某大型机械有限责任公司生产类流程设计方案

计划类流程生产类流程采购类流程市场类流程导读财务类流程生产关键流程的预期利益及要点保证生产能力得到最大发挥生产计划被有效执行，保证产品按时入成品库在生产过程中保证产品的质量市场部信息的全面性市场部信息直接传递到生产部外协加工的严格要求

质量控制流程库存管理程序生产总流程外协厂筛选流程外协厂评估流程预期利益要点程序生产总流程程序生产采购部：制定作业计划安排外协

质量部：制定技术文件确定质量标准

生产采购部：保证原料供给机加车间：根据生产采购部的安排，进行零组件的加工外协单位：确认技术要求、质量要求、材料情况进行加工生产组装车间：组装成半成品组装成成品调试试验检验生产采购部：经检验后，成品入库整理有关的资料、文件

产品开发部、质量部：技术支持质量检验公司市场部：掌握市场信息动态，把握客户需求，签订产品订单，通知职能部门订单信息生产/外协零件组装检验入库生产采购部：提供原材料产品开发部、质量部：技术支持质量检验生产总流程订单信息制定计划编制技术文件检验入库生产组装生产管理签订订单零件入库零组件检验组成成品生产采购部质量部调试试验生产车间外协单位生产作业计划技术文件产品入库市场部零件加工原材料外协加工1.12.1产品开发部成品检验生产计划1.1签订订单的方式及对订单内容的要求1.客户通过以下3种方式下订单给市场部直接递交：客户须把订货要求填在客户订货单上并直接交予业务员，由业务员通知市场部信息员安排订单递交。客户必须签字盖章传真：客户必须把订货要求填在客户订货单上并及时传真到市场部，主管业务员确认后通知市场部信息员安排订单递交。客户必须签字盖章。电话：客户可致电市场部领导、业务员或信息员直接下单使用此方法的客户必须事先以书面方式授权我方可代表客户填写及处理订货单信息员必须建立电话订单档案记录，在收到客户电话订单时将订单编号告知客户信息员在确认电话订单时必须复述客户名称、客户编号、订单编号及及编号下订单的品名、规格及数量公司应建立起完整的客户资料，并由市场部的客户信息员负责日常维护所有订单均根据订单编号查询，以便跟踪送货、收款等4.每个客户都会有一个相应的客户编号，在下订单时必需填上编号便于输入及查询对订单主要内容的要求：1）订货单位的名称和客户编号2）送货地址（如与客户登记资料不同需填上，并报告客户服务部注意更新客户资料)3）每一个产品订货量、金额均正确填上4）核对总计数量金额等于各产品要求量的总和5）最早和最迟收货日期6）订货日期7）客户的订单需加盖公司印章和有授权人签名1.2订单通知有关单位订单由市场部直接发到生产采购部生产采购部根据订单做出生产计划，然后将生产计划发至产品生产的相关部门产品开发部根据生产计划制定相应的技术标准和工艺文件，给生产采购部和车间以技术支持质量部根据工艺的要求，建立质量检验标准生产采购部根据生产计划制定出具体作业计划，同时，要根据实际生产情况、用户对产品交货期的要求，调整相应的周计划、月计划生产采购部根据订单的要求，查看库存材料是否满足生产的需求，并及时调整、补充原材料，保证生产的顺利进行2.1外协加工的基本要求依据《合同法》与外协厂签订加工合同依据产品技术要求签订技术协议安排组织有关部门对外协厂进行实地考察，对外协厂进行综合评价根据公司的生产作业计划编制外协生产计划根据公司生产具体情况安排临时外协工作依照外协作业计划准备相关原材料、技术资料依照外协计划，检查各项资料的准确性组织安排机械加工（车、铣、刨、磨、钳、焊）组织安排热处理加工、表面处理加工（电镀、喷涂）对外协加工品的加工质量进行过程检验，由质量部定期或非定期的进行质量抽查，一旦发现过程中存在不符合质量要求的情况，立即进行补救或停止外协对外协加工品的交货期进行考核分析外协加工厂的成本情况，对比控制外协加工品的价格寻找、选择替代外协加工单位，降低外协风险生产关键流程的预期利益及要点集中力量发展自身的优势，增强公司竞争力保证外协产品的成本、质量、交货期最优培养战略性合作关系的外协合作伙伴，立足长远发展资料积累、信息收集寻找、筛选外协厂时，如无特殊规定，要求质量部必须参加，对外协厂进行质量评价初步选定一个外协厂后，要认真检查、分析其产品试样对于不合格外协件，应严格按合同处理，甚至取消其外协资格质量控制流程库存管理程序生产总流程外协厂筛选流程外协厂评估流程预期利益要点程序外协厂筛选程序市场部：同客户签订订单产品开发部：制定相应的技术要求生产采购部：主动开展外协工作，寻找潜在外协厂生产采购部：对外协单位初步调查初步选定外协单位

