO控制器，如何进行输入输出变量之间的配对？第4页，课件共34页，创作于2023年2月相对增益的概念第一放大系数pij：在其它控制量ur(r≠j)均不变的前提下，uj对yi的开环增益第二放大系数pij：在利用控制回路使其它被控量yr(r≠i)均不变的前提下，uj对yi的开环增益第5页，课件共34页，创作于2023年2月相对增益的概念（续）uj至yi通道的相对增益：相对增益矩阵：第6页，课件共34页，创作于2023年2月相对增益系数的计算方法1输入输出稳态方程第7页，课件共34页，创作于2023年2月相对增益系数的计算方法2注：上述计算公式中的“●”为两矩阵对应元素的相乘！第8页，课件共34页，创作于2023年2月相对增益系数的计算方法2(续)其中detP是矩阵P的行列式；Pij是矩阵P的代数余子式。例如：稳态增益：练习：计算λ11，λ33，λ12，λ31?第9页，课件共34页，创作于2023年2月相对增益矩阵的归一性相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1；若相对增益矩阵中，某些元素>1，则对应行与列中必然有某些元素<0;λij反映了通道uj与yi之间的稳态增益受其它回路的影响程度.第10页，课件共34页，创作于2023年2月相对增益与耦合程度当通道的相对增益接近于1，例如0.8<λij<1.2，则表明其它通道对该通道的关联作用很小;当相对增益小于零或接近于零时，说明使用本通道调节器不能得到良好的控制效果。或者说，这个通道的变量选配不适当，应重新选择。当相对增益在0.3到0.7之间或者大于1.5时，则表明系统中存在着非常严重的耦合。需要考虑进行解耦设计或采用多变量控制系统设计方法。第11页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的设计

--------前馈补偿法解耦原理：使y1与uc2无关联；使y2与uc1无关联第12页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的设计

------前馈补偿法（续）第13页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的设计

------对角矩阵法第14页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的设计

------对角矩阵法(续)第15页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的设计

-------单位矩阵法第16页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的简化设计

--------（稳态解耦法）第17页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的实现

1：初始化问题问题：若u1,u2为“手动”时，如何设定基本控制器Gc1输出的初始值，以便无扰动地投入“自动”？第18页，课件共34页，创作于2023年2月解耦控制系统的实现

2：约束问题问题：当两回路均为“自动”时，若u2在运行过程中受到了约束，两控制器有可能都驱使u1趋向约束。第19页，课件共34页，创作于2023年2月改进的解耦控制方案第20页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程的解耦控制举例第21页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程解耦控制系统仿真被控过程：稳态工作点：Q0（u10,u20,y10,y20）第22页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程解耦控制仿真（续）模型：相对增益矩阵：问题：如何进行变量配对与解耦控制系统设计？第23页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程多回路控制仿真模型#3第24页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程多回路控制响应第25页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程动态线性解耦方案第26页，课件共34页，创作于2023年2月动态线性解耦闭环响应第27页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程线性静态解耦方案第28页，课件共34页，创作于2023年2月线性静态解耦系统闭环响应第29页，课件共34页，创作于2023年2月调和过程的部分静态解耦方案第30页，课件共34页，创作于2023年2月部分静态解耦系统闭环响应第31页，课件共34页，创作于2023年2月非线性完全解耦控制仿真模型第32页，课件共34页，创作于2023年2月非线性静态解耦系统闭环响应第33页，课件共34页，创作于2023年2月MIMO耦合系统解耦控制小结应通过关联分析并选择合适的输入输出配对:1.若关联不大或主要