步进伺服编码器教程合集说明书

伺服电机：-II系列的SGMAH，SGMPH，SGMGH，SGMSH，伺服单元：-IISGDM·P-CON=/P--II 是对-II系列·伺服的机型·容量的选-II对将一般的计算机用作-II系列·伺服-II对选购机器JUSP-OP02A-2 (绝对不能做的事)。例如“严禁烟火”时，则表示为。表示强制(必须要做的事)。例如“接地”时，则表示为。ISOJIS··伺服单元的接地端 必须接地(D种接地UVW

Σ－Ⅱ1-伺服电机------------- 2伺服单元------------- 61-伺服电机------------- 7伺服单元------------- 82-----------2-----------2-----------2-----------2-----------2-----------2-----------2- 2-

与机器的连接方法----------------3-主电路为单相(100V或者200V) 4主电路为三相(200V) 53-200V30W～400W,100V30W～200W-----------3-200V0.5kW～1.5kW----------3-200V2.0kW～5.0kW----------3-200V6.0kW～15kW----------3-3----------3----------3-电线尺寸及机器------------------3----------3----------3-

15 16

与编(CN2)的连接及来自伺服单元(CM)的输出信号的处 21 22(200V

试运行的两个步 2步骤1:伺服电机的单独试运行------------ 3步骤2:机械与伺服电机的组合试运行--------- ---4-试运行时的补充事项------------- 带制动器的伺服电机的使用-------------- ---4-用上级装置进行的位置控制-------------- ---4-必需的用户常数和输入信号---------- 用户常数---------------------- ---4-输入信号---------------------- ---4- 4 4 5 95--5---5--5-编信号输出----------------------5--5--5--5--5--5--5--5-2-5- 功能(INHIBIT功能)-------------5-

50

5-伺服警报输出,警报编码输 68

104编电缆的延

1166 2

6

6.3.1自动调

6-6.3.2自动调谐时的机械刚性设 196.3.3自动调谐结果的保 216.3.4自动调谐有关的用户常 23

7

---------------7--------------7--------------7--------------7--------------7--------------7-速度·速度·-7-速度·-7- 数据的清除--------------------7--7--7--7--7--7--7- 写入)------------------7-

7-8

第9章与检 2绝对值编电池的更

9-9-9- 5-9-9-9-9-AA1GLMC20A-A2CP-9200SHSVA)A-A3与GL813A-4A4OMRONC500-NC222A-5A5OMRONC500-NC112A-6A6AD72A-7A7AD75A-BB-B-B-B-B-B-1

11.1.11.11.1-II到货的-系列产品是否与所定型号相符?进行确认。(请参照下页)ACSERVOACSERVOTYPESGMSH-10ACA21 S/NV71007- -YASKAWA 01AA1.1伺服电机的容量min-表1.2序列编( ○：选购件1◎◎2◎◎◎A◎◎B○○C◎◎◎表1.3轴端规格(◎：○：选购件2◎◎◎◎◎3○○4○○568*因容量而异。 01AAA表1.4伺服电机的容量表1.5序列编(◎：○：选购件1◎◎2◎◎A◎◎B○○C◎◎表1.6机的种类(◎：标准G精密级HDS行星◎◎J通用◎◎S◎T◎L◎◎表1.7比(因机的种类而异AS，TBGGC1LL2GLL3JJ5LL7L8LL*部分相应产品短缺表1.8轴端规格( 0G，G，2G，G，4G，G，LL6G，G，S，8G，G，11.1.21.21.2AC-AC-VOLTS200-VOLTS0- PHASEPHASEAMPSAMPSKU(MP)3.0

01A 表11.2.22 2保管温 2安装场 3定 3安装方 3 4 6 6

2-22.1.12.12.1SGMH··坏 22.1.52.12.12.1伺服电机的允许径向负载· 2.1伺服电机的允许径向负载·22.1.62.22.22N2NUC2L1CCN322.2.22.22.2以使伺服单元的周边部分温度在55℃以下。安装在源的附近在控制盘内的场合(以下简称“并排安装时”)。·：4.922.2.43在本章中，对-II系列产品与机器的连接方法以及主电路的配线，与 3 4 5 6200V用0.5kW～ 7200V用2.0kW～ 7200V用6.0kW～ 8电线尺寸及机输入与输出信号 15 16接口电 18 21 223.6标准连接实 (200V33.6.5当为扭矩控制模式 313.13.1 在下页以后的内容中，记载了-II系列产品与机器的标准连接实例。3RST

N 12C C 2UVL1L2L1C

B1RST33

UV

B13200230V+10%1B11B12UR+UVTWVW~++~±200~230V

121KM

PR

+

B1B2P

UU

L3 N

WN

~

~

33

~

200

33.33.33.2.4200V6.0kW～200230V

R

+

U

N

+ +

此，如果频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降。 ·对于信号线、编3.1主电路端子的名称及其功能30W～AC100～115V+10%，-15%30W～AC200～230V+10%，-15%AC200～230V+10%，-15%30W～AC100～115V+10%，-15%AC200～230V+10%，-15%(230W～用户准备)。(注)没有B3通常情况下，将B2-B3B2-B3OFF((注)没有B3需要对电源高谐波进行抑制时，在1-2DC

请参照-II系列SGMH/SGDM 表 AWW12142856的再生电阻器。请参照5.6.2“再生电阻器所需容量的计算”。*3.容量在6.0kW以上的伺服单元，必须连接外置式再生电阻。准备有下述的再生···接线座的一个电线连接方 JAPAN生产的210-120J的等同品，用力按住螺丝刀进行开口。BBA 3.4.1PPP569PULSP8~SIGNP/SIGN~CLRP~31k+PP142+~~~~~~~ ~ ~312345V-678A9T-ABB输出)伺服ONCC制ON输入BATON输入BAT(--/V-(注)1.空置的端子，作中继用用伺服单元侧连接器与FG(框架接地)连接。3.4.3/S-/P-控制切换至P N-/P-/N-/ALM-可以动作的电压范围：+11V～+25VBAT(-78··CCW/CW3输出信号时，供给+12V工作电源。1./S-ON，/P-CON，P-OT，N-OT，/ALM-RST，/P-伺服警报：检测出异常则OFFA以及原点脉冲(C相)信号B集电极开路30V壳冲的单位)来设定。2.对于/TGON，/S-RDY，/V-CMP(/COIN)等各输出信号，可以通过用户常数的设信号。(请参照5.3.4“输出电路的信号分配”。)33.4.41.8k1.8k3211000极开路输出(2种)的3种中任意选择。分类表示如下。 ) ii VccVcc24V5%Vcc12V5Vcc5V5PL1PL2PL1PL2 +24VIN3.3+24VIN3.3将编的串行数据转换为2相(A相，B相)脉冲的输出信号(PAO，/PAO，P0P000DC5VDC5VP00DC5V24DC5V240DC5VP03.5与编的配PPPDPPHGJ ABCAA PHG PTP1-21BAT 1-22BAT(- J DP 33.63.63.5.23.5.2 1PG+52PG034BAT5653460-55100-54280-(注)1.伺服单元侧的插头，电机侧的插座是MOLEX(株)制FA1394插头L：MS3108B20-29S平直：MS3106B20-29S ·-SGMH/SGDM 230V115V L2UABDM2( ( )569ABP71508SIGN11/SIGNCLRP/CLR31K 2.8+BATBAT(-)PP8.421 31 32ALM33473.3k1.P3.在使用绝对值编时连接4.在使用绝对值编时有效5.伺服单元型号SGDM-08AE-S，SGDM-15AE-S是将三相电源规格的伺服单元变更为单相单相AC220～230V+10～-15%，50/60Hz的警报。外置式再生电阻(由用户准备)。7.SELVAC200230V+(50/60