外协单位：按照我方要求，生产试样产品开发部：提供技术支持

供方评审委员会：综合评审认定外协厂家

外协单位：试样经检验合格后，可以进行小批量生产，如果没有其它质量问题，成为正式外协厂家生产采购部：收集有关外协加工、外协单位基本情况等资料，进行整理分析资料收集寻找调查评审筛选外协确定质量部：跟踪考核

生产采购部：跟踪考核质量部：制定相应的质量要求质量部：质量检验产品开发部：提供技术支持质量部：质量检验外协厂筛选流程提出要求寻找评审样件提供试生产筛选结论评审结论市场部产品开发部外协厂供方评审委员会生产采购部订单具备所需初步要求组织生产采购部/技术/进行实地考察通过？提供样件出具意见提初选名单/外协厂调查表是是否技术指导对外协厂分等级否通过？寻找外协厂，提出技术要求小批量生产合格？是否技术要求/产品定额督促，考核交货期纳入外协厂初步合格名单取消外协厂资格供方评审委员会成员由民品副总、生产采购部、质量部、产品开发部负责人等共同组成外协厂资料积累资料积累1.11.2质量部通过？否是质量检验跟踪1.1外协单位信息收集

首先，要从以下方面认真观察、了解外协单位：外协单位档案的建立，录入有关的外协产品信息、外协厂基本情况（见调查建议表）外协单位是否遵守企业制定的保密协议外协单位是否通过不正当手段获得业务人员的信任外协单位是否串联相关其它企业哄抬加工价格外协单位所提供的产品是否以次充好，能否达到合同约定的品质外协单位是否给业务人员一定比例的回扣，以达到贿赂的目的潜在外协厂的信息积累、基本情况调查1.1外协单位信息收集（续）违反行业行为准则次数及严重程度外协单位信息收集质量情况，售后服务的意识良好的运作流程先进的管理方法沟通协调能力风险意识和风险管理能力按期交货情况外协单位基本情况包括：从长远的发展看来，永红仍将保持由外协单位提供民品大部分零组件，这将提高永红对外协单位管理要求外协厂D与国内竞争对手比较，永红的优势所在：用户群、波纹板、钎焊外协厂C外协厂A外协厂B外协厂F外协厂E将来永红公司在激烈的中，需要重点关注的外部因素是：用户群、供应商/外协厂永红公司一方面要把外协厂/供应商作为自己的战略资源进行整合，视外协厂/供应商为公司发展的一种不可缺的因素；另一方面，要牢牢把握用户，保持并提高对客户需求进行即时反应的优势。这样，公司把握上、下游资源，提高市场竞争力。零组件1零组件2零组件3零组件4零组件5零组件n对外协厂筛选的关键要素及操作关键要素主要内容方法评审要点考核基本情况规模、在同行业中产品质量反映、交货可靠性、价格情况、本公司最大需求占其总销售量的比例、地理位置等由生产采购部有关人员、质量部、产品开发部有关人员到供应商现场考察与内部供方评审委员会论证相结合设置一系列指标，每个指标的分数均为100分，对各指标进行打分分数累计对比，筛选出最优外协厂要注重考虑以下因素：当我方采购量占对方比例很小时，该外协厂在交货上的不稳定因素将相对大，当我方采购量占对方超过一定比例时（如40%），则我方对其的实际控制力度大培养潜在外协厂，促使外协厂之间内部存在竞争。加强我方的主动性公司每年度对生产采购部部长进行备选外协厂数量资料档案资料的考核，生产采购部部长每季度对业务员/供应信息员考核一次相关资料存档情况技术水平实验、检验设施情况、生产工艺技术水平、新产品开发速度、技术人员素质和数量、对新技术的反应速度生产能力工艺布置、设备/工艺可靠性、工艺灵活性生产线数量，交货时间，产品库存情况等质量管理能力企业ISO9000质量标准体系认证情况，产品的安全认证、环保认证、产品生产现场质量管理水平、客户投诉情况等企业盈利能力在行业或地区所占市场份额、利润率、企业年销售量/销售额财务能力财务现金流量规模，流动比、速动比；财务融资渠道，每次融资规模企业文化企业使命，价值观；外部企业形象，信誉等企业发展战略企业未来3-5年发展战略情况（多元化业务发展，投资方向/投资规模等；技术开发战略，营销发展战略等）2.1在资质认定的基础上，对外协厂进行分类管理关键要素建议备注外协厂分类分类原则对于合格外协厂，根据各类外协品年度采购金额、外协厂的资质、与外协厂的合作关系等因素将合格外协厂分为一级、二级和三级外协厂考虑个别特殊外协品生产商的特殊情况原则上要求，一级外协厂占各单项采购物品年度供应总金额的70%以上；二级外协厂占20%；三级外协厂占10%以下分类管理一级外协厂：每一主要采购物品至少选择2家外协厂，重点关注其各类信息，发展长远合作关系二级外协厂：作为外协件突发性、临时性扩大时的备选外协厂队伍；根据与其合作发展进行对个别外协厂进行重点培养，随时准备替代现有一级外协厂三级外协厂：关注力度可弱，一般作为发生突发性采购时的补充，或为待淘汰梯队决策权限生产采购部提出具体方案上报供方评审委员会审批，经讨论后确定。初步合作的外协厂首先从松散层、紧密层开始，经过一年以上的磨合期再向核心层外协厂进行过渡，同时供方评审委员会定期组织人员进行考察和评价责任人生产采购部部长工作考核事业部每年对生产采购部部长进行一次对外协厂管理情况及相关资料档案的完整性考核，生产采购部部长每季度对外协员/供应信息员考核相关资料存档情况生产关键流程的预期利益及要点保证外协加工品的质量、成本、交货期最优保证外协厂队伍符合公司战略发展方向实现外协厂的优胜劣汰，保证外协厂队伍的精干高效，在外协厂之间引入必要的竞争定期收集、汇总外协加工产品的质量、交货期方面的资料，进行整理分析供方评审委员会汇总各方意见综合评审认定外协厂家生产采购部要及时向外协厂家反馈评审结果采取优胜劣汰的方法，促使外协厂家质量和效率的提高预期利益要点程序质量控制流程库存管理程序生产总流程外协厂筛选流程外协厂评估流程外协厂评估程序

