项目2-2 固定翼无人机的组装与调试

无人机组装与调试固定翼无人机的组装与调试课程网站：/course/online/detail?id=334565895任务准备图样的准备任务准备图样的准备任务准备材料、配件及工具的准备固定翼无人机制作组装材料和配件清单序号名称型号单位数量备注1电机2820KV800个2

2螺旋桨1365（正反桨）副1

3电调60A2—6S个2

4电池4S1000mAH个2

5舵机9g个6

6碳管10X8X1000根3

7碳管4X2X1000根4

8接收机4通道（或以上）个1匹配遥控器9香蕉头2mm对3

10插头XT60对4电池电调匹配11热缩管2mm、4mm、6mm

若干

12舵脚

个6

固定翼无人机制作组装材料和配件清单序号名称型号单位数量备注13拉杆1mm

若干

14延长线

根10

15Y线

根2

16硅胶线8AWG

若干

17KT板1.2MX2.4M张3

18轻木板3mm张若干

19热熔胶7mm根若干

20电机座

个2匹配电机21扎带

根若干

22机轮1.75英寸个2

23机轮2.75英寸个4

24焊锡

若干

任务实施机体制作组装任务实施机体制作组装任务实施机体制作组装1．零部件制作

1）激光切割机加工本任务中的零件加工属于板材的二维加工，直接采用激光切割机加工，导入工程图即可顺利操作。零件材料采用轻木板和KT板，强度要求较高的零件采用轻木板，强度要求较低的零件采用KT板，主要的承力零件采用碳纤维或者玻璃钢。任务实施机体制作组装1．零部件制作

2）3D打印发动机整流罩、翼尖等复杂零件采用3D打印制作，对于加工难度较高、由复杂的空间曲面构成的零件，采用3D打印技术进行加工制作，如3D打印技术工艺路线短，对单件、小批量的复杂零件制作具有高效率、低成本的优势，正好适合这类零件的制造。任务实施机体制作组装2．机体组装

1）主机身组装主机身采用轻木板作为承力骨架，KT板作为蒙皮（也可以采用热缩膜蒙皮，可根据准备的教学耗材进行调整），采用热熔胶粘接。如前所述，热熔胶的使用要在保证粘接强度的前提下尽量少用（也可以用502胶等快干胶，但刺激味较重，要注意保持工作现场通风良好），以减轻机身的重量任务实施机体制作组装2．机体组装

2）侧机身组装侧机身的组装方法与主机身相同，需要以同样的方法制作两个侧机身，同时每个侧机身要在用蒙皮蒙制之前要安装好方向舵舵机。任务实施机体制作组装2．机体组装

3）机身总装及机翼制作该无人机属于三机身结构，三个机身将机翼分为外翼和内翼两部分，在主机身和侧机身总装之前需要先安装机翼大梁。安装内翼时先安装翼肋和桁条，先不安装蒙皮，以免影响电子设备线路的铺设；再安装侧机身，继续向外伸展，安装外翼；然后布置好电子设备的连接线之后，等待后续的蒙皮步骤。任务实施机体制作组装2．机体组装

3）机身总装及机翼制作该无人机属于三机身结构，三个机身将机翼分为外翼和内翼两部分，在主机身和侧机身总装之前需要先安装机翼大梁。安装内翼时先安装翼肋和桁条，先不安装蒙皮，以免影响电子设备线路的铺设；再安装侧机身，继续向外伸展，安装外翼；然后布置好电子设备的连接线之后，等待后续的蒙皮步骤。任务实施机体制作组装2．机体组装

4）尾翼、舵机和起落架的安装安装水平尾翼和各个舵面的舵机时，舵机的安装位置如图6-38所示，同时要把各个舵机的延长线都连接好并通过机身内部铺设到主机身内，等待后续的电子设备总体连接和飞控系统连接，以免蒙制蒙皮之后造成无法布置线路；然后安装起落架。任务实施机体制作组装2．机体组装

5）发动机的安装安装发动机及电调，并测试发动机转向，当发动机转向相反时，只需将连接发动机与电调的三根线（香蕉插头连接处）中任意两根互换连接，即可改变发动机转向；并将电调的两对电源连接线（每个电调有一对电源线）用Y线连接送至主机身机舱，同时也将两个电调的信号线用Y线连接送至主机身机舱。任务实施机体制作组装2．机体组装

6）控制电路初步测试及保护处理将铺设好的控制电路做好保护处理，包括每一根电线的位置、走向、弯曲半径以及通过每一个隔框等零部件时的电线保护处理，都要保证无人机在工作中出现无数次振动时不会使控制电路失效，确保安全飞行。任务实施机体制作组装2．机体组装

7）蒙皮及舵面的安装通过测试确保控制电路安装正确之后，再安装舵面，包括两个副翼、两个方向舵和一个升降舵，要特别注意舵脚、舵面、舵机摇臂的安装精度任务实施机体制作组装成品任务实施机体制作组装成品任务实施电子设备连接与调试1．飞控导航系统硬件安装

