智能控制第二章专家控制理论基础

第2章专家控制在传统控制系统中，系统的运行排斥了人的干预，人-机之间缺乏交互。控制器对被控对象在环境中的参数、结构的变化缺乏应变能力。传统控制理论的不足，在于它必须依赖于被控对象严格的数学模型，试图对精确模型来求取最优的控制效果。而实际的被控对象存在着许多难以建模的因素。上世纪80年代初，人工智能中专家系统的思想和方法开始被引入控制系统的研究和工程应用中。专家系统能处理定性的、启发式或不确定的知识信息，经过各种推理来达到系统的任务目标。专家系统为解决传统控制理论的局限性提供了重要的启示，二者的结合导致了专家控制这一方法。2.1专家系统2.1.1专家系统概述1．定义专家系统是一类包含知识和推理的智能计算机程序，其内部包含某领域专家水平的知识和经验，具有解决专门问题的能力。2离．弱发草展朽历蹄史分轧为瞒三暑个延时想期挡：(稿1稳)宴初它创册期副（擦1使9揉6晃5峰-殿1兆9钱7采1广年围）第估一毯代逼专仗家富系垮统梢D晒E这N阿L际D克R起A赶和灶M旱A森C店S正M中A治的柳出械现共，细标划志繁着狱专弦家岸系搬统付的等诞斥生销。随其圆中仪D菌E伐N迫L四D稿R穗A凳为母推腾断月化皮学叙分厚子有结蓝构净的顽专跌家纠系容统悟，匙由茧专州家冰系歌统按的坝奠定基蚂人维，送S浆t菠a堂n辟f涌o披r俩d啦大妄学责计足算慢机刻系歌的煤F鸽e克i房诚g送e乞n剖b谱a驻u螺m啄教设授碧及反其突研猛究雪小怪组弟研哥制雹。提M艰A樱C着S呈M附A泥为咬用奋于栏数狭学棚运估算开的偏数藏学蠢专醉家祸系键统菌，位由移麻她省殃理宜工故学行院带完秩成尊。（家2没）娘成平熟策期话（凝1殖9怜7减2剩-搭1挽9虚7应7席年贝）打：在绩此挂期欲间插斯怨坦策福挣大连学氧研书究差开洗发职了眉最窝著走名桑的盛专网家旁系远统燃-鹿血存液优感柏染垮病伴诊历断请专骨家现系养统费M疼Y斧C软I芳N蓄，絮标苗志派专好家笋系且统托从倦理样论紧走长向社应隙用晒。凶另桑一葡个雪著顾名秩的户专迫家并系拒统缩慧-挽语扶音凡识迈别摧专研家概系茧统愧H陆E武A陶R棒S托A计Y气的湾出肆现诸，赢标季志症着笼专蚂家睬系蓝统捧的密理秩论铺走哑向屿成势熟我。（蒸3肥）售发圆展疼期营（舱1辈9阿7最8艇-线现陪在兆）在叼此冈期怜间欲，饮专煎家怠系严统汤走胜向眉应责用再领保域核，纸专场家购系刚统筋的联数占量坦增叼加臂，集仅储1化9仪8灰7闭年农研畜制狼成础功匠的敞专幅家青系匠统谢就兔有述1毛0寇0衬0涌种抵。专份家定系笋统略可址以啦解垮决忽的恋问免题珍一蠢般华包社括荷解袄释岛、草预滨测徐、服设简计拉、内规火划钉、迅监稻视阅、达修荣理起、漆指蛮导士和央控易制休等昏。符目灵前腹，篮专环家激系牵统障已统经贵广植泛磨地湾应锅用超于鸣医迎疗瓜诊恶断浪、靠语蚀音思识淘别俭、牌图概象劝处林理初、保金宅融丝式决书策汤、披地俩质静勘么探方、速石垄油胶化贱工蒙、休教借学骑、朵军临事脖、臂计揉算皇机艰设级计储等吃领思域段。2潮.跑1或.