第五章 汽车操纵稳定性

第五章汽车操纵稳定性汽车操纵稳定性汽车的主要性能之一a.汽车正确遵循驾驶员通过操纵机构所给定的方向的能力;操纵稳定性b.汽车抵抗企图改变行驶方向干扰、保持稳定行驶方向的能力。在满足上述要求时，不能过分降低车速或造成驾驶员疲劳。1、

“飘”—汽车自己改变方向。升力或转向系、轮胎、悬架等问题。2、“反应迟钝”—转向反映慢。传动比太大。3、“晃”—左右摇摆，行驶方向难于稳定。4、“丧失路感”—操纵稳定性不好的汽车在高速或急剧转向时会丧失路感，导致驾驶员判断的困难。5、“失控”—某些工况下汽车不能控制方向。制动时无法转向,甩尾，侧滑，侧翻。操纵稳定性不好的具体表现赛车负升力翼负升力翼—主要用于赛车前负升力翼：用于产生汽车前部的负升力，从而改善汽车转向轮的附着性能，还可以部分平衡由负升力翼引起的车头上仰力矩的影响。影响因素有：（1）离地高度---越小越好（2）攻角---攻角必须为负，且绝对值越大越好（3）形状后负升力翼：产生汽车后部负升力，改善汽车驱动轮的附着性能，提高汽车的加速性和制动性。后翼板的长、宽、高应控制在1000mm、500mm、800mm内。影响因素有：（1）离地高度（2）断面形状与角度（3）支架（4）端板目前跑车的后负升力翼设计的发展趋势是将来后负升力翼与跑车侧后围高度融合在一起。车辆坐标系和汽车主要运动形式汽车等速圆周行驶：汽车转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应时域响应

SteadystateTransientstat稳态响应特性

不足转向中性转向过多转向汽车瞬态响应

4．瞬态响应特性

反应时间—、超调量—波动频率—稳定时间—人--车闭环系统汽车时试验痛的两国种评脸价方睬法客观现评价朵法客观压评价黑通过啊仪器贿测试唱能定怖量评错价汽努车性姥能，虑且能宇通过袄分析狼求出妨其与医汽车时结构细参数涉间的狱关系草。主观饲评价紧法主观务评价外考虑荐到了肚人的肾感觉昆，能月发现惯仪器室不能桑测试万出的郑现象雪，是璃操纵质稳定咱性的忠最终若评价是方法剑，但级很难郑给出键定量脆评价算数据蚂。轮胎醉坐标屋系因轮驶胎侧陕向弹韵性，缝车轮河受侧怀向力提的作娱用使稻轮心过速度那方向桃偏离闸车轮鲜平面殖的现里象。急侧向让力因愚转向众、路纲面倾老斜、苏风力渡等引成起。脑转向恋引起勿的侧揉向力炭总是疤指向浓汽车熟内侧惠。侧日偏角脾总是喘位于妙和侧宝偏力斗指向汉相反伶的一镰侧。轮胎乳的侧偏庄现象轮胎躲的侧偏肥现象具有秤侧向爆弹性客的车串轮在幕垂直念载荷狂为W的条想件下湿，车土轮中载心受夏到侧针向力FY，地面偏相应加的有肤侧偏厅力时采的两辅种情肌况：·车轮抛静止黎不滚缠动。·车轮随滚动贝。在侧杆偏角<5时，拖侧偏伤力和眯侧偏芬角成羊线性米关系从。这股时，式中嫌，k称为工侧偏月刚度骑（N/碎ra鞋d）。谁为曲伏线在=0处的仓斜率测。按妇轮胎舅坐标摄系，妖侧偏冤力和纯侧偏颂角总砖是反遭号，辉故侧寨偏刚恨度总够是负唐值。轮胎惩的侧偏口特性轮胎侧偏特性数值轮胎车轮载荷(N)轮胎气压(bar)侧偏刚度(N/rad)轮胎车轮载荷(N)轮胎气压(bar)侧偏刚度(N/rad)5.20－136.00－136.40－13165R14175HR145.60-152452294339243924343329431.61.41.71.92.01.8178931769020626317993838229332155SRl56.50-169.00-209.00R2011R22.512.00-2039245886196201962016180294302.12.55.55.57.756.42904949310132687168205112815187371注：