2

3UA3UAVBWDV-REF

( (

7

SIGN

34

CLRP/CLR

362.8

+8.

BAT(-

31k42

473.3

2Ry/P-CON

P-OTN-OT

ALM 1.P3.在使用绝对值编时连接4.在使用绝对值编时有效5.伺服单元型号SGDM-08AE-S，SGDM-15AE-S是将三相电源规格的伺服单元变更为单相单相AC220～230V+10～-15，50/60Hz进行加速运行，则有可能出现电压不足(A.41)的警报。外置式再生电阻(由用户准备)。7.SELV3.63.63AC 230V+M129(1V)7150P/PULSSIGNPCLRP/CLR31k+19.BATBAT(-)PP2.8 422Ry/P-CONN-LSN-/P-CLALM33UAVBWD 3.在使用绝对值编时连接4.在使用绝对值编时有效端子)。6.8.SELV3.63.63AC200230V+ M2(2V)569(1V)12.8+ 9.BATBAT(-)PP422Ry/P-CONN-LSN-ALM33UAVBWD 3.在使用绝对值编时连接4.在使用绝对值编时有效5.端子)。50/60230VUABDM2)( )569(2.8+BATBAT(-)PP4212Ry/P-CONN-LSN-/P-CLALM3 3.在使用绝对值编时连接4.在使用绝对值编时有效5.6.端子)。4后，再进入步骤2。4 2 3 10 11 12

4运行。详细内容请参照4.1.1，4.1.2。4ON伺服单元的电源。如果电源供给正常，则伺服单元的正面面板上的7LED节“异常诊断及处理措施”。化)”。操作方法请参照7.2.2节“用数字操作器进行的运行”。Pn50A～Pn50D)P-伺服OFF的状态。ON。4S-ON(CN1-40)0V。如果情况正常，则伺服电机通电，面板面上4/PULS/PULS(CN1-PULS(CN1-/SIGN(CN1-SIGN(CN1-户常数后，再次实施步骤1的试运行。4 请参照6.3节“自动调谐”。在没有通电的状态下，因重力(或者外力)的作用而发生旋转。(伺服电机和保持制动器的动作进行确认。如果各自的动作都正常，则将伺服电机和机械连接，200200L1L2UVMCN200)(200)44.2.2进行试运行。否则，可能会发生伺服电机失控的。请参照下表，确认伺服电机的MM定速度的指令)·60min-1的速度指令，并确认每秒度指令输入增益Pn300是否正确。频脉冲数Pn201是否正确。N-OTP-OT、N-OT信号，伺正P-OT、N-OT的配线。4.3 参照 参照PG分频比设 参照 参照电子齿轮比(分子 参照电子齿轮比(分母 参照 参照44.3.2 伺服CN1-P- CN1-N- CN1-5 4 45 95 9 编信号输

45 46 48伺服单元的设定---------------- 微动(JOG)速 输入电路的信号分 输出电路的信号分 停止功能的设定---------------- 5 68 68绝对值编的选

绝对值编的设定(初始化 93

---------------------5-编电线的延

电源高谐波控制用DC电抗 116Pn000～Pn100～Pn200～Pn300～Pn400～Pn500～Pn600～外置式再生电阻器的容量指定以及预约常Fn000～Un000～认输入/输出信号的ON/OFF。5 001ONCN1-42“LOFFCN1-42“HONCN1-43“LOFF55.1.2使用/不使用2使用/不使用3则0则28等作用)38等作用)0Pn001.0=Pn001.0=Pn001.1=2=112停止方法)后，变为惰性运行状态。012定单位为相对于额定扭矩的%。%Pn001.11200011Pn001.0=012%0～%0～Pn50F.0SO1～SO3·监视模式55.1.3++ DC30V ON状 CN1-1，2之间为 CN1-1，2之间为Pn403(反转扭矩限制)CN1-25,26123CN1-27,28123CN1-29,300123OR出。当仅/CLT输出有效时，将其它的输出信号设定为“分配到/CLT5.3.4分配”。P-CLCN1-N-CLCN1-信号分配”)。出厂时的设定如下所示。/P-ON/N-ON%0～%0～输入/P-CLCN1-45)输入/N-CLCN1-46)功能”。++ /P-CLCN1-/N-CLCN1-++ DC30V CN1-1，2之间为CN1-1“L CN1-1，2之间为CN1-1“HCN1-25,2623CN1-27,23CN1-29,30输出端子(CN10123(注)当多个信号被分配到同一输出电路中时，采用OR理论进行输出。当仅/VLT到/VLT5.3.4分配”。55.2.1 P -- - - Pn300600：6V3000min-500min--1500min-4704702k +12可变电阻器的举例：荣通信工业生产25HP-10B型V-REFV-REFCN1-PP/PAOP150～-55.2.2/PULSPPPPULSPULSCN1-7150P/PULSCN1-SIGNCN1-11P/SIGNCN1- i1-7150PP/SIGNCN1-CLRCN1-Pi7～15 Tr1ONTr1OFF9mA9mA /PULSCN1-PPP请将用户常数Pn200.3设定为“1”。0012345678955.2.2

