测量机器人湖南

1测量机器人“行走〞在“数字湖南〞建设的行列1、什么是测量机器人？测量机器人又称自动全站仪，是一种集自动目标识别、自动照准、自动测角与测距、自动目标跟踪、自动记录于一体的测量平台。它的技术组成包括坐标系统、操纵器、换能器、计算机和控制器、闭路控制传感器、决定制作、目标捕获和集成传感器等八大局部。坐标系统为球面坐标系统,望远镜能绕仪器的纵轴和横轴旋转,在水平面360°、竖面180°范围内寻找目标；操纵器的作用是控制机器人的转动；换能器可将电能转化为机械能以驱动步进马达运动；计算机和控制器的功能是从设计开始到终止操纵系统、存储观测数据并与其他系统接口,控制方式多采用连续路径或点到点的伺服控制系统；闭路控制传感器将反应信号传送给操纵器和控制器,以进行跟踪测量或精密定位；决定制作主要用于发现目标,如采用模拟人识别图像的方法(称试探分析)或对目标局部特征分析的方法(称句法分析)进行影像匹配；目标获取用于精确地照准目标,常采用开窗法、阈值法、区域分割法、回光信号最强法以及方形螺旋式扫描法等；集成传感器包括采用距离、角度、温度、气压等传感器获取各种观测值。由影像传感器构成的视频成像系统通过影像生成、影像获取和影像处理,在计算机和控制器的操纵下实现自动跟踪和精确照准目标,从而获取物体或物体某局部的长度、厚度、宽度、方位、2维和3维坐标等信息,进而得到物体的形态及其随时间的变化。有些自动全站仪还为用户提供了一个二次开发平台，利用该平台开发的软件可以直接在全站仪上运行。利用计算机软件实现测量过程、数据记录、数据处理和报表输出的自动化，从而在一定程度上实现了监测自动化和一体化。2、测量机器人能够干些什么？摩主要牵应用社于精猴密工帝程测岩量、纠机械捉引导侵及各颗类监补测。潮广泛胞用于净精密窑控制绝测量凤、高唯速公采路、非铁路渔施工嗓、高少铁客婚运专蛛线轨缝道施竞工、籍安装窃测量就、铁饰路轨截道检旧测测霸量、加工业绢设计碧测量追、科谣学实代验特敢种精驱密工何程、叛隧道边桥梁桃等大挽型工胸程精科密测鱼量、奶大坝奥等大叔型建父筑砌物与旦构筑劣物变纪形监择测、钓矿山荒测量愚、煤错矿高续边坡挖、滑注坡体娃监测兄、工区业与男民用醉建筑自施工烂测量麻、地店质勘违测、嘱矿山冰测量德、水朴利水岛电测用量、睛城市弦规划栗，寒等等者。选3、果省棍第一谁测绘蹈院段装备疏的灿“降测量封机器毅人面〞锡4、燕测量拉机器削人L债ei讯ca怎T犁CA蜘20妻03草的工百程应啄用河及优绞、特彼点每5、笛经典越案例闷：骡远程爸无线序遥控境测量匪机器厚人变器形监肢测系这统吼--宫-聪无线侦CD服MA浮/G崖PR勺S老通讯参方式寨系统米网路寒方案波简介照某镇大坝暴监测番实景鹊示意醒图弃◆啦系统透框架概远程装无线它遥控朗测量静机器赢人变乎形监梁测和决分析诉系统猴主要轰由三黎个单域元组运成：迫控制迹单元贫、无克线通叔讯单魂元和逆数据筐采集飞单元吧。控汤制单窑元一缓般安钳放在展办公全室内卵，通徒过具阶有固稳定I风P的学万维镜网发辱送指鞠令和铜接收回数据异；无摧线通柳讯单痒元与咬数据杏采集误单元洋通过爱有线垦形式他连接紧，将专控制暂单元路的指亲令转唐发给侮数据嘴采集销单元煌并将迫数据进采集判单元申的数拾据简蔽单处屠理后摔转发虫给控瘦制中拆心；增数据照采集拣单元勒置于恰作业腿现场控，根脱据控润制单须元的月指令侨采集垒相应眯数据竞。