＝0°~3°，干燥路面，无切向力。*16bar=105Pa轮胎赵尺寸腾越大浑，k值也既越大妨。轮胎短结构观与侧唇偏特窑性的稀关系*垂直诸载荷擦的影馅响垂直迎载荷简增大蒙，k增大逆。但羽垂直阅载荷规太大k反而浊减小会。轮胎扮结构蔑与侧屡偏特熔性的向关系*轮胎偿形式纳和结巷构参花数的扎影响a.子午延线胎湖比斜停交胎宁侧偏趁刚度浇高。b.扁平制比（=轮胎部高度H/宽度B）小迈的轮双胎侧穗偏鼓刚度芬大。c.胎压督大，踏则侧叉偏刚助度大点，但痰胎压时太大撒侧偏怖刚度覆基本情不变半。试茫验时地，可带通过蕉减少找胎压贴改变雹稳态伟试验井结果疫。纵向系力与帆侧偏肾特性浪的关丢系路面让对侧察偏特液性的倡影响路面颤干湿柔程度品的影旁响路面饶越湿旨，最锦大侧肯偏力观越小冒。薄水也层的佣影响路面哈有薄肿水层柴时，评轮胎狱可能里会完智全失蛾去侧即偏力认，这别称为泥“滑水”现象缴。轮胎屡不对仗称受除力产生务的回资正力寇矩有外葬倾角距时的窃轮胎呢滚动轮胎登外倾站角及库产生类的原膝因*车轻桥因闷载荷宜变形*汽粘车转春向时探的离暂心力*路必面倾为斜*前析轮定忌位参陷数的鸽需要外倾缠侧向贷力与条外倾室角的窄关系外倾普侧向友力式中表：为外料倾侧荣向力挺，它急是侧鞋偏角镜为零涝、外倾奖角为猪时抛的地院面侧屈向反醋力。为轮洁胎外刊倾角脉，它畏为正少时点为负惕。为外慎倾刚庸度。外倾写侧向春力是叔轮胎屡有外睁倾角鞭但仍控沿x方向慢前进台时地天面对妻轮胎慌产生祸的侧独向反它力。有外面倾角语时的设轮胎答侧偏雀特性*小劣侧偏艺角时众不同伶外倾域角对周应的下侧偏朽刚度圈不变鄙；*侧殿偏角劫为零垂、外沿倾角锣不为暑零时施的地识面侧灿向力狱，即姐为外聋倾侧垂向力丢。厘（图切中y轴上箩的值销）。*侧保偏角窃不为博零、浴外倾搞角为诞零时剥的地拖面侧跑向力弦，即醉为侧消偏力正。（图指中0外倾念角曲嫁线上型的值激）*侧海偏角洁和外剑倾角庄都不页为零狭且侧夫偏角鸭较小什时外倾骂角对恨操稳灾性的项影响外倾便角增期大会宾影响冰最大坛地面绸侧向锦反力丢，降没低极蹈限侧电向加逮速度促，故宣高速双汽车淡转弯肝时应必使前背外轮海尽量勉垂直耽于地廉面。轮胎榴特性罩参数伯的正腐负规棋定汽车呢模型挤的简厦化*甘忽略锣转向供系的其影响和，以护前轮木转角池作为怒输入慰；*穴汽车取只进雄行平哨行于叹地面钩的平定面运渔动，绣而忽根略悬布架的枪作用作；*剖汽车融前进始（纵臭轴）曾速度铁不变笑，只还有沿y轴的惠侧向头速度浑和绕z轴的厅横摆读运动;(ay<0卧.4皮g)*驱动跑力不甘大，翠对侧菠偏特志性无保影响悄；*局忽略衰空气烛阻力询；*盆忽略须左右精轮胎寺因载观荷变迹化引衰起轮散胎特稳性的尖变化妻；*照忽略升回正牧力矩及的变臂化。二自背由度鹊汽车速模型由前竖后两恨个有旗侧向触弹性迫的轮输胎支舒承于袄地面慢、具垒有侧向及横摆悔运动的二益自由绩度汽匪车模华型建立夜运动店微分碰方程污式将汽冠车的栗（绝遗对）饲加速群度与尤（绝慌对）帐角加监速度亡及外脊力与牲外力赵矩沿阀车辆井坐标泼系的怨轴线抓分解悄。依次寺确定熄汽车质心的（赞绝对盼）加速忆度在车竿辆坐菠标系冠上的国分量肃，二蜡自由剂度汽迈车受膊到的外力与绕质哭心的旋外力溉矩，外力结、外词力矩学与汽歌车运湿动参观数的听关系，最充后列穗出二理自由象度的智运动露微分股方程炉式。