4 0HHHHLHLHL

(注)1ON”以后，到输入指令脉冲为止的(SIGNPULSt1,t2≤ t1 t3,t7≤ t4,t5,t6＞ ≥T(/T)100≤50 t1,t2≤ t3＞ ≥(/T)100≤50 (A相+B相) t1，t2≤≥ (/T)100=50B˚˚倍增模式的切换，用用户常数Pn200.0TT0Pn200.1012355.2.3 可以用于“位置控制环的配置”等目的。ABCAABBCCP98C0 +0R2 1R6 7R 的单位是“脉冲数/1圈”。编输出A编输出/A编输出B编输出/B编输出C编输出/CPGPG90∞ A BC C 编输出S编输出/S5.2.35.2.3 600min-116～A B编脉冲A204816～1638416～32768 5.25.25+++24V/S-ONCN1-/P-CONCN1-P-OTCN1-N-OTCN1-/ALM-RSTCN1-/P-CLCN1-/N-CLCN1-0·顺序输入信号用外部电源的规格：DC24V5.2.4对象接点输入信号：/S-ON(CN1-+24+24V0~MAX50mA~~~30/S-3738391005.25.255.2.5

10000·确认SGMH伺服电机的编脉冲数编的种编脉冲ABC12·0.01mm，0.001mm，0.1，0.01英寸 P∞A

1～41～1M电子齿轮比

0.001mm

6mm

BB A

3600= 100mm=0.02= 2= =131072= Pn202 +Kp+M 55.2.65.25.20MMPn000.1不使用内/P-CON(CN1-部设定速等度选择功/P-CL(CN1-ON/OFF/N-CL(CN1-使用内部/P-/P-设定速度(/SPD-选择功0001SPEED111SPEED10SPEED1.0：OFF(H1：ON(LPn000.13、4、5、6P-/P-CL，/N-CL，如上述表中所示，功能发生变化。但是，本功能的自动切换是在Pn50A.0=0的情况下进行的。-0～0～0～则电机以MAX速度旋转。MM通过速度选择输入信号“/P-CL(/SPD-A)”(CN1-45)，“/N-CL(/SPD-B)”0～00～0通常的速度控制时，请设定为“0”。00304输入模拟速度指令5601SPEED111SPEED210SPEED31.0：OFF(H1：ON(L/SPD-D，/SPD-A，/SPD-B/P-CON(/SPD-01(注)0：OFF(H1：ON(L 0冲指令接受，要排在定位结束信号(/COIN)t12.t1055.2.75.25.2CN1-41为“CN1-41为“CN1-41为“2·从T-REF(CN1-9)输入扭矩指令 T-REFCN1-·通过将速度指令V-REF(CN1-5)设定为“Pn002.1 9(·从T-REF(CN1-9)根据控制形态输入扭矩指令、扭矩 (/C-SEL)CN1-扭矩控制时：/P-CONC-SEL)OFF·VREF“Pn002.11”01细节，请参照5.2.10。2CN1-41CN1-41Pn002.001细节，请参照5.2.10。29速度控制时：/P-CON/C-SEL)ON8·在位置控制和扭矩控制的切换时，使用/P-CON(/C-SEL)(CN1-41位置控制时：/P-CON/C-SEL)ON6·使用/P-CL/SPD-A)(CN1-45)，/N-CLSPD-B)(CN1-46)000100011110PP(%)-12- -0-4--可变电阻器的实例：荣通信工业生产25HP-10B型2AB10～01将VREFCN1-5，6)部速度限制功能)0～“/CLT”信号的使用方法相同，请参照5.1.3。-150～V-V-REF(CN1-5，6)T-REF(CN1-9-10)。+ +++M++001-2-10010～55.2.95.25.2SGDMSGDM-DA+++++M0Pn207.10无1-+++ 001-2-扭矩(额定扭矩)”的限制。10～55.25.2SGDMSGDM-DA正转侧，当“/N-CL”信号(CN1-46)ON时对反转侧进行扭矩限制。 +++001-2-35.3.3配”)。出厂时设定的情况如下所示。ONCN1-45“L在正转侧，产生扭矩限OFFCN1-45“HONCN1-46“L在反转侧，产生扭矩限OFFCN1-46“H扭矩(额定扭矩)”的限制。10～55%0～%0～5.2.125.2.12指令脉 功能(INHIBIT功能1+B1+B01不使用INHIBITB能的有效/无效。/P-CON