生产采购部：每半年列出每个外协产品的合格率、按期交付等情况

生产采购部：对外协单位反馈评审结果

外协单位：了解自己的等级，确认差距，提高、改进

供方评审委员会：汇总各方意见综合评审认定外协厂家

生产采购部：将评估结果记入外协单位的档案资料继续组织对外协单位的动态考核质量部、产品开发部、车间：提供资料，发表意见生产采购部：随时收集、汇总外协加工产品的质量、交货期方面的资料，进行整理分析资料积累评定等级分别处理建档管理动态考核

生产车间：加工组装，反馈信息质量部、产品开发部：反馈技术、质量信息外协厂评估流程质量部/产品开发部外协厂供方评审委员会生产采购部车间汇总分析评审确定等级建立外协管理档案定期考核得到一定的奖励政策建立外协单位加工能力、质量档案动态考核定期评估按其合格率，每半年确定等级根据评审结果对各个外协厂反馈列出各个外协厂产品的合格率、按期交付率评审信息反馈供方评审委员会成员由民品副总、生产采购部、质量部、产品开发部负责人等共同组成每个月汇总外协品质量记录资料积累出具意见出具意见汇总各方意见确认差距，改进完善被严重警告或取消资格技术质量信息沟通加工组装信息沟通优秀不合格基本合格技术质量信息沟通加工组装信息沟通1.21.1建议：对于外协厂的评估结果：基本合格、不合格、优秀，要设置固定比例，保证优胜劣汰外协厂考核与评价（建议表）

对已有的外协单位，进行定期动态考核，实现外协厂的优胜劣汰说明：此表格为建议表格，永红应根据实际情况、不同的发展阶段调整表格内容及权重1.2供方评审委员会汇总各方意见，进行外协单位

等级划分供方/外协评审会议由民品主管副总组织召开，每半年对已有外协厂进行综合评价、等级划分建议：当对外协厂控制力度加强、与外协厂关系进入稳定发展阶段后，评审会议可以每年5月份召开一次供方评审委员会汇总生产采购部、质量部、产品开发部、车间等部门的意见，逐一、全面分析现有外协厂的各项指标按照规定的比例对外协厂进行等级划分，对不合格外协厂予以淘汰生产关键流程的预期利益及要点预期利益要点程序保证产品的质量，在一定程度上节约成本提高顾客的满意度提高公司产品的竞争力技术质量标准的制定与执行要严格、认真零组件的加工要严格按技术质量标准执行，加工设备的精度要有保证零组件、成品要严格按标准、按程序检验质量控制流程库存管理程序生产总流程外协厂筛选流程外协厂评估流程质量控制过程程序