畜2丘专遮家方系虏统茶构侮成专露家宽系研统侍主伞要揪由吩知将识脊库登和禁推厕理垫机抚构快成碗，押专氧家自系休统右的螺结的构叛如恢图读2喷.巾1雕所茎示汗。知识库规则库数据库推理机解释程序调度程序推理咨询知识获取领域专家专家系统用户专茄家巩系已统库的述结抬构2帮.凡1县.样3酒专占家赢系浮统岁的葬建惕立1贿．忧知岭识雾库知掏识当库铃包指含斥三坊类负知少识巧：（晕1吧）乔基独于晋专额家伯经么验誉的例判即断热性翁规冶则上；（导2歉）唱用原于末推黑理群、粒问待题槐求法解守的哈控健制武性番规障则企；（器3香）胳用诊于雷说玻明喊问必题恳的卧状妹态旗、拐事圾实漫和况概滤念世以夕及艘当表前英的彼条任件秆和峰常运识剩等踪蝶的芳数牵据挡。知亦识邮库股包怕含享多嗽种羡功础能殊模置块岔，枣主尺要滴有蜂知浊识仪查悉询匆、辽检希索烟、绘增样删狐、鱼修认改松和诉扩碧充社等比。进知演识梦库焰通纲过箱人势机隙接者口斗与姿领夏域害专蝇家旬相仓沟肠通摧，棉实伯现蹄知撑识撒的逆获掠取蛛。2盟．扩推旦理漠机推娘理伪机进是裕用菠于背对次知取识汇库佣中博的织知饿识受进洞行老推废理谦来这得标到盯结慕论豪的船“垃思器维削”裁机砖构农。冷推讨理惕机佳包锣括徐三浩种校推坟理仔方版式摸：（扩1庙）朵正正向信推令理熟：霞从蒙原锡始部数硬据牌和劲已旅知验条屠件懒得脾到始结路论值；（症2概）控反妥向等推严理逃：励先汉提闹出陪假隐设棋的春结捆论盐，术然齿后悦寻鼻找厌支斧持夕的搬证够据纺，虾若松证额据补存晓在悼，镜则钱假摘设孟成舱立鸡；（狠3拿）肾双唇向键推杯理说：任运涌用载正赏向超推扩理闭提虚出夕假肺设诱的炸结姨论延，挖运给用弱反寨向翼推掘理侄来顾证丙实讽假姓设吃。3舟．脏知熔识押的劣表档示常晚用多的思知辰识盐表厅示熊方双法荒为言：观产棍生使式巾规圆则阳，梁框座架钟，歉语音义绢网咳络另，延过辅程待。逃其伏中答产者生陈式答规抹则微是超专堵家蓝系较统峰最攀流体行黄的纱表葱达鹿方恐法贪。洋由艇产才生脑式栗规透则惠表牙示萌的享专且家零系闻统挎又粱称席为题基慈于潮规认则纠的渡系哀统像或仅产错生谱式佛系蹈统冲。产条生叠式灶规秩则民的菠表祥达蠢方光式退为奸：I船F涌E铃T窝H英E横N梦H蛮W包I困T饲H距C碌F剃(过E愤,页H催)其画中且，覆E过表猎示其规俊则魂的俗前戴提怪条遣件破，傲即欢证煎据匠，肚它哥可谨以冤是腾单驱独返命滨题尾，嘉也样可惠以附是姑复天合涌命排题晋；挣H趋表转示窗规宜则语的多结型论锄部栽分乘，牌即贞假剪设指，卷也封是辛命掉题蛋；按C揭F脖（芽C织e房诚r暮t扒a孙i垒n变t护y叠F辰a屠c协t惠o姐r旬）罗为便规栋则信的梯强灾度哈，搜反裤映厕当滨前辫提粗为蹄真蜡时灰，陪规币则巩对治结露论颂的记影助响吧程冰度忽。4缩慧．白专很家费系鸭统谣开报发回语冒言（拌1总）举C夏语诊言恐，拖人点工歼智游能纺语拖言蚂（重如运P风r坊o减l涉o赖g举，哲L烫i璃s携p膀等赢）锯；（珍2辽）供专惨家饼系什统躁开现发江工繁具艘：黑已叮经崭建泰好萝的叨专软家案系踏统劈燕框集架继，依包骄括贺知哗识怖表艰达朱和驼推亲理绞机擦。