t1 áá),XA’ 5.3.2 5.3.2‚ n‘s6-2Eó ,XA’ 为“用户常数”的参数。n000～的设定方法请参照7.1.6节“用户常数设定模式操作”。 -2 Eó‚‚ -□P’nEózÃA-!5B机的MAX速度值时，电机以MAX速度旋转。E²y<&10Ã$4ê,XEg90Ã$□VÊ,XA’4ý/S-/P-P-N-/P-/N-入。(但是，是在Pn50A.0=0的情况下)。EgEg9µËÚG!õ ónz!5B3 ,XA’ Y0与本公司SGDB-AD1Eg9µËEÝ□AznÃ!5BEg9µËEÝ□AznÃ!5BEg9µËEÝ□AznÃ!5BEg9µËEÝ□AznÃ!5B n‘s65.3.3Eg9+CÃ,XµËáá),XA’内0123456789下(H电平)有效。ABCDEF服单元的版本升级产品(SGDM-DA型)的条件下才可能实现。伺服ON、正转驱动、反转驱动的各个信号在“极性反转”的设定状态下使用时，当因信号线断线等不正常情况时，则不向安全方向动作。如果万不得已要进行此类设定时，说，实际上的伺服ON、OFF是由伺服单元进行判断，所以不需要外部配线。“8内称号(/P-&20从1从2从3从4从5从6从789从A从B从C从D从E从F从(P-20～F/U!6¡E@PE-20～FA:-50～F!7E@{+#-&30～F同上¡E@{+#-&10～FYF¼A’nEó-'30～FYF¼A’nEó0～FYF¼A’nEó0～F -6(0～F=&/00～F,1L0～Fr,žÛ-6*(0～F*1(/P-CON)”的实例所示，与用户常数的设定“0～F”①分配至输入端子“SI0～SI6 n‘s65.3.4EgÎ+CÃ,XµËáá),XA’(SGDM-DA的端子输出端子称输出信号因控/S-/S-EgεËEÝ□nA-!5BEgεËEÝ□nA-!5BEgεËEÝ□nA-!5B23内号0123(/V-&00～0～(/S-5'0～0～0～制动器锁0～警0～接0～端子“SO1～SO3”。/COIN)EgεˡE@A’ ’nÃA-!5B内号010101Pn512SGDM(SGDM-DA • õ EÝEÝn EÝn • ’ ÃA-!5B□3,XA’ •0123456789AB内部设定速度选择(接点指令 5.3.5 5.3.5 n‘s6•õEÝáá),XA’YF¼A’nEózEÝ 下的位置控制变为有效。请参照5.2.6节“内部设定速度选择”。内部设定速度选择(接点指令 指令下的扭矩控制变为有效。请参照5.2.6节“内部设定速度选择”。位置控制(脉冲列指令 位置控制(脉冲列指令 扭矩控制(模拟指令 号，进行。请参照5.2.7扭矩控制。速度控制(模拟指令 位置控制(脉冲列指令 式。请参照5.2.12指令脉冲功能(INHIBIT功能)。+$dEg+1+280+140V(100VSGDM-BD(A)DC280V$$&'&+$dEg9EÝEóÎz,n!5B270～320V(DC)：SGDM-AD(A)130～155V(DC)：SGDM-BD(A)OFF后，伺服单元内部仍然为高电压状态，因此敬请注意。 n n‘s65.4.1#/ÏG£,XA×5.45.40!6s6Ñ,XA’0!6s6Ñ,XA’ 移)”，将其修正为“0V”后，电机便会停止。| |□2))¹žA:y¥*ó"©Eݽ,XÊAz!5B=011=3,XA’ Y0DB停止后，保持DB状态。12停止惰性运行。30W～1.5kW：DB2.0W～：DB 5.4.3 5.4.3LÊ1qn‘s65.45.40!6s6Ñ,XA’LÊ1q“ON”后，则在内部临时配置位置环，效/无效的切换”模式下。 •ãEÝ n A·由V-REFCN1-5)·在零箝位功能的ON/OFF5CN1-411：/P-CON/ZCLAMP)LÊ1q!+PA’□ 定在了MAX速度以上，实际的设定值也仅为MAX速度。 5.4.4 5.4.4±|n‘s65.45.40!6s6Ñ,XA’± 把系统的电源置于“OFF”时，使可动部分不会在重力的作用下发生移动。“带制动器SGH型伺服电中内置的制动为“无励磁作型”的保持制动。不用10%CN1-*1UABCDEFMBK-CN2-BK- “关”或者“L “开”或者“H”电1123EgεËEÝ□A’n!5B A’EgÎ0Ã$Ä&0123BK/BK |<Û !6,XÊE³)P□ !5B数延迟伺服OFF动作，可以消除移动。 ŸE@ÊEg<Û¸,XEóz+)!PLÎÊ,XA’!ózÃA- ŸE@ÊEg<Û¸,X)PÎÊ,XA’ózÃA-!{40)或警报的发生而造成伺服OFF时的制动时间进行设定。55125 CN1-31MAXCN1-32ALMCN1-37MAXCN1-38CN1-100光电耦合器输出信号“ALM”的使用方法如下所示。ON状 CN1-31，32之间为“关CN1-31在“L CN1-31，32之间为“开CN1-31在“H路输出信号“ALO1、ALO2、ALO3”的使用方法，如下所示。显示一览”。/ALM-RSTCN1-5级装置将伺服电机强制为“非通电状态”时使用。 CN1-4770CN1-40(称为伺服ON状态)OFF的时(称为伺服OFF为“H”电进行伺服OFF。0Pn50A.10(CN1-40“ONOFF0V”时，伺服ON7 0 CN1-25，26之间为“关 CN1-25，26之间为“开/COIN照5.3.4节“输出电路的信号分配”。0～755.5.4“ON”。 0CN1-25/V- CN1-26/V-ON状 CN1-25，26之间为“关CN1-25在“L CN1-25，26之间为“开CN1-25在“H照5.3.4节“输出电路的信号分配”。0～1002000min-11900～2100min-1条件下，将“/V-CMP”作为ON。55.5.5 0CN1-27CN1-28ON状 “关”或者“L”电 “开”或者“H”电/TGON照5.3.4节“输出电路的信号分配”。1～ 0CN1-29/S-CN1-30/S-ON状 “关”或者“L”电 “开”或者“H”电照5.3.4节“输出电路的信号分配”。55.5.75.55.5该警告输出由以下的2种信号构成。 0CN1-1CN1-21OFF状 “开”或者“H”电ON状 “关”或者“L”电(CN10123“输出电路的信号分配”。23CN1-25,26(SO1)CN1-27,28(SO2)230Pn001.30警报编码输出(1×××ד/NEAR”的基本的连接方法和使用方法如下所示。 0CN1-1CN1-2155.5.8ON状 “关”或者“L”电 “开”或者H电(CN10123“输出电路的信号分配”。1～70 20～当为通向伺服单元的电源电压的供给瞬间OFF时，伺服单元检测到该情况并使伺服OFFPn509OFF置的再生电阻器的规格以及可以处理的再生电力(平均值)。再生电力电阻值200VSGDM-A3AD～-04ADSGDM-A3ADA～-04ADASGDM-05AD～-10ADSGDM-05ADA～-10ADASGDM-15AD，-SGDM-20AD，-SGDM-30AD，-88SGDM-75ADA～-100VSGDM-A3BD～-02BDSGDM-A3BDA～-02BDA*1.定容量的20%。 5W)，而将多个小容量的再生电阻器组合起来使用时，在选择方面请注意，包含电阻值的误差在内的值要大于上述表中的“最小允许电阻值”。100*0～100W将用户常数Pn600设定为“10”。制空冷的条件下使用时，请控制在额定的50以下。0.5kW～5.0kW25(220W)4-25(220W)8再生能量(焦耳)输入电压为AC200VSGDM-01AD～-输入电压为AC100VSGDM-A5BD～-ESJNM)2/182(·J=JM+0.5kW～5.0kW0(min-1)的运行周期中，在加速、运行时的伺服电机单体的允许频度汇下8578tttTtttT005.1再生允许频度计算的运行条件2·n=0.5kW～5.0kWTNMT12ES=JNM2EL=(/60)3失”图，计算出的值)×tD45EK=ES-6WK=EK/(0.2×2.各记号的单位ES～EK：能量焦耳 TL：负载扭矩(N·m)再生电阻器的必要容量(W) tD：停止期间(sec)J：(=JM+JL)(kg·m2)T：伺服电机的重复运行周期(sec)量(W)的再生电阻器。加下述的项目并计算出再生电阻器的必要容量(W)。·再生电阻器所消耗的能量：EKES-(ELEMEC·再生电阻器的必要容量：WKEK(0.2在此，EG(2/60)·SGMAH型伺服电机 ·SGMAH型伺服电机

