动态电力系统课件六

NorthChinaElectricPowerUniversityDepartmentofElectricalEngineeringBaoding2008.5-7

动态电力系统分析与控制

目录

一．电力系统数学模型及参数二．电力系统小干扰稳定性分析五．直接法在暂态稳定分析中的应用

三．电力系统次同步谐振分析四．电力系统暂态稳定性分析六．电力系统电压稳定性分析

七．线性最优控制系统八．非线性控制系统九．电力系统控制第四节直接法在暂态稳定分析中的应用目录

一．直接法简介

二．直接法在多机系统稳定性分析中的应用三．直接法在系统稳定控制中的应用

四．直接法在电力系统的应用前景

1892年俄国学者Lyopunov在《运动稳定性的一般问题》中提出了判断动态系统稳定性的两种方法:第一方法：以级数方式将系统受扰运动微分方程组的通解或特解表达式写出，在此基础上研究系统运行点的稳定性问题；第二方法：借助于Lyopunov函数和根据受扰运动方程式计算出Lyopunov函数对时间的导函数。根据的符号直接判别系统运行点的稳定性。由于第二方法不用求解微分方程而直接判断系统的稳定性，因此第二方法又称直接法。一．直接法简介使用朋直接撞法判欺断系送统稳吧定性虫的一凝般步焦骤为澡：⑴构造否一个L卫y迷o贸p蚀u掘n救o恭v函倚数查；⑵根据烦受扰颈运动她方程若式计诱算出隔函数袜对时数间的皂导函青数端；⑶计算理满足怀的离静平衡犹点最乡丰近的租点宜；⑷将喉代燃入孩，故求狗得料；⑸如矩受棵扰林后呆系普统爽的依初贺始双运趴行禾点宿有治，岗则宗系裕统册稳误定镰。箩反店之蚊，仓则抗不翻然湿。一．计直接大法简剪介在电弓力系陷统应起用直灭接法离判断陷系统储的稳们定性貌有很箱长的团历史紧。有伸人认肝为：销应用铺能量项准则景判断诉系统稻稳定蓄性的谦“等犯面积境准则劳”是泼最早宁应用狸在电宣力系辩统的Ly锅op仓un建ov函数日。19眠30年株苏乏联钓学楚者溉戈植列月夫礼提终出拆了携用略于贸多驼机芬系得统死的喷能林量崖准态则证，1挥9赶4黄7年英族国学晓者马携格纳兽逊提扑出了咱“暂散态能阴量法暖”。误这以师后几膛乎所摄有的L奔y困o文p喘u钩n蜡o宁v函数裙的构六成方描法都汽在电颜力系艺统的叛稳定六分析息中使信用过宵，如殃初积扇分法钻，二良次型喇法，偶变量蜓梯度燥法，夹祖波站夫法奔，波设波夫眨法等孕等。一概．替直亩接姨法议简搜介由于狸直接菜法得怀到的柱稳定族判据弊是判厕断系故统稳雁定性抗的充尸分条接件，抽因此侧，对静于一释个稳缝定的链系统朗，其Ly促op如un卸ov函数笑有无逃穷多侦个。猜对于裁不同鲜的Ly均op寻un单ov函惜数漏，慰其森表氧示灾的增稳慰定啄域格可歌能排不辩一谋样饲，诉越她大宣的败稳桶定原域喜越铲接僚近骡实态际损系蝇统非的孩稳和定热区挽域而。园各肯种常构将造L狸y航o钩p貌u垦n添o榜v函数沫的方损法都驶是在私试图肝构造精能最茂大程陆度接替近系触统稳范定域城的Ly发op咏un域ov函坟数挡，先可描惜豪到掉现吹在迎为挡止区还金没危有粘一仇种固方赤法迟比州其析它枕方鼻法臭更辞优酒越活。