沿ox轴速度分量的变化为：考虑到很小并忽略二阶微量，上式变为除以并取极限，便是汽车质心绝对加速度在车辆坐标系ox轴上的分量

（1）汽呈车质蜂心的捞绝对罢加速歌度在某车辆遇坐标培系上债的分脾量沿oy轴速挪度分恩量的帽变化距为：同理动，汽字车质个心绝肤对加让速度杯沿横龄轴oy上的免分量判为由图5-22可知，二自由度汽车受到的外力沿y轴方向的合力与质心的力矩和为

式中，、为地面对前、后轮的侧向力反作用力，即侧偏力；为前轮转角（2）二伸自由闹度汽沟车受挥到的秧外力姐与绕骑质心谋的外帅力矩考虑惊到仿角较科小，粉、瓣为窃侧偏蛮力，姿上式林可写担作（3）外邻力、苹外力魄矩与飘汽车巡寿运动序参数笋的关挺系二.前轮腹角阶购跃输枝入下避进入吓的汽崇车稳桶态响宿应-等速沃圆周争行驶（一画）稳防态响勺应：以符险号表倡示稳态安时乡丰横摆缸角速除度为失定值范，此坊时甩，俩以此浴代入嗽式（5-誓9）得式中负，们称鸡为稳详定性舟因素（二亿）．继稳态敬响应界的三庄种类注型1．中偿性转腥向：2．不薯足转由向：董比中马性转油向时脖小3．过抖多转霞向：彻比中获性转片向时迎大联立亩消去v，求绘出稳判态横筝摆角颤速度蚕增益汽车稳态慈横摆泳角速驰度增念益曲卡线K=耽0时庙，汽彼车稳悠态响夸应为中性裤转向。这荒时，即转奥向半画径涨，跃但这害是在舱汽车秧无侧决偏时口的结鹿果。哈因此不，中卡性转专向汽脏车加饶速时鹿，转躁向半绝径不械变。汽车中性潜转向K>0称为不足转向。不足转向汽车加速时，和中性转向时比，根据稳态横摆角速度增益较小，即r较小。但因R=，故不足转向汽车转向半径随车速增大而增大。汽车不足袋转向特征虽车速uch称为拔特征竹车速K<罚0称为过多烧转向。过撑多转诸向汽堵车加单速时胡，和剧中性嫂转向则相比匪，稳韵态横孤摆角区速度册增益型较大皂，故转向果半径帽随车替速增君大而述减小。熄显然圈，当壁时，=。这戏时较搞小的讲前轮扶转角抗都会兄导致静激转乏而翻剖车。为了席保持辫良好塞的操幕纵稳牙定性润，汽机车都虫应当慕具有赌适度扎的不柳足转闲向。汽车丑过多竟转向汽车秧质心声位置口的影毅响根据吃上式煮，质闹心靠肝后，a增大辞，b减小恐，K减小然（k1，k2为负圈），品故不烛足转抗向减晕小。影响唉稳态乎响应储特性告的因朵素(1袍)胎压姐的影散响在一留定范旷围内血，胎览压减照小则买侧偏枪刚度锦减小宪。根退据上灯式，床后轮弄胎压倘降低爱会导红致K减小稠，使劳不足灵转向勉减小浮。前代轮胎哨压降价低会妖导致K增大昂，使季不足降转向卡增大菊。影响宪稳态威响应消特性锯的因盟素(2喉)轮胎招结构帮的影弄响子午串线胎江比斜移交胎棵侧偏扁刚度旷高。泳扁平乌比（=轮胎河高度H/宽度B）小偷的轮廉胎侧捆偏刚离度大顺。前轮颠侧偏荷刚度取增大昼，则府不足肾转向虾减小纵。后轮伍侧偏牛刚度族增大貌，则备不足变转向遇增加币。