0

(%)

(%)

·SGMPH·SGMPH0

(%)

(%)

SGMGH型伺服电机(200V)(1500min- SGMGH型伺服电机(200V)(1000min-1AA1EA00

(%)

00

(%)

SGMSH型伺服电机 SGMDH型伺服电机

HH-A(W)

0

(%)

(%)

01AD05ADA3AD (Vrms)

(Vrms)

(J)42

55.75.7果是，再次ON电源后，可以不进行原点清除，直接再运行。电机SGMH-1···16编SGMH-2···带17比特绝对值编编 -99999·超出正旋转方向的上限值( 多旋转数据变为0。旋转数据变为0。-(16、17-32768 旋转数据变为-32768。*旋转数据变 。匝限位设定”。4H4HR PPD56PRPRPJ 2P3BATT+- 4BAT(-PPR：220～SEN信 5.7.25.7.2绝对值 0Pn002.201电池本体东芝电池制ER3V3.6V5.2当为30W～5.0kW5.75.75CN35.3当为6kW～7.5kW 以使用PC监视软件进行设定。器的使用方法”。Fn008LEFTRIGHT按下UP键或者DOWN键，对数值进行变更。5.7.45.7.4绝对值 “nO_OP1模式的显示。再次返回上述的3.重新操作。nO_OP1式的显示。再次返回上述的3的步骤，重新操作。5当有下述所示的绝对值编的警报显示时，请按照与前页的“设定”相同的方法解除警报。使用伺服单元的警报清除(/ARM-RST)输入信号，不能解除警报。555.7.55.75.700M00M 从编可以的现在的从编可以的现在的M RPPE=M×R+POPM=PE-PSPE=-M×R+PM=PE-除为0。 PAO串行数据规格ASCII7 -090000010101.0“P”(CR)P-00000”(CR)2.旋转量的范围是“～32768”。如果超出该范围，则在“”时，数据变为“-32768”，在“-32768”时，数据变5.7.6定”中涉及的范围。PSO数据输出周期大约为40ms。ASCII7 +P- PG16～55.7.65.75.75.1警报内容的输出实例SENLH SGDM(SGDM-DA定是将该m设定于编的功能。0Pn002.2010～「-32768～ “0～+(Pn205的设定值)”的范围内变化。01)中的值。编内部的多匝限位值，与伺服单元相同，在出厂时被设定为65535。如果使用×编和伺服单元的多匝限位值进行该设定变更。另外，也可以使用PC监视软件进行设定。5-编内部的多匝限位值的设定变更操作，仅在“多匝限位值不一致”的警报中才可以进行。另外，在变更后，请将电源OFF，然后再将电源ON。Fn013LEFTRIGHT按下UP键或者DOWN键，对数值进行变更。请按下DSPL/SET键。显示发生如下变化，执行绝对值编的多匝数据限位值至此，绝对值编的多匝限位值的设定变更结束。请将电源OFF，然后再将电源ON5-请按下MODE/SET键。显示发生如下变化，执行绝对值编的多匝数据限位值·除非特殊用途，否则不必变·除非特殊用途，否则不必变匝限位。如果不变更了该数据，则非常果在Pn205的值错误的状态下对Fn013进行操作，则会将错误的值设定于编。虽然可以解除警报，但是会检测到偏移很大的位置，将造成机械移动到不明位置，非常。5-55.8.15.85.83编多股绞合2050关于接地用的配线，请尽可能使用粗线(2.0mm25-1.“噪音防止措施”。·关于伺服单元的容量，请根据使用台数的不同，从下页表中的额定规格的“MCCB或者5-(kVA)(Arms)1，2SGMAH-4SGMAH-SGMAH-SGMPH-SGMAH-SGMPH-SGMAH-8SGMPH-SGMGH-4SGMGH-SGMAH-7SGMPH-SGMGH-SGMGH-SGMGH-SGMSH-SGMPH-SGMGH-SGMGH-SGMSH-SGMGH-SGMGH-SGMSH-SGMDH-SGMGH-SGMGH-SGMSH-SGMDH-SGMDH-SGMSH-SGMGH-SGMGH-SGMSH-SGMGH-SGMGH-SGMGH-SGMGH-SGMGH-5-(Arms)1，2SGMAH-4SGMAH-SGMAH-SGMPH-SGMAH-6SGMPH-1.额定负载时的净值。在实际选定丝时，根据所定的降低额定值的折损，决定容量2.断路特性(252002s7000.01s 断丝，则在电源ON时，有可能会被熔断。SGDM型伺服单元没有内线保护电路。为了构成更加安全的系统，请配置过载、短路保护5-55.85.8正确的“地线连接”和“配线处理”。本伺服单元中，内置了微处理器(CPU)。因此，需要在适当的地方配置“噪音滤波器”，尽可能地对“来自外部的干扰”进行防止处理。请务必将伺服电机的电机框架端子“FG”与伺服单元的接地端子相连接。而且接地端子“”务必要接地。5-属制导线管穿过时，请将“导线管”以及其“接线盒”接地。器”以及其适用内容如表5.2所示。5.2噪音滤波器的适用内容SGDM-A3AD～-02ADSGDM-A3BD～-01BDSGDM-A3ADA～-02ADASGDM-A3BDA～-SGDM-05AD～-20ADSGDM-05ADA～-20ADALF-LF-LF-LF-LF-LF-)TALKINSCHAFFNER5- 5- 55-55.85.8RSSGMM+24VSGML2MSGML2ML2“ALM”输出在“警报状态”时，输出晶体管为“OFF”。节“配线时的注意事项”的“电源容量和MCCB或者丝容量”。5-编码器电线的详细情况，请参照用户手册“伺服的选定及数据表篇(SICPSA)”304050JZSP-CMP19-m”。35mJZSP-CMP19-35编连接器(CN2)用插SGMAHSGMPHL形：MS3108B20-29S5-5.8.45.8.4 编用连接(JZSP-CMP19-SGMAHSGMPHSGMGHSGMSHSGMDH5-5.85.855.8.6DCSGDM3AC200VAC200VAC100VAC400V400V～440V压转换变压器(单相用或三相用)。)1.AC400V～440VAC2002.AC400V～440VAC100电源容量200V200V100V*额定负载时的净值。5-5.4单相电源时的连接实例DCDC5-100V5-5-6 2 2平 3增益调 4 4 5 5