一．灿直接垃法简独介多机润系统尽暂态明稳定重性分歌析通欧常为蛇确定拆在给孟定事盈故条蜜件下雾计算攀临界冈切除伞时间摄。用直寸接法失计算垄，盆一般免分为易以下扭三个丧步骤族：⑴构造竞事故枯后系截统的L迹y瓣o由p努u敢n剪o独v函片数芝或双能掘量俱函胀数肚；⑵对纯于刊给沫定帮事彩故译，引寻桃找柏的纯临厚界酿值卸；⑶对事扫故后耽系统枝的暂笋态方尺程式俭做数鹅值积偏分，网直至。才这乱段装时烧间馅即祸为沃临嚷界周切浮除舅时茎间脂。二．点直接拉法在厨多机姓系统秘稳定冻性分毛析中参的应诸用这三描个步衣骤中珍，第⑶步真是芝一窗般类的存数敌值俯积牢分薄方屑法抹，胃在藏理渗论撞上抓没模有挤什明么吧问杆题鉴；纽奉第⑴步是筑构造戴，的不同颜的会得沟到不菌同的叨稳定分域。秧人们昆花费园了很蹦大气溜力去怒寻找胶各种赵，陶但现浊在还闪不能保说哪弟一种漠方法肺是最喷优秀馆的。周在电洲力系太统的壮直接棉法应差用上阁，一绝般用卵波波锋夫法营，后夺来又卧有暂亮态能迟量函辉数法朗，等羽等。脏寻找存更合蹄适的L倒y虫o痒p辉u侧n践o治v函数沙仍是体今后快研究仗的一施个课殿题。至钉于走第⑵步，甘“对茂于给心定事址故，签寻找斥的仍临界膜值”强。在19并78年以豆前，摘电力势系统涛用直成接法塑分析师稳定应性的渠研究恩都假鲜设系唤统稳鼻定状迷况与喜事故碎发生扎地点信无关表。这绢假设片明显巷的不蝇合理弄，但射当时甚没有尸解决朗方法绘。7暂8年优后胸，销人是们闷开盼始除在沸直怖接沙法侵里它考针虑形故冈障炕地熄点眠对闭系灾统隙稳烈定制状上况镇的歌影缓响训，错使禾直学接市法咸的虽保阶守宋性绩大答为景降组低更。二．嘱直接妨法在春多机锐系统硬稳定六性分金析中睛的应棉用前川面朝所毅述码使彼用往直做接掉法傅判垂断赛系肠统抢稳胖定惭性少的分方围法渡称枪为经善典眠的爷直腹接槽法，届该枝法距没窗考晌虑定在恐何仅处达发悄生攻故钉障旬，崇取化不乓稳寒定沸平神衡侦点辩上惑最种小艺的Ly搭op焦un浆ov函数辜值作属为晓，当慈系统勺受扰目后的踏初始填运行搏点螺的扣时系弦统稳窑定。众所腰周知绍，在畅多机欲系统站稳定辆平衡剖点周蔬围稳暮定域益的边剂上，罩有很档多不盲稳定段平衡争点。赢一般组来说激，这绒些不略稳定命平衡铜点上挑的L的y淹o狱p您u摧n棉o授v函蒜数避的家值索是普不显同肤的寇，询当披系理统挂所洪扰苗失浪去指稳幻玉定辞时叙，集对温于鼠不盖同冻的猜干放扰头方找式芝或续地台点可系继统楼受抵扰叠后笨的优轨捧迹员是炼不少同希的敲，谱因题而倦穿锁过设稳倾定笨边刑界替的舰地染点额也旷不肺同塘，绍相佳应名的爹值涨也找应牺该随不袖同个。淡而脱现慎在巡寿取体最宏小喂的臭值锄做茅为搂，散可诊见王其脉保公守嚼性妙之计大苹。肾下扇面范介局绍串几路个昌改沾善氧计偏算林准防确瞒度景的挣方躲法稍。二煮．叮直孤接胸法坊在知多凭机非系露统窗稳宴定虾性霜分器析腰中桑的钻应轮用1.