影响尊稳态范响应围特性去的因件素(3史)增加航前悬沿架角霜刚度堤或减摊少后侦悬架竿角刚阅度，绕会增书加汽娃车不嘴足转柱向。悬架伴角刚棋度对逗稳态斧特性赛的影围响表征婶稳态复响应忧的参抖数1、前后侧偏角绝对值之差如果不知道轮胎侧偏刚度和汽车其他参数，只能通过实验判断汽车稳态特性。测出前后侧偏角绝对值之差，即可求出稳定性因数K来。并注意到因ay为正拴时，Fy1，Fy2为正浮，1，2为负贤。ay为负务时，Fy1，Fy2为负矩，1，2为正刷。故故>0时，K>溪0不足桥转向<0时，K<撤0过多晨转向=0时，K=设0中性节转向当侧梢向加挎速度派大于帖后，前后桨侧偏欣角之饰差和怨侧向自加速宣度一投般进拾入非老线性挤区域另。在匪大侧患向加腔速度旱下，蕉许多饲汽车淘稳态住特性误发生悬显著穴变化啊。前后洁侧偏搁角之崖差与域转向虚半径伏的关青系注意杏到有代入积，有得到脑前后亏侧偏血角绝品对值羞之差老与转降向半僻径的击关系蝴（前至轮转女角为无输入灾，转惜向半借径为巾输出寇）2、转扩向半肃径比此即蜂车速下为u时的饺转向美半径R与初印始半顽径（勾车速出极低补时的邀转向棒半径类）R0之比局。根据贷前式秒有显然茫有：若R>R0时，K>省0不足动转向若R=R0时，K=傻0中性芳转向若R<R0时，K<学0过多身转向3、静排态储旗备系杏数1）破中性捆转向添点及泄其位蹦置的滴确定如前剃后轮夏侧偏造角相栏等，音则K=板0。设想疾汽车互质心雷逐渐幻玉移动激，转存向时撒前后眨轮产崭生的鸡侧向青力分旱配将繁逐渐恢变化织，侧发偏角灶也相股应变隙化。望如果达前后茂轮产册生同懒一侧败偏角废，则悄其对税应侧遵向力拉的合延力作长用点鹅称为中性灰转向向点。图中c点是象质心择位置眼，cn是中杆性转洋向点醒。汽授车向萌右转殊向。中性描转向勿点到轮前轮论中心吨的距俗离为辈：当轮医胎和抽轴距烛一定车时，碎中性帮转向背点到博前轮息中心偿的距渔离便曾确定木。注意鉴到汽毙车作削稳态蝇圆周君运动悟时，移横摆气角加句速度文为0，前储后轮千实际穿侧偏麦力合倦力作掏用点播即在两质心农位置恰。如质平心在Cn前，份前轮短侧偏肺力增申大，扎侧偏缩慧角增球大；烟后轮达侧偏肤力减寒少，亮侧偏敞角减慢少，敞即湾。如质滴心在Cn后，变。定义筒静态经贮备誓系数S.酷M为：当a’势=a时，烫汽车逃质心冰和cn重合妻，S.沾M.啊=0影,摔,关K辛=0当a’剑>a时，功汽车压质心旬在cn前，S.滔M.揉>0扇,熔,K尚>0当a<蜘a’时，堆汽车墓质心帆在cn后，S.辣M.之<0葵,提,汽K<国0三、剪前轮讯角阶带跃输移入下辱的瞬绩态响惨应汽车槽平面坊运动棚方程寻为三．线前轮捞角阶粥跃输太入下介的瞬青态响侵应：（一坚）.前轮兵角阶层跃输猎入下障的横殿摆角弟速度剃瞬态干响应将二俗自由民度汽册车运处动微氧分方埋程式呢（5-烧9）重六写如悬下由上香述二贱式得求导数得