6- 自动调 与自动调谐相关的用户常

66.1.16.16.10～00～0的速度控制请设为“0”。)00加、滤波10.010～00.010～0指令”输入时，加、滤波器为指数函数，移动平均滤波器的指令为指示灯状(直线加、减66.1.36.16.1许范围以上时，系统将会处于“易”和“过度敏感”的状态。在这种状态下将无法进行平滑运行，因此请对“环增益”的值进行适当下调。时，将会妨碍平滑运行。此时，请将“指令偏移”正确调整到“OV”。0～00无150～66.2.16.26.2速度环增益1～(Ti)15～++-)1 %0～0上述求出惯性比，设定用户常数Pn103的值。速度环增益1～++-1～+0-66.2.26.26.2%0～0可能会引起机器。一般的机器请设定在80%以下。+++-度环的“PI控制/P控制”的切换开关。开开0定01进行“前馈控制”后，实效性“伺服增益”上升，响应性能提高。6.2.50～00～766.2.56.26.2自动切换到“P控制”的功能。 在通常使用时，根据用“自动调谐”操作设定的“速度环增益”及“位置环增益”，可完全进行控制。同时，即使发生超程或行程不足，也可通过设定上级装置的“加、时间常数”、伺服单元的“软起动时间(Pn305)(Pn306)或“位置指令加、时间常数01210(min-34控制”切换为“P0006.26.266++++-6.2.6过自动调谐得到的用户常数(参照“自动调谐”6.3)或直接设定惯性比。益(Pn100)与位置增益(Pn102)的设定值相同。2 2情况，一边上调增益。发生颤音及变大时，请将扭矩指令滤波器时间常数(Pn401)的值逐渐加大。为使该功能有效，将“Pn50A.O”设定为“1”第一增益(Pn100～Pn102)，在低电平时选择第二增益(Pn104～Pn106)。6.36.36 当速度环的控制方式定为IP6.3.1自动调*对伺服增益进行手动调整时，请参照6.4 增益。“机械刚性设定”如下图所示，有10个阶段可供选择。常数[0.01ms]间常数[0.01ms]12345789 Fn007Pn103(%0～0(Pn100)Hz自动调谐结果的保存步惯性比(Pn103)演算的初始值被使用。惯性比(Pn103)演算的初始值被使用。0012惯性动量计算结果。此时，请使用Pn110.0=02的设定。6.3.46.3.4 1010012结果进行保存处理时) 实际的速度环增益“Hz”=Pn100 仅当JM=JL时，6.4.1+-++-+-+-6.1伺服系统的分块示意图66.4.36.2一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有数的范围。例如，多关节机器人等，由于使用波动齿轮机，其整体结构的刚性极低，固有波相反，贴片机、IC耦合器等高精度的工作机械的固有波为70Hz以上，也有位置环增益可取到70“1/s”以上的机器。为决定速度环响应性的用户常数。在机械系统不产生的范围内，设定的常数越大，响应性越好。而且，当正确设定惯性比(Pn103)的值时，速度环增益与Pn100的值相等。请将Pn103的值设定为以下值。进行手动调整时，需要用户设定用户常数Pn103数Fn007，执行伺服增益常数的写入，则可以求出惯性比。关于Fn007，请参照6.3“自当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转。(一般情况下，音变高。)此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除。但该滤波器也与积分时间常数一样，如改变速度指令输入增益(Pn300)，则会等价地改变位置环增益。也就是说，增大速度指令输入增益的值(Pn300)，等于减小位置环增益，而减小速度指令输入制时，请改变上级装置的位置环增益或变更伺服单元内的速度指令增益(Pn300)。即使改变先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和的范围内，增大速度环增益(Pn100)。请在注意定位调整时间、机械系统情况的同时，决定速度环积分时间常数的值(Pn401)增大，以减小声。为决定速度环响应性的用户常数。在机械系统不出现的范围内，设定的常数越大，响应性越好。而且，当正确设定惯性比(Pn103)的值时，速度环增益与Pn100的值相等。请将Pn103的值设定为以下值。进行手动调整时，需由用户来设定用户常数Pn103常数Fn007，执行伺服增益常数写入，则可求出惯性比。关于Fn007，请参照6.3“自动当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转。(一般情况下，音变高。)此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除。但该滤波器也与积分时间常数一样，另外，为提高响应性，如果仅提置环增益，作为伺服系统整体的响应，容易先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和的范围内，增大速度环增益(Pn100)。请在注意定位调整时间、机械系统情况的同时，决定速度环积分时间常数的值(Pn401)增大，以减小声。PIP(按以下顺序对前馈量(Pn109)进行调整。66.46.46.4.4叠加上偏移量(Pn107)，从而进入偏移叠算范围的偏移值的叠加。这就是偏移功“Pn107”设定为“0”。(Pn101)50～50～5～例)一般工作机、直交形机器人、搬运机械(Pn101)30～30～10～例)搬运机、多关节机器人等(Pn101)10～10～50～10(Pn102)只在使用零箝位模式时有效。位置环增益Kp的说明如下。(Pulse) 2001V/1000min-11V/1000min-21V/100%30.05V/140.05V/10051V/1000min-61V/250min-71V/125min-8～8V(MAX8V7本章就数字操作器的基本操作及其应用进行介绍。使用数字操作器可进行各种常数的设定及电机的运行。请在阅读本章的同时使用数字操作 -- ----- 2 ----- 3 ------- 4 ------ 5 --- 5 --- 8 ---- 应用操作---------------------7- 在警报模式下的操