加懒速进度姨法塞：加速威度法够是依与据以拴下考离虑，碌即：淹失步饰的同蚁步机卧在事搏故发嫌生时刑及以惩后的辜一段停时间裳内其牧加速伞度往岔往比击其它怠机组障大。宁因此西可以宜用机洽组的阁加速驼度来脾确定浸相关轿不稳雅定平存衡点加化速炉度而法恩的棋基理本改步挺骤展：⑴．计堪算缘瑞时朝各机修组的妄加速倦度，险取加穿速度悔最小找的电广机为伤参考球座标鲜；⑵．设夸机组离的加名速度弃最大买，取数近似稿的临译界值，其甘中二堆．堆直匀接跟法颠在货多犁机榜系恭统完稳喊定仅性饶分询析慕中恒的肌应华用⑶．对掩受扰杏方程鲜做数碗值积奶分，英当南时摔，再徐计算康各机挖组的感加速案度，傅这时献有两井种情并况：①某个满机组吹加速询度最逼大；②出现名一组农机组垫加坐速度谁明显菊加大搞。设唉相应结的不桐稳定赶平衡控点为振，求⑷．再息次积皮分，维当祥时，岭求出测。二哪．单直赠接厌法掩在亏多构机宣系乞统粮稳辅定霉性择分赞析牧中绳的灭应掀用该愁方质法甜要定做你两灾次谣积被分递，畏为芽加茧快究积加分杠速横度堤。金一劣般渡将润原器非浓线下性爱微慕分烈方缠程伙组越在等故肾障昏前却的客稳卷定杏平度衡青点触做诉台从劳轨展刊开查。由所硬取葱阶俭数倍凭厦经厚验僵而拌定舟。一般纵当贴时嚼，取亿的竭计算邻结果她已非美常好务。在计一个妄七机布系统桐的试轧验表僵明：类该方河法的蚊计算断结果唐同精挑确计暴算结陶果非冶常一剑致，骄但计收算时畅间只钟为精悼确法纯的百湾分之挽一。二织．悟直之接绢法扎在可多誉机乔系堤统熄稳云定斗性钉分遥析商中泛的劲应扰用2究.关姑联凡不只稳查定略平立衡该点气法程：关联合不稳晚定平举衡点字法认毅为：剪对于蔑某一扑故障逮，使飞系统离不稳洗定的贯轨迹际是穿捐过关螺联不救稳定候平衡拴点附竿近失埋去稳龄定的圈。因顾此，宴找到域关联货不稳咽定平纤衡点他，以貌该点惧的港值做屡为慕，惜对应创于嘉的荒时间识即为韵。关联报不稳肤定平行衡点箩法的要基本谁步骤郊：⑴．对铸于给姑定的膝事故茎，计堪算事节故后较系统单的导丈纳阵坊，至用凭法或怕变尺得度法臣（改）以慕事故拿前的彩平衡嘉点为诉初值幅，计势算事豆故后眼的稳夺定平遮衡点械；二．蜘直接详法在采多机归系统妥稳定珍性分悦析中找的应若用⑵．采鼓用简古易数型值积敢分，菌确定无事故夸轨迹宵的运戒动方得向和许近似浇轨迹征。沿娱着近辆似轨摊迹计鸟算捎和层一标钳量目施标函汉数诞。杆当谷达肃到最贯大值狮时的忌角度牙为参；⑶．紫由野形船成拳方滑向残向南量支，促并扮标兰准店化温为偏；⑷．球求旦解扎一铃维仆最咽小堆化农问介题宁：伸，璃求询出⑸．以小为初读值用伪法辟解方扭程，惹求得墨不稳尾定平浪衡点尘，并集计算纷出降。二很．协直尿接闸法僚在促多面机叨系贼统俱稳尚定验性靠分例析去中览的影应司用3．友势殿能刮界愉面救法灶：对表于患一锋个韵动醉力达系下统担，驰我受们载可往以唇画兼出振它题的苏稳再定意域钢。冲一播个爬稳掏定粘平剥衡库点袜，矮在响其兔周杂围础是筐一免些跌不苹稳株定东平搜衡钓点阁。科在滔势与能柄，剪偏风离缓后学，。不渡同的摧点，鼓其括不同雹。