且，

代入第一式得

（5-18）式（5-18）写成以为变量的形式如下：（5-19）式中此式益是单渗自由辩度一妇般强折迫振龄动微译分方拐程式虎，通笼常写捡作为输浮入（坛前轮偷转角压），盼设其业为阶童跃函戏数：二阶柔常系抚数非疮齐次找微分厦方程当，通对解为车它的端一个祖特解补与对耽应的柄齐次轨微分点方程凭的通港解之端和。典其特蚂解为形：只考雀虑t>歇0的情耕况，朝上式鸡变为坑：对应雷的齐赞次方真程式妈为其通寺解可木由如女下特蓬征方锅程求担出齐次晒方程淹的通魂解为正常及的汽纽奉车都双具有悔小阻增尼的肚瞬态已响应断。给汽节车前简轮一植个角熟阶跃忠输入召时，粮汽车陈的横滋摆角闹速度沫瞬态撒响应绣：瞬态响应评价参数：

1.横摆角速度波动时的固有频率：

小轿乳车的李固有斯频率f0(=0/2)在之汤间。科固有明频率闻高些报较好描。2.阻尼骗比小了渣超调军量大踩，故大些勤较好照。3.反应绪时间反应征时间指r第一票次到陶达稳船定值次的时迅间。小些夜较好寻。4.达到第一峰值的时间

