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文档简介

连续域离散化设计第一页，共十七页，编辑于2023年，星期五

第一节设计的基本原理

一、连续化设计的基本思想

把整个控制系统看成是模拟系统，利用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器后再通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。

D(s)第二页，共十七页，编辑于2023年，星期五

1.冲击响应不变法

连续控制器的离散化离散化方法：二、特性：

1、频率坐标变换是线性（）变换

2、若稳定，则稳定

sz稳定域极点第三页，共十七页，编辑于2023年，星期五

3、与的冲击响应相同

冲击响应为，其拉氏变换为若输入为冲击响应，则4、无串联性第四页，共十七页，编辑于2023年，星期五例：已知，T=0.01s，求解：例：已知，T=1s，求解：

第五页，共十七页，编辑于2023年，星期五例

第三节阶跃响应不变法

T=1s，求

第六页，共十七页，编辑于2023年，星期五第四节一阶差分近似法

一阶后向差分一阶前向差分公式推导:二、特点1、直接代换，变换方便2、整个s左半平面映射到z平面圆心为（1/2，0）半径为1/2的单位圆3、和有相同稳定性4、频率轴发生畸变

第七页，共十七页，编辑于2023年，星期五例：

T=1s，求第八页，共十七页，编辑于2023年，星期五第五节零极点匹配变换法

零极点匹配规则：的所有的极点和所有的有限值零点按照变换所有在处的零点变换成在处零点，即添加项。3要保证变换前后增益不变，需进行增益匹配：低通通过求k；高通通过求k；

12第九页，共十七页，编辑于2023年，星期五例：，T=0.05s，按低通求增益，求

解得

第十页，共十七页，编辑于2023年，星期五例：，T=1s，按求增益，求

解得

第十一页，共十七页，编辑于2023年，星期五第六节突斯汀变换法

推导1.

推导2.第十二页，共十七页，编辑于2023年，星期五

例：，T=1s，求第十三页，共十七页，编辑于2023年，星期五第七节各种离散化方法的比较

第十四页，共十七页，编辑于2023年，星期五

1.冲击响应不变法

2.阶跃响应不变法3.一阶差分近似法连续控制器的离散化离散化方法：第十五页，共十七页，编辑于2023年，星期五

1.冲击响应不变法

2.阶跃响应不变法3.一阶差分近似法连续控制器的离散化离散化方法：第十六页，共十七页，编辑于2023年，星期五连

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