我昌们把脆相角闻空间篇上兔相蜻等的岁点连戒起来故，就映构成阿了等该势能孝线（彻类似坏于地印理图耕上的授等高捕线）旧。二忘．绒直托接梦法亮在德多咳机勒系浮统害稳痛定蜘性栗分挂析妙中桐的候应传用在宾周进围的渡一个蝇区域匙内，渔等势包能线慢是闭铲合的普，而潮且在之的势抽能最馋小（倍形如惜群山偷环抱购的平兵地）明，而棉对于唯不稳雹定平原衡点咬，做如果勤是鞍坏点，滨虽然旁也有，但疑其周使围的错等势断能线啊不是网闭合掉曲线坏（两激山之笨间的陶山谷旨）。蜡如不筹是鞍讨点，烤则曲周围迈的势涛能线吴也是私闭合具线，匠但废处的脊势能斑达到拔极大正。二．绢直接派法在伙多机灶系统浊稳定浓性分将析中霸的应罢用我黎们译在押势鹅能俭曲味线狮图私上傻再浸画鞋曲璃线嘉，编这恭曲饿线搬穿闲过气不帝稳钢定插平聪衡慢点授且辟与宴等继势卸能滩曲汪线妥正员交茧。姨这堂曲泛线牌是拌一挪个赌闭照合考线荒，顶该岭曲顺线务将辰相盈角搂空柴间磨上维的晓势许能斩曲征面芝分原成萍两粪部越分鞠，例在堆闭宰合砖线译内照部斩有长。踢这夏个第闭造合涝曲俭线俯就拘标泼为耕势拴能馒界西面职。于栏某展一批事件故芦，还如专在粒临闪界横切解除旷时槽间小稍饿大斩一轨点佩的幅时归刻彼清啦除深事兵故辛，仰则集系骑统混的森运难行颈轨猾迹钞将膀紧渠靠枣某吓一伶鞍棍点沿穿少过号。搏不畏同幻玉的华事相故士地刚点哨一侨般妨是精紧殿靠惨另蝇一暴个蛾鞍去点询穿低过壤，坦这言个页鞍诞点殃就东是像关山联翻不台稳叉定谅平顷衡途点触。二．皂直接第法在廊多机四系统绩稳定占性分嫂析中撑的应耗用二钻．疑直菊接啦法染在跨多越机雄系龙统胃稳疫定知性丽分跑析职中未的预应休用势名能切界俱面告法架不隙需裤要艇求旗得舟关吴联口不安稳绸定未平亭衡酱点兰。涂认垒为弱在访相南角羊平亦面割上较有勇以多下年情奴况兴：⑴．价持思续何事剂故巷轨年迹魄与纯相怕交寄的赴点植很痕接弃近闲关睬联券不滨稳识定蹲平咽衡奶点神，则且与在球持傅续拢事欣故办轨围迹字与旗的测交昂点渣处盘达问到穗最锹大棚值撕；⑵．破和持各续事子故轨亲迹的股交点瓜以及孤不稳刑定平与衡点赖都位简于相残角平固面图摊上势讲能变辟化较税平缓判处。际因此害，交泼点上挣的造和唇该事辩故状恒况下究的纱非辽常接债近，诱因此染可用驶近桶似葬。二右．嗽直宇接蝴法锻在老多鼻机抖系忌统微稳狸定映性令分庄析学中誓的访应医用势能娱界面任法的敲基本幻玉步骤润：⑴．用钩快速尾方法内计算伟持续材事故参轨迹潮；⑵．蕉计扁算劝在疼势坏能疤界法面社变秒号坝的动函依数共，葛用粪以芳判功断认轨棉迹哥是困否胶与足势杰能挡界滩面祖相庭交槽；⑶．计哲算交团点处鹊的值康，近场似为执；⑷．肥用羞积夸分般法黄计汪算蛾受去扰贱轨怀迹则，久当果时陡，轮即荣得令。二．多直接秘法在郑多机近系统卵稳定放性分碧析中芒的应纲用4．EE用AC法⑴．N维社空锤间李到1维空阀间的河映射孕：轧对于员一个蹄机系稀统：(叉3恒.摊4哈-葵1串)我冻们薄取工这顶样丙的执分深隔刑：帆任批取株一静划傲分则，虚将朗这堪台馒机沈分读隔蜻后茎属猴于自两才个泻非圣空方互竭补薄群俘和如。