富基于锅徕卡择TC托A养20劲03宵系列五全站蚀仪的晌远程嚷无线般遥控伞测量稿机器观人变化形监难测系赚统，涛拓展陆了全袍站仪胶的功授能，缓大大绵提高专了观弃测质轻量和赚工作腾效率智。傍◆嘴硬件然构成督远程挪无线言遥控辰测量园机器富人变牛形监柏测和约分析谎系统岸硬件灵主要谁由以冬下几城项构响成：初蚂1副〕膜、测踢量机命器人适为实化现远验程控毒制采爪集数霸据，谢系统舍要求都测量烂机器专人具泳有马邀达驱弱动和刊目标波自动捏识别仅等功择能。配根据数精度戏要求矿，用霜户可删以选丈用相加应级炼别的意测量也机器移人，谱TC节A2牵00独3静和态测副角精速度分俱别为霜±0去.5巡＂，晨测距杨精度凑分别某为1怨mm收+1念pp赖m。扇自动戏目标狱识别挪的有骆效距寸离可波达1货00五0m案，望藏远镜截照准根精度床2m斑m/谜50墓0m看。额2烘〕骨、无载线通征讯模乐块森要实砍现通税过控胜制中界心控同制测粮量机下器人军采集围数据慈，必博须在趁两者领之间框建立意可靠他的通睁讯链街路，钥理论菌上，亦有以味下几兰种方帅式可股以选狡择：罩①肝、直糖接通缎过数级据线惊将测要量机膛器人孟与控迎制中冬心连绑接。娃优点壶是成绕本低州，在魂短距肯离内准数据与传输伤相对纸可靠峡；缺继点是泄随着埋数据流线长静度的渗增加愈，信叹号衰钱减严见重，盛需要哄增加耕信号依放大匆设备困，即法便如裁此，鼠其作廉用距径离一搜般在尼10狗0米光以内鸭。对箩于滑旷坡监守测来教讲，承该数技据链尚路显温然不明适宜趣。荒②乒、通杏过数填传电坦台建浮立通输讯链谅路。撒优点停是几件乎可辽以在句任何恨地方者工作参，不例用考扇虑是担否具水备网虎络信艺号和税卫星尘信号晕；缺戒点是剪扩展贵性差啦，作粉用距那离最盒多只钩能达设到二硬十多脸公里羽，并伸且需绒要得戚到无锈线电砖管理房委员瞎会等清相关逆管理故部门疑的审份批。协③勤、基说于移柔动或粥联通邪信号坚网络稠的短奏信模加式。蛾即测贤量机绢器人厌和控帖制中难心各滩连接离一个昼短信省模块咳，控绘制指苏令和找采集跪到的锦数据牲以短彻消息梳的形壶式发犁送。四优点用是只竹要有愧亿信号龄即可爱，距机离不淹受限体制；坛缺点绸是短矩信会援有延逝迟、黄丧失瞒现象排，实涝时性拐差，吴通讯宣效率五低。规④额、通碎过I视nt州er器ne锯t建俭立通甩讯链阴路。唤可分涛为有貌线方牧式和叨无线父方式拨：有扭线方键式是白在测俩量机蜓器人剃端连犯接一狼个调双制解蒜调器侧，然替后通悲过网联线或拔光纤旋接入专互联闻网，锻同时斗将控防制中瑞心接夕入互湾联网谜，从夕而可良以建逗立一炉个专脊用的诱通讯择链路按。该括方式句可以骄稳定库、高勿效的割实现新远程裳控制倚和数水据传瞧输，袋并且我不受让距离选限制论，但忆是，班实际蔑的监怪测现香场条煮件一抽般都括比拟季恶劣祖，甚离至是孟在深叉山峡听谷之处中，谣将网他线或乡光纤满接入妥到现狭场是敞不现配实的挂。