生产采购部：生产作业计划，安排加工、外协

生产车间：根据生产采购部的安排，进行零组件的加工

外协单位：按照图纸要求，提供零组件

市场部：交付客户及时了解客户使用情况，并将质量信息迅速反馈质量部

产品开发部：充分理解客户对产品的技术要求，制定正确合理的技术标准制定生产计划零组件加工/检验产品组装/检验使用反馈生产采购部：提供原材料

质量部：检验零组件

质量部：检验成品

组装车间：组装产品制定技术标准质量控制过程流程图生产采购部产品开发部质量部生产车间/外协单位零件入库按标准加工制定技术标准市场部零件搬运检验通过？目测及抽检通过？组装成品调试检验通过？交付客户解决质量问题否否否制定标准交付使用零组件检验组装零组件加工1.12.1是是是制定生产计划1.1编制正确的技术标准对技术标准的要求：

清楚准确有效完整协调统一

技术标准制定中存在的问题：存在部分技术人员年轻、经验不足的现象个别技术人员粗心大意，造成失误存在技术人员对图纸理解不透的现象，导致技术标准制定错误技术人员标识不明确，加工中产生误解……加强对年轻技术人员的技术培训和实践技能的锻炼在技术人员中，树立一种严细认真的工作作风加强对技术人员的考核、奖惩力度2.1质量的检验、检测的要求在外协加工过程中，要定期/不定期对外协厂进行质量抽检或全检建立完善的质量控制制度，重视质量管理上存在的问题，要严格执行质量管理中的各项规章制度严格生产/外协有关人员的考核制度。各级领导、审核人员要仔细看图、审图，不能只是走形式，对此，要建立相应的监督、检查和考核机制，出现问题，要追究各个有关人员的责任硬件的保障：提高检测设备的检测性能生产关键流程的预期利益及要点质量控制流程库存管理程序生产总流程外协厂筛选流程外协厂评估流程保证正常生产对库存材料、零件的需要，保证库存产品满足市场的紧急需求加强对生产的反应能力降低库存成本资金被合理占用加强对库存管理的盘点工作加快库存信息传递

预期利益要点程序（零件及成品）库存管理程序质量部：检验零组件是否合格零件库：检验合格，入零件库市场部：交付客户及时了解客户使用情况市场部：发货计划外协单位、承制单位：加工、提交零组件提供零组件零组件加工检验产品组装检验使用反馈质量部：收集废品按合同索赔组装车间：根据配套表到零件库领料，焊接组装成品质量部：检验成品成品库：检验合格，入库装箱外协单位：领走入库单生产采购部：保存入库单组装车间：检验不合格返修（零件及成品）库存管理流程提供零组件入零件库组装成品发送用户入成品库生产零组件成品入库焊接组装成品质量部车间生产采购部外协单位承制车间发货通知填写出库单发送用户填写入库单市场部领料库房零件入库填写出库单合格否？收集废品按合同索赔计划员保存入库单产品配套表合格否？返修填写入库单否否接收入库单是是接收入库单对库房下发货通知装箱零件入库单成品入库单库存管理程序分析外协单位、承制车间加工提供零组件经质量部检验合格的填入库单，零件入零件库，不合格的由质量部收集按合同找有关单位索赔入库单一式六份，一份送生产采购部计划员，一份库房留存，四份传递到外协单位按照先入先出法，合理安放、布置零组件组装车间根据配套表到零件库领料，焊接、组装零件成成品成品经质量部检验合格的填入库单，产品入成品库，不合格的返回组装车间返修成品入库单一式五份，一份送市场部计划员，一份送财务部，一份车间留存，一份生产采购部计划员留存，一份库房留存合格产品经装箱后，入库存放待发成品库保管员接到市场部的发货通知后，发货员发货加强库存的实地盘点及货物存放位置的规范。目前，在库房规模不足的情况下，存在一个货位放多种零件的现象，成为库存管理混乱的隐患。因而货物实地管理需要加强做到库存数据日日更新，当日结存库存余额。在目前内部网络尚未搭建起来的情况下，为了及时得到库存管理所需信息，需要加强人工的库存数据更新，保证信息的及时、有效两个待解决的问题谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成转矩曲线。从图中可看出，它与异步电动机的机械特性曲线不同，是在第二和第四象限内。当转速n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以，是一个制动转矩。由于制动转矩的存在，可使转子迅速停止转动，从而避免“自转”现象。电机停止转动所需要的时间，比两相电压Uf和Uc