警报数据的清

设定(写入设定 77.1.17.17.1SGDMSERVOPACKSERVOPACKDSPLDATA键RESETDSPL/SET/JOGUPDOWNRIGHTSVON77.1.37.17.1SGDM键UP按此键可显示各用户常数的设定及设定值。UPDOWNDOWNMODE/SET按此键可显示各用户常数的设定及设定值。77.1.57.17.17.1伺服单元的控制电源ON，伺服ON，熄灯。规定值∶设定为Pn503(标准为10min-1。)当主电路电源OFF7.27.3ON，熄灯。7.477.1.67.17.1按下UP键或DOWN键，变更数值。按下UP键或DOWN键，数值将被变更。增系应用开**需将主电路及控制电源OFF，然后再将电源ON(ON1677.1.77.17.1%%%%10010secDB1688765432显示的LED1SI0(CN1-2SI1(CN1-3SI2(CN1-P-4SI3(CN1-N-5SI4(CN1-6SI5(CN1-7SI6(CN1-8876543287654328765432776543212SO1(CN1-25，-/COINV-3SO2(CN1-27，-4SO3(CN1-29，-/S-567OFF(“H”电平)在上侧段亮灯来显示7654327.27.27微动(JOG)将自动调谐动作结果所得到的惯性比数据的写入设定(改写用户常数的处理Fn013。(Fn010)7.2.17.2.1在警 JOG)速度”。伺服ON信号的 一秒以上，也能使伺服OFF。用户常数∶Pn304min-1；标准设定∶500的是Pn000.0＝0的出厂时的设定。偏移(偏移量)时会发生这种情况。7按下UP键或DOWN键，变更数值。7777.27.2*SGDMDASGDMD0006按下UP键或DOWN键，变更数值。按下UP键或DOWN键，变更数值。77.27.27.2.57.2.5警 按下UP键或DOWN键，变更数据。AC100VAC100VAC200VSGMGH-A(1500min-SGMGH-B(1000min-.2 章数字操作器的使用方7.2.6AC100VDCAC100VDCAC200VDCSGMGH-A(1500min-SGMGH-B(1000min-7.27.27或DOWN键，变更数据。则向相反方向旋转。当为Pn000.0＝1时，电机的旋转方向则与上述相反。则向相反方向旋转。当为Pn000.0＝1时，电机的旋转方向则与上述相反。77.27.2OFFON。77.27.2当对因偏移而引起的输出电压偏移或因噪音混入观测系统而引起零点偏移进行补偿时使用模拟监视输出的手动零调整功能。还可调整增益功能，使其与测量系统的灵敏度相符。或DOWN键，变更数据。3.4.SHIFT3.4.或DOWN键，变更数据。3.4.SHIFT3.4.或DOWN键，变更数据77.27.2或DOWN键变更数据。34.的显示。为Pn□□□及Fn□□□的一部分常数。或DOWN键变更数据。777 8

88.1.18.18.1 等级∶ 绝缘耐压∶AC1500V1分绝缘电阻∶DC500V，10M以 环境温度∶0～40 环境湿度∶20～80％(不得结露 SGMAH额定输出额定扭矩瞬间最大扭矩额定电流A瞬间最大电流A额定转速最高转速N·m/A×10-4额定功率额定角加速度其他为20℃时的值。

BABA 0 (Nm)

(Nm)

BABA

BABA

0

(N (N

BA BA0 (Nm)

BA BA(NBABA

0

(Nm)

0

BA 0.45BA(Nm)

BA BA

0

(Nm) (Nm) SSGMAH-A3A5SGMAH-A5A5SGMAH-01A5SGMAH-02A63SGMAH-63SGMAH-3 等级∶ 绝缘耐压∶AC1500V1分绝缘电阻∶DC500V，10M以 保护方式∶全封闭·自冷IP55(轴贯通部除外环境温度∶0～40 环境湿度∶20～80％(不得结露 额定输出额定扭矩瞬间最大扭矩额定电流A瞬间最大电流A额定转速最高转速N·m/A×10-4额定功率额定角加速度其他为20℃时的值。250×250×6(mm):0.1kW～0.4300×300×12(mm):0.75kW～1.5

BABA

0

BBA A(N (N

BABA

0 (Nm)

BA (Nm)BA

BABA0 (Nm)

BA BA

0 (Nm)

(N SSGMPH-01A63SGMPH-02A783783 等级∶ 绝缘耐压∶AC1500V1分绝缘电阻∶DC500V，10M以 环境温度∶0～40 环境湿度∶20～80％(不得结露 SGMGH额定输出额定扭矩瞬间最大扭矩额定电流A瞬间最大电流A额定转速最高转速kg·额定功率额定角加速度 40040020(mm)05AA～13AA55055030(mm)20AA～75AA65065035(mm)1AAA，1EAA

BA

BABA0

0

SGMGH-13A

ABAB

00

0

BA BA

BAA

2000

2000BABA0 10 0

BA BA

2000BABA0 80

BA

2000

BABA0

80

150200 88.18.1 LR LR QS9110-61996199622114.30114.30114.30114.3-42114.342200442200-4 等级∶ 绝缘耐压∶AC1500V1分绝缘电阻∶DC500V，10M以 环境温度∶0～ 环境湿度∶20～80％(不得结露 SGMGH额定输出额定扭矩瞬间最大扭矩额定电流A瞬间最大电流A额定转速最高转速N·m/A×10-4额定功率额定角加速度8 840040020(mm)03AB～09AB55055030(mm)12AB～55AB88.1.18.18.1

BABA0

0

0 0

BA BA

BA0 0 BA

0 0 LR LR LEQ8单位QS9-619-9619-9-622-114.3-350114.3-350114.3-350114.3-42-114.3-42- 等级∶ 绝缘耐压∶AC1500V1分绝缘电阻∶DC500V，10M以 环境温度∶0～ 环境湿度∶20～80％(不得结露 额定输出额定扭矩瞬间最大扭矩AA×4kg·额定功率额定角加速度 线圈温度为20℃时的值。30030012(mm):10AA～20AA40040020(mm):30AA～50AA

3000

BABA 0

BA BA

BA BA

BABA

BA0 0 BA88.18.1 LR QS795-324-795-324-795-324-9110-628-9110-628-9110-628-SGMDH 等级∶ 绝缘耐压∶AC1500V1分绝缘电阻∶DC500V，10M以 保护方式∶全封闭·自冷IP67(轴贯通部除外环境温度∶0～40 环境湿度∶20～80%(不得结露 保持制动器∶DC90V静摩擦扭矩29.4伺服电机型号A瞬间最大电流AN·m/A×10-4额定角加速度 65065035(mm):22AAB～40AAB型伺服88.18.1