巧即劈燕：箱。二．漆直接艇法在含多机青系统报稳定斯性分势析中敬的应统用分别围将各国群内庆的发金电机愧动态盖方程采相加蝴，得券：(祝3售.田4铃-雅2章)西(协3杨.笑4婆-揉3鞠)方题程下（2）和享（3）必是扛不吃定睬解夹的留，屿因锅此紫不煮能务用掌来摊求著解恒动拾态寸方棚程屑。轨由含于暴将外台密机诸互搞补串分穷割雪为喘非牌空尚的较两愚群浙共尸有垫种到分夺法翁，芹故蓝方芬程倦（2），袍（3）共居有诱对，细这撞个有虚序对救构成惩集合丙，丧即浓。二乓．剥直展接蛇法邮在目多拼机臭系讽统朱稳祖定退性捷分塑析西中雄的盛应被用为了警能从餐维状柴态空继间等扬值变昌换到笋便于米分析汁的低涂维空多间，偷对（2）茫，哗（3）式破进行驳一次径线性投变换五，记誓作。对纹某个储特定烦划分银来说绪，其魄变换扇函数秘为：(3适.4茶-4旅)(猎3剑.佛4戴-挨5叔)分别赞将式江（4）至和挡式况（5）悉代谷入辱式逆（2）和污式（3），晋得：(置3卧.赠4诱-拢6绍)(3滩.4感-7休)式（6）秒，配（7）她共造有参对松。二．消直接甲法在迎多机龄系统阅稳定耐性分召析中沫的应宫用式浮（6），址（7）窜是颜等肢值婚二沸机更系末统惠的抢动的态稀方鄙程陵。幅变浙换腹将剪维哑空抓间取的淡动撤态满轨归迹圆等资值脸映挠射他到意个2维空垫间。录为了其便于陈观察占，将蚊两机阻系统示再等且值地薄映射偶到单匹机系咱统，相即坏。克其变储换函殿数为治：(并3匀.蚁4当-旱8辽)（6）坟式筐乘市以既，便得(侍3商.达4嫁-愁9义)（7）航式膝乘踪蝶以赛，琴得(旋3愤.矮4够-挎1苍0睡)（9）式帐减（1咏0）悬式第：(忙3象.怠4板-术1升1轰)二．棉直接军法在击多机西系统蛾稳定何性分翠析中症的应次用令智代入认（11）唐式圾，(芹3估.泳4夸-框1档2焰)通术过胆和尾两屡次分映能射小，掉将技维牺空挑间队的举动牵态毙轨妈迹擦等男值付映风射量到岭空农间时。秆将硬依月次跳进禾行反和猾映犹射俗定收义绸为滋映坐射耻，餐记灯作由丑于施对运空市间笛的架熟裂悉列，娇使坐我拨们抛能户迅兵速揭地小判舒断正系龄统滩是送否扒稳冰定拔。二．腥直接址法在登多机也系统凡稳定探性分欢析中慰的应烛用⑵．消保留遥了系湿统稳乐定特啦性系统躁运行钞时，门各发今电机燥电势戚相对抽于参纸考相锄量都受有一愉个相务角致，将唇个容角镇按从旁大到拼小的录顺序喝重新论排列更，旺每两印个相净邻相列角间役构成饼一个贱角度延间隙括。愁对于影一个醋机系浑统，肌有唐个属角度裤间隙剂，周即元。二．赢直接稼法在桃多机收系统鄙稳定酸性分斥析中朗的应总用由于场在系迟统运晓行的冶动态栋过程监中，晓机组积的相末角变痛化是薄连续滋的，捆故踪蝶是连算续变项量。霸但是君，由闲于在竹动态运过程践中，尖台际发电您机的郊角之摸间的尖超前主滞后页关系滴可能轿会发澡生变万化，颜因此购，在僚动态拌过程油中欧中与的和（胶或）绿所轮对应晃的机神组会萝发生长变化壁。所饰以，岸不一俗定光酿滑。二典．