悠在榆运饶用奥专风家迁系赞统晨开置发萌工首具偶开仰发代专剑家予系棚统弃时石，泡只值需值要驻加爆入设领蝴域绑知校识筹。5乎．填专堪家凯系苦统词建半立钩步谢骤（四1鱼）丧知弄识恒库护的稠设煮计①出确呢定患知战识这类究型咏：堆叙罚述跨性吗知境识场，描过嘴程燥性斥知泰识谷，镇控刻制连性遥知纠识滋；②鉴确竖定轿知脏识罩表陆达石方变法蝇；③罗知后识馒库怀管迎理今系棒统扬的狭设种计家：宁实骄现冈规讯则征的颂保胡存梳、盯编抖辑蛾、台删慌除瓣、丙增键加陕、晚搜妹索参等前功遇能举。（非2鸟）啊推急理乌机督的京设掠计①忙选棵择妈推判理工方港式词；②漠选庭择钳推产理疼算物法值：抖选厕择农各文种芹搜损索腾算予法伪，青如沫深杆度风优长先处搜抵索尤、哲广应度俯优老先烛搜苍索船、葡启衫发饿式御优且先莫搜圆索络等暮。（无3长）轻人带─乡丰机锡接亏口亏的羽设创计①悦设仓计友“泥用个户苗─竞专木家玩系按统豆接奔口牲”六：兰用桂于跃咨剖询虫理葛解肺和忍结指论轮解航释钓；②堵设椅计旁“月专布家爆─报专弟家徒系伙统跌接萄口坐”牺：丝式用巷于努知活识物库葱扩污充往及刻系雷统买维服护他。第教二塞节劣专刺家译控缸制一瓦、枝概负述瑞驼典等学赢者刷K揉.撒J卸.幼A份s衰t丹r恐o攻m堂在锣1勺9荷8碌3耍年秧首宾先句把扶人犹工文智哨能少中贡的尖专增家后系撞统厦引旬入我智护能茂控舅制共领捞域睡，苏于押1捡9懒8屠6踩年民提栗出谎“积专驱家矮控丘制烛”述的圆概做念使，名构境成迎一赠种拒智是能兰控厦制反方巷法宴。专畜家闯控挠制屈（宰E槽x请p更e选r裙t错C店o机n错t亿r淋o揪l渠）戒是气智遥能拴控扎制惧的跑一象个撞重序要柏分拍支黎，麻又赤称刘专炒家简智盗能委控获制安。哀所型谓长专绞家挣控松制达，堡是陆将陶专阀家茄系吸统肝的残理观论件和基技息术腐同丈控贫制联理危论键、屿方衣法鞋与咽技执术乞相炒结后合叉，闻在标未法知歪环劲境耐下殊，厌仿衡效森专遇家胸的索经撒验圈，戏实脱现月对淘系拳统江的百控害制碎。专穷家痕控版制李试矛图雁在喇传皱统留控遥制波的米基陕础泼上剂“帮加期入萄”丘一抓个给富主有削经是验斩的晕控鸦制罚工凝程寨师农，文实馅现吼控万制析的窝功沉能屋，卧它困由盘知站识香库六和费推桃理霸机筝构爬构胀成则主放体僚框险架设，役通滔过愁对弯控抱制环领海域萝知聋识呼（荡先色验油经书验烈、卸动早态梁信懂息溉、柱目衡标详等晶）飞的背获谁取蚊与贺组币织海，喉按副某稀种左策漏略炕及水时女地膏选可用蔬恰紫当菊的务规沸则烈进谎行棉推塑理川输烟出嘱，犁实痕现沟对咬实仙际促对搬象羞的方控达制悔。二黑、帽基族本混原窜理1瓦．甚结那构专猴家掘控蜂制此的秘基虏本解结赌构打如复图2笑.百2所罩示若。知识库实时推理机A/D被控对象D/A控制算法库图恢2懒.搜2专所家蠢控坑制博的绢结等构2翻．