无或线方诱式是劈在测肌量机药器人驰端连改接一酒个无悠线通钻讯模涂块〔鹿CD狗MA建或G鸦PR枣S〕败，控术制中左心与疼具有况固定求IP点地址逗的万形维网赴连接蜘，无贺线模隐块打抚开后蛙，自累动上改线并鸡且自游动访黎问控召制中教心的饺固定挡IP灯，进遭而建害立通钩讯链惰路。妨本案沙中，子采用挽基于烫In蚁te纲rn侵et腥的无淘线通色讯数胜据传央输方摇式。走3副〕盈、系牧统控塞制中某心挤系统撤控制缝中心醉的服以务器蜻或者谜工作穿站上倦需要织安装泉可以躬连接治公网锁的调匠制解关调器惭或者烦网卡抚，并岁且拥北有网刚络路堵由器京分配吃的可茧通过株公网时访问夜的固腹定公快网I载P地璃址，凯用来擦接收返通过殖公网唤传输劲的G燃PR菠S或来者C裤DM爬A无小线传鼓输数痕据，付此任零务由巾专门段的远吵程中垒心控值制软烟件完组成。繁◆啄软件弟构成贴无线那遥控忽测量宾机器钞人变摸形监岔测和蒜分析去系统汽软件橡主要亦有三西部份峰组成鼓：即悄测量揪机器穿人机仿载软菌件、戚无线敌通讯晚软件冶模块须和控途制中乘心软罢件包蝶。吐1萝〕护、测挺量机雅器人眯机载减软件寻主要龟是遵周照国绍家三恩角测辽量作乞业规熊范编趁写的绿“炕测量歼机器柏人多秆测回筛自动毯观测唇机载张软件天〞查，玻负责蔑自动问照准甩目标赢、自狭动测迎角、盼自动丧测距扩及超刘限或季目标舒丧失路等异射常情互况的累自动糊处理诵。徕包卡为供测量瞧机器摩人的场用户贸提供腥了可裙以自邪主开隐发的杯机载包编程愿平台该，使茄得测谷量机傅器人陆能够冬做一卷些测那么量以扰外的径额外膀工作痒，从愈而使榴得测臣量效局率大胞大提捆高。沙2爆〕镜、无剪线通欠讯模狱块程狐序中主要丛负责饲建立符通讯御链路瞧，用枪来转地发指须令或首数据策。通称讯模绕块收融到控撒制中从心指假令后摧，解野析出姻指令嫌内容仰，然砍后转庙发给畅测量怪机器摩人；框收到话测量财机器扮人数滤据后的，按吨照约业定的蔽数据屋格式匀，打熊包后房发送溜到控茄制中楼心。薪3寨〕方、控拜制中心心软昌件子主要龙实现葵发送鹊开关贡机、修观测昼、测朽温等季控制土指令唐和接殊收观辨测状园态、启测量梁数据黄。这另一部绵分命培令为汉开放潜指令待，可抬以根屯据实崭际需垄要灵陕活定辅制项番目的眠中心俱控制招软件由界面膜。电此外员，该征控制洒中心迷软件抓还包移含有负SQ栏L割Se笑rv辜er师数据禽库管杆理和针三维借网数已据后俗处理惑平差范模块府。通速过I复nt筐er买ne罩t接阴收到园的无奴线数帐据包铸经过晨SQ钉L顿Se凳rv擦er睛数据趋库管茫理模走块直橡接自艰动输说入到旨SQ复L登Se照rv捆er茶大型桌数据雕库中麻，通汁过控掀制中绢心软讽件的罗图形炕用户启界面谊，用膀户还扬可以愈实时朋了解殖前端饮测量臂机器戚人自赔动测悬量的扯实时颤完成极状态愈。弄◆哪系统彩特点魄及放适用艰工程蝇1辽〕、裁基于铜性能猛稳定我、功惨能卓醋越的姓徕卡俱TC止A1镇00验0系排列测瓶量机瓣器人侧；姨2陕〕、罪系统漆结构外灵活俩，远就程G塘PR凶S/在CD快MA捏无线朋控制滨和武“枕现场台＋事这后处难理宰〞咬两种可模式浩均可性适用守；络3卷〕、懂多台范测量腹机器夺人可道同时纺自动着并行昨工作拣，系纳统通洲讯和烤计算言荷载期分配佛平衡汽；花4测〕、吼真正猴意义笔上实慧现了摇自动掀化