达到苍第一忘峰值忆的时爸间小些医较好啄。瞬态弯响应仁的稳奔定条芝件瞬态期响应窝对应络的齐犁次方尿程为对应雪的特肺征方络程为根为胖：（1）.时，交只要川，收舒敛、晶稳定（2）.时，话特征沉根尿，浅，姿收敛瞬态尝响应歇的稳枕定条朝件：四.横摆沉角速替度频色率响油应特增征：频率帆响应风函数司为：幅频伙特性本为：相频峰特性律为：评价薄参数素：1）频夸率为失零时抵的幅裕值比汇，即啄稳态野增益汽（图裂中以a表示狂）2）共港振峰昆频率遗，贞值越爷高，染操纵蝇稳定颂性越委好3）共跑振时要的增溉幅比b/贞a，增厚幅比b/遮a应小蛾些4）f=络0.开1H昆z时的南相位汤滞后住角迹，它装代表猜缓慢核转动泻转向劳盘时过响应银的快攻慢，计这个淡数值仿应接斜近于暑零5）阔，f=禽0.献6H熊z时的帮相位懒滞后沾角，案它代粗表较多快速糕度转肾动转历向盘贿时响析应的宵快慢省，其念数值纱应当灰小些这里1=酿Fy1/k1，2=值Fy2/k2。k1，k2是假划定轮已胎垂误直载骂荷不冒变、驴外倾跨角为0、且钞侧偏纠角较恳小时笨的侧输偏刚独度，弃是一杰种简窃化的坟模型栋。实际吧上和许体多其雹他因嫩素有幼关：担轮胎闲垂直骡载荷百；外夏倾角动；悬仁架导量向杆隙系变庄形、思车身陆侧倾译等。引言=弹性烤侧偏惹角（考慨虑了娇轮胎施垂直窑载荷饶和外张倾角平）+车身侧倾碧转向殃角+悬架开导向唉杆系变形摔转向命角。侧偏助角不衣但和董轮胎唐特性贡与载深荷有浙关，挣而且央与汽胆车悬汇架、竭转向愉系有叉关。汽车迎轮胎全的实威际总叼侧偏陶角应在为：一、藏汽车洽的侧醋倾1）车箩厢侧皇倾轴偏线车厢狼相对胜地面驼转动桥的瞬我时轴扭线称拳为车厢始侧倾贴轴线。与前颂后轴戚处的裙垂直闲断面而的交胖点称箭为前沈、后侧倾点中心。侧倾吊中心贤的位妙置由惊悬架牺导向冰机构途决定猛，可眯由图衣解法供或实拥验法晨求得倍。图解仍法原蝇理假定渐车厢宣不动奇，地载面相逼对车肝厢的茄瞬时飞转动乖中心肃即为修侧倾身中心凯。先确帽定二握车轮层瞬时懂中心庸及它扛们接保地点陪的速律度方最向。鉴把地脑面看迹成一饥个刚紧体，赌根据挖二车木轮接洪地点欲速度疫方向迎确定虹地面搭相对容汽车瓜运动邮的瞬获心（吴即侧徒倾中要心）论。单横傻臂独曲立悬颜架上狱车厢沾的侧湾倾中爷心第四寺节锤汽车廊操纵吹稳定宰性和诱悬架榨的关做系双横碰臂独膝立悬捕架上慢车厢历的侧景倾中群心三心咱定理：四贼连杆冻机构谣中，均三根暑杆件真的三叔个相联对运阅动瞬兄时中躺心位活于同找一直挑线上狗。双横附臂独覆立悬困架上恩车厢纯的侧积倾中砍心等效扫单横穿臂悬傅架以车票轮相嚼对车索厢的汽运动知瞬心产为铰且接点涨的单溜横臂良独立社悬架江称为怨原独曾立悬猎架的等效彻单横浑臂悬估架。2）悬泉架侧哑倾角芬刚度悬架疤侧倾振角刚拜度指车拖厢侧倍倾时分，单未位车炉厢转开角下板，悬东架系圆统给衰车厢燃的总怠弹性协恢复叫力偶异矩。式中T--总弹蜡性恢戏复力蛮偶矩Фr--车厢摧侧倾皇角悬架毅线刚添度与雹等效羽弹簧悬架蛮线刚挂度指车用轮保摔持在盯地面这上，包车厢偏作垂堡直运观动时启，车们厢单俱位位险移下槐，悬轮架给雕车厢屡的总木弹性移恢复绕力。授该位顿移和间恢复沙力均倍在车欺轮处至度量忍。钢板坦弹簧魔的悬跟架线焦刚度查直接忧等于维弹簧庸刚度避。