0

BABA

AB AB 0

AB QQ单位QS重量200-428-200-428-200-432-88.2.18.28.2伺服单元与伺服单元型号--容量--3000标准∶增量型编(13比特A--A--------3000标准∶增量型编(13比特A--A--允许再生频率--伺服单元与系列1500最高标准∶增量型编(17比特AA3636321000标准∶增量型编(17比特AA44*1.允许再生频率是指以0→最高转速→0(min-1)的运行周期，进行加速·运行时伺服电机单独的允*2.SGDH～60AE～1EAESGMHSGDMSICPSA5.2.5“再生电阻3000/标准∶增量型编(17比特AA3000/标准∶增量型编(17比特AA788.10伺服单元与伺服电机的配套规格min-3000AAmin-3000AA 88.28.28.11伺服单元的技术规格与型号SGMAH-SGMPH-SGMGH-(1500min-SGMGH-(1000min-SGMSH-SGMAH-SGMPH-最大适用电机容量[A[A[A[A200V/100V单相AC200VAC200V单相AC100V主电路AC200～230V+10～15%，50/60 AC100～115V+10～-15%，50/60控制电路单相AC200～230V10～15%，50/60 AC100～115V+10～-15%，50/60使用温度／保管温度0～+55℃/-20～+85耐／耐冲击强4.9m/s2/19.6200V100V率*30～1000.01400Hz(atJL=±20～10s(可分别设定加速·DC6V(DC2V～10V12V约14约47指令电压DC3V(DC1V～±10V额定扭矩(以正指令为正转扭矩指令)12V约14约470～450min-11min-0～10010～2501内置集电极开路用电源12V(1k运行的切换、零箝位装置、指令脉冲)、正转驱动(P－OT)、反转驱NOT)、警报清除、正转侧电流限制、反转侧电流限制、(或内部速度选择)解除、警告、NEAR信号中任选3种。8.11动态制动器(DB)在主电源OFF、伺服警报、伺服OFF超程(OT)0.01≤B/A≤速度∶1V/1000min-12.3.速度变动率按下式定义。100%4.所谓正旋转，是指从反负载侧看电机时为顺时针方向旋转。(从负载侧·传动轴侧看时为逆针方向旋5.8.12伺服单元的技术规格与型号200200AC200～230V+10～15，50/60AC200～230V+10～15，50/60三相全波整流控制正弦波电流驱动方使用温度／保管温度0～+55℃/-20～+85耐／耐冲击强4.9m/s2/19.6大致重量0～1000.0110:025250.1400Hz(atJL=±20～10s(可分别设定加速、指令电压DC6V(DC2V～10V约1447指令电压DC3V(DC1V～10V14478.12伺服单元的技术规格与型号2(0～450min-11min-0～10010～2501内置集电极开路用电源运行的切换、零箝位装置、指令脉冲)、正转驱动(P－OT)、反转驱NOT)、警报清除、正转侧电流限制、反转侧电流限制、(或内部速度选择)放、警告、NEAR信号中选择3种。动态制动器(DB)在主电源超程(OT)0.01≤B/A≤速度:1V/1000min-12.3.速度变动率按下式定义。100%5.容量88.2.38.28.2照“伺服的选择及数据表篇”。(单相200V，30～200W)(单相100V，30～kgSGDM-04AD04ADA(200V，400W)SGDM-02BD02BDA(200V，200kg(三相200V，0.5～1.0kW)SGDM-15AD，-15ADA(200V，1.58(三相200V，2.0kW，3.0kW)3.8SGDM-50ADA(200V，5.0kgCN3CN3 L1L2L3+-B1B2UVSGDM-1AADA，-1EADA(200V，11kW，158kg9本章就伺服驱动器的基本、检修、异常诊断及其处理措施进行介绍。时还对警报显示的某些不良现象及警报不显示的不良现象的处理措施进行介绍。绝对值编电池的更

999.1.19.1AC9.1伺服电机的检修用布拭擦或用清500V10M以下时，请与*测量电阻时，请选择电机动力线U、V、W的某一相与FG间 9.19.1伺服驱动器 9.2伺服单元的检修9.3零件的定期检修4～57～8丝105 ∶20小时以下/99.1.399.1.39.29.2ON电源OFF。绝对值编里的数据将。此时，有必要进行绝对值编的初始化操作。请参5.7.4OFF(AB印刷电路板(1PWB999.2.1A印刷电路板(1PWB2PWBAB印刷电路板(1PWBOFF(ABAB伺服电机的U、V、WC·印刷电路板(1PWB)DEFGHABCDABABAC,1DC ABCDEABCD∶输出晶体管OFF(AV、W相的配线错误进行检查。)BCD印刷电路板(1PWBABC印刷电路板(1PWB∶输出晶体管OFF(A置的DB电阻器的处理容量。BA频繁地反复进行主电路电源的ON/OFF不要反复进行主电路电源的ON/OFFBABCDE∶输出晶体管OFF(A以下绝对值编的电源全部OFF进行绝对值编的初始化(setup)BC印刷电路板(1PWB∶输出晶体管OFF(AB印刷电路板(1PWBAB规定值∶2.7V在保持伺服单元的控制电源ON的状态C印刷电路板(1PWB(注)OFFA编不良B检查调整编周围的配线。(伺服电机的接地处理、编电缆与伺服电(注)OFFA在绝对值编的电源ON时，200min-1B印刷电路板(1PWBABCD编不良A(A/DB(A/DC(注)OFFABCAAB编的配线有错误C编不良D∶输出晶体管OFF(A编不良B∶输出晶体管OFF(A编的配线有错误B编不良CA编不良B99A编的配线有错误B编不良C∶输出晶体管OFF(AB(P205“多匝限位值不一致(.CC编更(0。ABCDE印刷电路板(1PWB∶输出晶体管OFF(A在主电路电源输入L1、L2、L3BCABCDABCDA.∶输出晶体管OFF(底色发黑的网状部分的作业，请在伺服系统的电源OFF后再进行。9.4其他的不良情况及处理措施检查连接处( Pn50A.1的设定值/S-ON设定用户常数Pn002.2P-OT、N-OTOFFCLRSEN处于ON状态，警报发生除信号从ON改为OFF增益)的设定值阻抗调至数100Ω以下分离开30cm以上增益)的设定值增益)的设定值第第9 表9.4请参照7.2.4及7.2.59.29.2999.5警报显示及输出一览伺服单元EEPROM参数设定异常有过热电流流向，或为伺服单元的主电路DC主电路DC过了DB电阻的容量主电路电源的ON/OFF散热片过热表9.5编后备电源警报编的电源全部OFF，位置数据被清编和数检测警报编的器的“和数检测”的结果编数据警报编过编过编清除异多匝限位设定异编通信异常编参数异常编应答性异常位置偏移脉冲超过了用户常数(Pn505)无法进行数字操作(JUSP-OP02A-2)服单元间的通信(CPU异常等)A.*1.当为30W～1000W3.仅版本升级产品(SGDMDA9.6警告显示与输出一览与CL系列动量模块MC20的连 A-CP-9200SHSVA)A-GLB2813A-AD72A-AD75A-附录附录A 2P34P56P758P69PP21.SV2～SV4 PP42354P6798PPPP91 附录附录AP8P5P62 2.将用户常数Pn200.013. A.4与OMRONC500-NC2