1）接口飞控板的各个接口和状态灯如图所示1.主要状态灯2.底层状态灯3.安全解锁开关4.DSM遥控信号+ADC6.65.GPS+COMPASS接口6.数传接口7.总线扩展接口8.DEBUG接口+GPS2接口9.POWERIV传感器接口10.microUSB接口11.TF卡接口12.FMUSTM32F4重启按键13.IOSTMF100重启按键

任务实施电子设备连接与调试1．飞控导航系统硬件安装

2）接口定义下面详细介绍每个接口，在连接过程中一定要仔细核对，避免连接错误。任务实施电子设备连接与调试2．地面站软件安装

在计算机上进行驱动和地面站软件的安装。3．飞控系统参数设置与系统调试首先打开地面站软件，同时打开遥控器，无人机上电，选择相应的接口和码率，单击“连接”按钮，任务实施电子设备连接与调试4．无人机初始设置1）安装固件单击“初始设置”→“安装固件”按钮，根据提示，单击“连接”按钮，断开数据连接。任务实施电子设备连接与调试4．无人机初始设置2）选择机型这款飞控能控制多种无人机，在这里，我们是用来控制固定翼无人机，所以选择固定翼，进行固件安装。任务实施电子设备连接与调试4．无人机初始设置3）可选硬件目前飞机处于试飞准备状态，还没有挂载可选硬件，目前不需要安装，以后飞机需要外场作业，要挂载相应的硬件，再进行安装，现在只需要安装必要硬件。任务实施电子设备连接与调试4．无人机初始设置5）必要硬件①加速度计校准首先校准飞机的水平状态，让飞机处于水平状态，点击校准水平，等待系统校准，校准成功显示完成，任务实施电子设备连接与调试4．无人机初始设置5）必要硬件①加速度计校准点击“校准加速度计”，根据界面上的提示，改变飞机的方位，分别校准飞机的各个状态，包括“飞机平放”、“飞机向左放置”“飞机向右放置”、“机头朝下”、“机头朝上”、“飞机翻转放置”六个方位的校准。，任务实施电子设备连接与调试4．无人机初始设置5）必要硬件②指南针校准点击“指南针”，点击“现场校准”，如图2-57所示，让飞机绕三轴（横轴、纵轴和立轴）旋转，直到指南针校准成功。任务实施电子设备连接与调试4．无人机初始设置5）必要硬件③遥控器校准点击“遥控器校准”，操作遥控器，动作每一个通道的手柄，看地面站界面上相应的通道显示是否正确，包括动作范围和动作方向。而且要重点关注飞行模式的设置是否正确，包括手动模式、姿态模式、自动模式和回家模式。任务实施任务规划任务实施整机调试1．地面检查检查方法按照本项目的任务一进行，在这里不在赘述，主要包括：1） 机翼、机身和尾翼相互位置的检查2） 保证重心位置准确、机翼两侧平衡3） 发动机拉力线检查4） 起落架检查5） 舵面操纵机构和舵面偏转的舵角检查6） 遥控设备的检查任务实施整机调试2．飞前检查和调试飞前检查是试飞前的重要环节，要严格执行检查程序，无论多么专业都应该严格按照检查单进行，否则容易因为认为因素造成试飞的不成功，机身检查序号检查内容技术要求是否达标执行人签字1机体蒙皮无开裂，无褶皱，无变形

2机体连接处连接正常，缝隙均匀

3机翼、尾翼无变形，位置角度正确

4重心前后位置准确，左右平衡

5发动机座无破损、无裂纹

6整流罩完整，无损坏

机械检查序号检查内容技术要求是否达标执行人签字1发动机座紧固螺钉完整，连接紧固

2发动机螺旋桨无损坏、无变形、连接紧固

3飞机舱盖锁定正常、合页无脱落

4空速管无破损，无弯曲，无堵塞

5每个舵面表面无开裂，无褶皱，无变形

6每个舵面铰链连接正常、无松动

7舵面摆动顺畅、无干涉

8舵面连杆连接紧固、无弯曲

9舵机摇臂螺钉已锁紧

10舵脚连接正常、紧固

11舵机安装无松动

12螺旋桨方向叶面方向正确、转向正确

13空速软管无压迫、无弯折、无脱落

14飞控减震托架、减震球稳固、无脱落

15起落架连接紧固，转向正常

电气检查序号检查内容技术要求是否达标执行人签字1电机线连接紧固，无破损

2电调电源线连接紧固，无破损

3电调数据线连接紧固，无破损

4飞控电插头、导线连接紧固，无破损

5机舱内线缆连接紧固，无破损

6舵机线连接紧固，无破损

7接收机、数传天线方向正确

8动力电池电池外表正常，电压正常

地面站检查序号检查内容技术要求