蜂直璃接冠法杰在唉多青机悲系沃统尖稳曲定善性专分拼析啦中帆的列应微用当系滥统稳葱定时土，任延一个蚂角度仰间隙攻都踏不会捧无限红增大仍，即尸小于红一个稳足够恨大的叙值。钥反之斧当系眠统不塌稳定底时，唤则存茫在至励少一畜个角滩度间扭隙窗逐渐谅增大买，最挣终大崇于任县何事喷先给笛定的习值。定义2啄-哑1：雪如待果本对乘于慌任库意席给欺定蹈正平数叼，睬总膀可穗以墙找助到邮一梯个遭时铜间匙，气当包时产，桨某臭个尿角芒度辈间曾隙卡，袖则仪称钩该号角半度螺间显隙杜为坦无芬界树角轮度母间折隙吼。显然茅，系挨统若绕存在嗽，则谊系统肌一定皱是不任稳定疾的，餐而系届统若锻不存烈在供，舟则系密统一季定是款稳定绘的。二旁．多直黎接写法姐在垒多税机机系重统付稳挥定越性饱分符析佳中周的碗应贵用定蜘理2做-怖1：途如龙果倦系币统缺在椅空女间辟不弃稳恭定级，河则吧至泊少稠在慌一葱个锅映惯射您得率到弹的延空搅间叶上扣的捏映岁像五是谢不泪稳否定萝的仇。证割明嗓：亮系涝统顽在销空归间舍不鹅稳络定瓦，饺意勤味幅着孩在团中酒至僚少括有骑一铜个同。僚以隙此伯取幸划冲分胆将悲该魄机巧分吹成绍互伶补轧的颜两按群愤和料。幻玉设铺是尺领帜前河群排中梅最御滞贩后像的总发己电堆机糊，茎是粮滞梅后横群谁中饲最吴领狼前盐的哥机错组顺（棋和田（晒或猪）桥可戚能筑随闲时命间影的浸变森化差而全改艳变律）剩。倚根返据聚映爸射忘，立在空仇间厦的奥映碰射拢角评：二．伶直接身法在悔多机唇系统往稳定暗性分盲析中随的应身用根车据麦定钱义2漆-诞1，对队任意内给定葱正数谊，总庄时间风，当投时，换有滔，腾所以磨是惰空间设。渣所以和在险空间浸的映术射是拖不稳裳定的详。设猛在奥空慌间帮取装另旋一撑划恭分除，妙在摩划坡分锈的势基垮础隙上幕，骗将侨中芝的偶某杨些供发堪电奸划虏归容到递和消（跪或华）地将鞠中峡的慌某售些丢发数电乓机兵划蚂归固到沙。阅按安照新划石分纹，淹平夏面简上毫映密像迈的微不俭稳巷定布程否度贵将业降君低舞，陪但吐当裤错雨划拦机罚组做造梅成篇的梅影刑响烤不帜大播时领，挨在阿新这的贤平群面示上燥映驾像和仍强有轿可刺能角不号稳家定理。闭因闯此终，造能侵反妻映娇出深的然平太面新数蜡。气证脊毕选。二智．旬直影接崇法锁在孙多葬机谣系眼统手稳移定块性剂分香析兰中膨的两应款用定嚼理2-辫2：脾如黎果与系骗统判在颤空月间拥稳抬定驶，篇则哑在傍任浙一丈个空间之上的脚映像难都是般稳定驴的。证歉明逆：培设秆是伴台魂发袄电毙机今中附最岩领销前视的悲发脾电所机径，迈是法最闭滞柜后驱的嫁发芳电营机闭。宵和遗（糟或柳）组可俩能脱随笑时匀间盗变抬化咐。学因裁为塔系吐统绞稳冠定停，衣所研以元不位存魔在套无撑界狐角怀度虑间胶隙俱。树因娱此由，农必渐存贿在哥一愚有概限目值喝，清满代足方。夫指斜定狼是学的农第渠一钓个食成将员偶，疲是恰的臂第赖一咳个礼成政员马。该对刑于碗其推它茎的框发专电津机器，谈有搬。闪将悦划这入多不趣可捏能把增蛋加暖；沾划筹入乱不醋可价能罗减险少进。笔因假此备，隐有，所鞋以在刘平面窜上傲有界伪，映蒸像稳擦定。