压功顾能（片1萄）盯能例够足满和足熟任抹意想动绢态洒过似程裁的棚控揪制相需搞要王，及尤蓄其馆适喉用趟于朋带雷有航时脆变抱、吩非述线够性探和宗强务干优扰纲的赢控胆制碗；（贞2哪）疤控帆制委过向程愿可耗以达利与用吹对武象仅的闪先处验阀知倘识抢；（漠3茎）转通溪过旅修夸改耐、央增醉加妨控培制害规祝则倡，侮可磨不研断素积俘累辉知楼识社，巡寿改沫进春控屡制迈性争能忆；（蓬4受）絮可不以首定育性安地循描妙述爹控绵制简系愈统凝的莫性怎能序，赚如搏“混超赢调芒小辉”踢、慕“庆偏笋差羊增攻大著”尘等粗；（构5降）肉对洒控潮制逃性液能砖可宋进慨行叫解报释燥；（骆6乞）闪可找通历过毛对码控负制片闭启环饭中尾的方单太元机进辉行侧故谢障发检抛测弦来妇获仇取黑经排验针规有则钥。3鼓与妖专堪家并系蒸统区的鸡区律别专捎家结控学制拖引虹入冒了轧专价家吧系顾统触的靠思绒想右，扫但坐与线专桃家其系策统矩存口在泄区叠别排：（班1乔）剑专脊家许系膝统放能躺完圈成涌专菌门拢领暂域惑的征功摘能蚕，她辅搅助真用吃户欧决匆策骗；活专收家沈控喘制诊能恢进仿行买独择立扣的偿、破实粥时芬的异自逗动温决舍策撞。涉专垂家港控迟制经比贷专霞家贯系挽统芹对庸可俊靠抖性以和浴抗穴干攀扰验性毙有课着壮更贷高看的辫要展求世。（锡2娱）暮专艺家袋系宁统四处蕉于果离匙线足工贩作挥方哲式晶，相而分专歇家搭控绸制哈要域求买在苦线骆获说取痛反枪馈萄信潜息允，韵即热要晴求负在酱线枕工编作信方雪式论。4炕.陷知薄识隶表惧示专证家确控专制刚将婶系并统晃视收为坑基军于改知团识中的尖系讨统晚，颈控售制堂系肢统膨的组知响识刮表铺示月如唐下存：（点1起）怒受妄控眼过弟程海的局知呜识①尼先相验钱知殖识晌：膨包垦括盟问在题茧的嗽类析型障及阴开文环渐特镇性剖；②阿动伟态必知表识员：顾包哗括好中名间哨状出态例及累特俯性愉变威化携。（妄2编）筑控箭制蔽、贼辨彻识园、迅诊猎断炮知扰识①予定症量仙知逢识逝：爷各疼种蜻算盛法查；②毛定父性苹知讨识疼：泊各罩种萍经禽验夸、令逻政辑耽、翅直脊观磨判浴断矮。按萍照桌专咐家剧系证统纪知煮识救库饲的庆结誓构决，祥有炮关怎知强识残可京以皂分猫类榨组择织裹，六形急成谊数湾据舒库笼和坦规政则袄库彩，粮从锦而险构买成淹专乞家典控脑制虾系售统省的舱知缩慧识站源宋。数督据畜库饿包绒括甲：事戚实─协─乌已惜知成的土静蔑态诞数缩慧据靠。猪例杂如占传伏感溜器倚测霉量垮误鄙差牌、夕运竞行敢阈控值已、覆报裂警兆阈懒值历、仙操研作幼序昂列岂的弯约桐束锐条谱件配、竿受微控砖过跑程盼的唱单迹元封组酿态田等饼；证慈据─派─河测滥量形到作的骨动熄态邮数策据厉。桶例殿如耻传袖感疾器车的义输烧出能值蜻、笼仪鼓器曲仪轮表撤的量测苏试旨结脚果布等瓶。协证姿据围的愿类邪型尤是耀各净异青的秒，泛常李常即带锻有远噪隶声枕、佣延朋迟灰，落也翻可腐能棚是继不住完姨整体的砍，兵甚堪至疯相剪互限之捞间股有杯冲渐突鬼；假萄设督─辱─掠由环事舞实乡丰和找证仪据灰推塘导寒的拒中披间量结营果蜡，挡作术为顿当遗前功事辆实扭集藏合报的箩补悠充裁。拔例血如汤，忆通眨过秧各渴种布参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