独立根悬架适的线恢刚度杠则和板其导贵向杆哗系有双关，泥这是胶因为酷此时胆车厢蛙向下盈位移凭时，标车厢泊受到仓的的总弹窗性恢背复力咱不等扛于弹谁簧力。非独俱立悬泼架的隆线刚金度：单横办臂悬架卖线刚伶度的侄计算设车低厢不卵动，费设一踪蝶个轮领胎处苹向上尚的力宇扣除晌原平桐衡力品后为,它引筒起的房诚车轮雕垂直询位移鸣是st，弹栽簧垂臂直位兽移是ss。对里应的乡丰弹簧狐力增斑量为Q。由震图可毫知，式中耻，m是弹衫簧中终心到都铰接焦点距躺离，n是横宿臂长商。根据幼力矩既平衡兴：故即一球侧悬赛架的坟线刚撇度为式中形，ks是弹硬簧实耐际刚狱度。整个灾悬架瞎的线昆刚度陆为对更配复杂编的悬廉架，贤整个副悬架幸的线杠刚度魂为式中候，ss，st分别勾是弹开簧和鸣车轮杯处的柱虚位芒移。用等忘效弹壶簧求和悬架鲁侧倾旗角刚亮度设悬冻架单尸侧线勤刚度叛为,车厢缺的弹章性恢云复力店矩为侧倾耕角刚独度为改：车厢正垂直暮位移相时受宵到的母弹性锡恢复搁力，贝就是夏具有沙悬架忍线刚毛度的城等效腥弹簧烟所产葬生的狸弹性睡力。dQdl汽车辉总的骡悬架译侧倾咏角刚阁度汽车狗总的茅侧倾银角刚跨度=前后输侧倾干角刚个度+横向捎稳定困杆角申刚度节。实际越轿车屑的前狱侧倾妹角刚夸度为30片0-扭12粘00意N少m/舰(°)。后侧夏倾角菠刚度特为18职0-秀70躁0N今m/臭(吗°)。3）车嘴厢侧逼倾角车厢邻侧倾扮角指车盼厢在殃侧向县力作惜用下袍绕侧灵倾轴缴的转裕角。是影挨响汽祸车操朋纵稳五定性阿的一踏个重倾要参减数。布也孝影响怨乘员姐感觉激。车厢穿侧倾监角过集大，不乘员摸会很足不舒副适。过小袜则说菌明侧珠倾角业过大救，凸骨凹不戴平路洁面对渠汽车涂一侧卸冲击卷很大头，同汁时会裹影响驼驾驶唯员路絮感。式中刷，Mr是侧析倾力聪矩，Kr是悬厚架总雹的侧纲倾角报刚度抚。侧倾质力矩铸由下降列三脚部分品组成喜：独立悬架非悬挂质量离心力引起的侧倾力矩悬挂质量离心力引起的侧倾力矩侧倾后，悬挂质量重力引起的侧倾力矩汽车盘作稳同态圆搬周行盲驶时湿，车帐厢侧宅倾角昨决定盒于侧琴倾力压矩与径悬架情总的桑角刚宵度。a、悬宏挂质狱量离糕心力丝式引起沾的侧匀倾力朝矩式中海，ay是侧酿向加虽速度(g驻)，Gs是悬唉挂质耳量重宜力(N网)。从图屿中看甜到，Fsy引起唇的侧攻倾力妻矩为汽车证作稳要态行匙驶时陡，悬雾挂质辣量ms的离晃心力秧为式中副，h是悬己挂质桌心到万侧倾怎轴的呀距离卡。b、侧稻倾后侍悬挂悄质量讽重力皇引起怎的侧味倾力察矩式中浆，e是侧稀倾后雅悬挂列质心陡偏移贱距离沙。从图陷中有c、独董立悬钩架非而悬挂紫质量女离心西力引倘起的源侧倾呢力矩式中耀，Fr是铰蛮链处苍的反赔作用芳力。对图射中G点取较力矩继，有即设非徐悬挂艇质量铃的质赤心通替过车惜轴轴爆线，寸即质防心离更地面告高度岗等于苹车轮久半径啊。整个秧非悬资挂质男量产牧生的哄离心俯力为Fuy,此力您由地抽面侧劳向反即作用伐力来萌平衡候。并设观作用荷于每巧侧轮望胎的分地面冶侧向抛反作毒用力色为总愉地面荐侧向妻反作李用力兔的一灶半。从图央中有故汽车照作稳还态圆援周运屯动时距，车骗厢侧抽倾力惜矩为式中塌，Mr是侧最倾力配矩，Kr是悬柔架总限的侧轿倾角国刚度摆。侧倾葛角计促算：二、遗侧倾窄时垂接直载枝荷重亦新分芝配及谦对稳页态特讯性的乓影响汽车简化模型前后悬架作用于车厢的恢复力矩为：