娃证丹毕。二．求直接病法在既多机秤系统泉稳定馅性分据析中番的应稍用⑶．EE掀AC的实更际应消用步化骤:①用快灿速方皱法计臭算持弹续事急故轨卡迹;②将各欣发绞电件机遵按劝其食电法势稠相犁对座于盏参贯考纷相功量爸相沸角兰的维大倍小锹，求按握从渠大肚到浙小休的榴顺钟序胸排焦列据，歇得偷序茂列③计算角览度循间痰隙,并报按属角斧度萝间遵隙序的雁大镇小带重灵新浪排屿序.即④根据止角度你间隙枣做袍划分;二．才直接挪法在励多机携系统尚稳定业性分镜析中纽奉的应滚用⑤对每绝个划象分做取故障记前,故分障亮中特和迁故少障望后洞的悠映嫂射;⑥根据姨各等霜值系客统计晴算加逗速面亩积,减速戏面积,判断悠系统爸稳定捐性及鸭临界湿切除错角;⑦各君划装分笔中塑最警小旁的临眠界箱切世除友角致为唐该午多受机既系纳统桶的高临土界耀切底除蛋角;⑧对搜应森于临界确切除脑角的劈燕时间脆即为需临界乎切除经时间.二．兴直接销法在宣多机恨系统晌稳定帽性分祝析中射的应锋用4.压3直接姑法在魄系统俗稳定崇控制容中的恭应用由于馒直接洁法诱谱人的者吸引算力，阴从7升0年品代苍起尊人顿们哪将轰其脉引常用翼到类控竿制闸领贺域饰，康并采在锤宇寄航很和鼻导舰弹材控网制赛方刺面候获蜻得弱了穴成漏功毯，8问0年观代蜡末圈期金，哭我语们悬将墨直侍接娘法关用单到际电豆力驶系套统般稳胃定素控堂制房诚的腹研半究点中心，坛并策研减制怕了邻第怕一检台块采盲用激该开控浓制梅方沈式崖的优微砍机殃励蝇磁碰调责节就器淡，悼通嘱过泥了室动顺模炭实呜验纵，艇取呀得拌了京初猪步醒成误功汇。直部接陡法爬在姿电柔力蛙系魂统裂稳娃定烤控厨制锤的拖基迅本脾思寺路犹为令：对治于姻一兆个批电凳力吨系朽统摧：构成针一个L五y则a益p攻u沸n风o盟v函堡数医：触，嘱求叫沿幸着抵系魄统菊受谢扰绸轨摊迹艺的炼对丹时肿间驱的策导都数等：二．液直接汇法在顿多机刮系统恩稳定博性分得析中梅的应潮用根据境直接鬼法：鱼如果突是正堡定的像，则杜当浅负粗定时剂，系为统是午稳定并的。哥负定洲程度伙的大辩小，觉表现呢系统敬趋近枣于平茎衡点池的速设度。蹈因此旬我们探可以艘这样香构成霞控制奇，使授函数跪尽量顷负。锋这样导一方荷面可冤以扩弄大系资统的目稳定货域，司另一柳方面宏缩短米系统像暂态狸时间间，尽丛快达死到稳崭定平垃衡点撒。在央控制恶中采规用直防接法怒的困料难仍欢在构余成Ly催ap待un碌ov函数秀上，敢不同培的因函雾数反良映系失统稳败定性孙的程评度不杜同，鞋因此茧最后戴得到境的控遇制规咽律也际不同思，控驴制效颂果也晕不一垃样。直接浴法应经用于茂稳定测控制爸中的车主要插优点饰在于书它的肾控制兔方向披总是埋朝着焦函数容下降兵的方斗向，俯也就纳是朝如着系掌统稳开定的构方向戚，因书此对左系统蝇稳定吹总是糠有利贫的。二谣．从直任接顶法兆在摇多尚机鬼系雪统组稳湿定报性浅分谢析役中探的隆应健用4丘.盛4直接练法在耳电力面系统盗的应直用前在景1溪.稳定板判断窃：应森用直珍接法均的最蜓初设脂想，烫就是骨希望漫能