把等效模型前后轴作为隔离体，求出：

1)侧顷时垂直载荷重分配前轮垂直反力的变动量：

后轮垂直反力的变动量：

侧倾后，前后轴左右车轮上的垂直反力为：

侧顷璃时前愿左轮眠垂直宰载荷旱变化率量为分析设：车遭厢作馆用的拍离心老力越预大(Fsy大)，或己质心宵越靠蚁前(bs大)，或前骗侧顷挨中心溪越高(h1大)，或恐前悬芹架侧勺顷角胡刚度酿占总产侧顷先角刚弓度比影例越建高(Kr1/Kr大)，或土前轮浆距越讨小，幅则前软左轮粘垂直借载荷坚变化扶量就福越大房诚。对前吹右轮虚，有脉：Fz1溜r=熄-Fz1在l2)侧顷磁时垂篇直载握荷变刮动对僚侧偏战刚度巷和稳桃态特译性的丧影响

无侧向力时，左右轮垂直载荷W0都对应于侧偏刚度k0，左右轮侧偏角都为：，式中Fy为左右轮侧偏力之和。汽车转弯受到侧向力时，设左右轮垂直载荷变化为W，内外轮的侧偏刚度分别为kl，kr。但内外轮的侧偏角相同三、所悬架跑角刚什度对障稳态瓜特性辽的影轨响增加文前悬顶架角透刚度廉或减穗少后攻悬架翁角刚榜度，恼会使悼前轮列垂直丘载荷顿变化额量增蛾大，舌从而泰增加谷汽车鸣不足创转向闲。K增大橡，不饭足转却向量裙增大曾。反之抄，如东左右少后轮未垂直夜载荷炎变动皇较大习时，消则|k2|减少阔，K减少忠，不旱足转婚向量季减少由。因此忽，左淡右前赛轮垂绿直载顾荷变乳动较哭大（唐例如险前侧侍顷角杠刚度纵较大奖）时破，则|k1|(这里|k1|即上扭式中拥的)减少强，根过据结论：在多侧向照力作得用下拼，若撞汽车船前轴鸽左、耕右车敲轮垂尽直载明荷变志动量这较大弹，汽普车趋松于增劣加不玻足转悬向量烤；若言后轴企左、嘱右车哭轮垂值直载陆荷变庸动量廉较大悠，汽躁车趋溪于减热少不剩足转趋向量鞭。汽车夺前、愁后轴盈左、御右车晚轮载轿荷变横动量残决定捐于：烤前、霜后悬消架的距侧倾捉角刚派度、门悬挂介质量利、非耍悬挂陡质量哪、质右心位群置、怜前、稀后悬叙架侧窄倾中械心位沾置等耍参数翠的数连值。四、扩车厢坛侧倾众引起束的车爪轮外皱倾1）有车辽轮外营倾时铸的侧决偏角FY是侧级偏力扎，FY是外悄倾侧徒向力这是茅有车轻轮外户倾时麻的侧续偏角拼。当吊汽车饺转弯窜时，清如车断轮外拨倾方才向与网转弯泊方向爬（即附侧向稻反力仰方向扔）一棍致时受，绝对影值减蔬少。鄙如车搭轮外由倾方译向与摩转弯贤方向瓶相反巾时，绝对葱值增左加。要保毯持高摧的极您限性发能，熔急速仍转弯员时承拍受大任部分搏垂直胞载荷漫的外胃侧车肺轮应仰尽量纤垂直茎地面唉。2）车轮桥外倾弓角的径确定车轮际外倾究角由车轮笔相对都于车然厢的熟外倾宣角1和车厢舱相对驶于地缺面的睁侧倾腾角r合成葬。假设陶车厢违不动借，地么面以泡反方磨向转悄过一煌角度r。这般时根胀据悬浅架导项向杆闯系运行动学泰关系睬，求健出车扫轮与誉车厢偷的相恋对转渡动角略度r。然捎后让闹地面库和汽瓦车