lxm28简易手册2 21驱动放大器电气参数

录1序言 设备概 铭牌........ 型号代 尺寸 驱动器放大尺寸（2 电机尺寸（2.2.2） 2.21.5信号（23 2.22.2 BCH2 特性曲线（2 BCH2 BCH2MM（2.4.5）...... BCH2MR（2.4.6）........ .. .............. 2.4 （2.5）................ 设计（4）....................................... 定义 功能 录安装录供货范围 电气安装 概述 输入／输出接口(CN1)的连接(5.4.1.3)................................................ 电机编连接(CN2)(5.4.1.4).................................................................. CAN接口 输出级电源和控制系统电源接口 制动电阻接口(CN7)(5.4.1.9).............................................................. 电机相位接口(CN8)(5.4.1.10).............................................................. 抱闸接口 调试 概述 调试步骤 调试工具 集成的 52.3通过HMI显示的状态信息(6.2.3) 调试步骤 运行 运行状态 状态图 运行模式 脉冲设置 传动系数 加速和的限制 运行模式PositionSequence(PS)(7.3.4)........... . . 数据组的结构(7.3.4.1)..... . ................. 比例(7.3.4.2)........... ..................... 用于绝对运动的Homing数据组 加速和 运行模式Torque(T)和TorqueZero 信号输入的预设置(7.4.1) ........ 示例 接线示例 警告编号 参数 参数显示 参数 对象列表 对象组1000h概述 制造商特定对象组4000h的概述 对象组6000h概述 PDO- 言言 图1:LXM28是一种通用型交流伺服驱动装置。加上BCH2全的备选配件，实现了各种驱动功率的紧凑型和高性能伺服驱动解决方案。1MSMSMSMSMSMS 2±102±8862PulseTrainPT) DC总线连接 安全功能STO接口3Multipleratedequipment,seeinstructionsmanualInternalMotorOverloadProtection3CN5:Multipleratedequipment,seeinstructionsmanualInternalMotorOverloadProtection3CN5:CuAWGxxxx°Cxx.lb.inx.xxCN8:CuAWGxxxx°Cxx.lb.inx.xx4RS018956Made1Inputa.c.1/3-250/60220V-xxxxA-xx7图3: 11823456790000.000.000.000.000.000000Madein 000 IEC60034-0000.00Nm0.00DOMdd.mm.yyyy3Th-CIF-图4:BCH2∙B铭牌QR

图5:BCH2∙D、BCH2∙F、BCH2∙H、BCH2∙M、BCH2∙R铭牌QR11型出出M3X=1~/3~,200/230BB（B=40mm法兰D=60mm法兰F=80mm法兰H100mm法兰M130mm法兰R=180mm率=5010=1.0=10013=1.3=20015=1.5=30020=2.0=40030=3.0=50035=3.5=60045=4.5=750=850=9005BCH2∙B,BCH2∙D,6MILBCH2∙HBCH2∙M,口C1)仅当安装位置为IMV3（立式驱动轴，轴末端朝上）时才能到达防护等级IP501 允1允合动 矩矩抱动单相和三相可连接设备中中低低低高低低中中中中中中中三相可连接设备低中中中中中中hF hF寸H寸HTt hHFTt hHF图7:4M00UU1234BHhFTt寸寸 Z4x3L1463图8:BCH2∙B6351Z737314145图9:BCH2∙D5H22ZØDØDM14RT10:BCH2∙FRTHFHFFLACDFRT566V566W566Z611:BCH2∙H6H1Z 712:BCH2∙M7M00ZØDh6MR813:BCH2∙RR8M55ACDFNM-RVWZ电数电数

220Vac单相/三相200-15%...230+1050-5%...60+5III1"2.1

TT网络，TNIT漏电电流（根据IEC60990，图<301)测量环境为星形接点接地的电网并且没有外部电源滤波器。请您注意，30mA剩余电流动作保护器可在15mA触发。此外在测量中未考虑漏电电流。反应与剩余电流动作 用设备监测恒定输出电流。如果超过了恒定的输出电流，该设备便会下 频率UA5,U01,U02,U04,U07,U10,U20,U30,频率输出级8 UUUUV230(1230(1230(1230(1A8888A55552W2)THD(totalharmonicdistortion)2)%W8AIEC60269CULCSA"2.6UL508C"；允许使用较小的值；应选择在指定∙UUV230(1230(1230(1A888A55577W2)6THD(totalharmonicdistortion)2)%WAIEC60269CULCSA"2.6UL508C"；允许使用较小的值；应选择在指定 ∙UUUUUV230(3230(3230(3230(3230(3A88888A555552W2)THD(totalharmonicdistortion)2)%W8AIEC60269CULCSA"2.6UL508C"；允许使用较小的值；应选择在指定M2UUUUV230(3230(3230(3230(3230(3A88A55577W2)5THD(totalharmonicdistortion)2)%WAIEC60269CULCSA"2.6UL508C"；允许使用较小的值；应选择在指定 2.2.1.3MU0U71UDCDCWDCA MUU07DCDCWDCAMUU5DCDCWDCA

VV-8...11

号号本产品的数字输入端和输出端可以布线成为逻辑类型12类活（1）逻辑类型输出端输出电流（Source）（2）逻辑类型输出端吸引电流（Sink）24VDI1DI5DI8IEC61131-2，型号1的逻辑类型1。逻辑类型1时的0电平逻辑类型1时的160...可通过参数P2-09以1ms24VDI6DI7IEC61131-2，型号的"逻辑类型1"逻辑类型1时的0电平逻辑类型1时的170...1P2-241μs 输入信号STO_0V和STO_24V（CN9）有反向极性保护PELV逻辑类型1时的0<逻辑类型1时的1（Uhigh）15...LXM28∙UA5,U01,U02,U04,LXM28∙U10,LXM28∙U30,OSSD(OutputSignalSwitchingDevice)测试脉冲的最大频率<STO<电压电平符合IEC61131-2类型2，以15Vdc替代11Vdc运行时除外。5和15Vdc之间的状态未定义，是的24V24V_OUT0V_OUT（CN9）STO 数字24V输出信号DO∙的电平符合IEC61131-2当负荷为100mA< CAN总线信号符合CAN标准并有短路保护 ESIM输出信号符合RS422接口规范符合RS4221A/BPTIA/BPulseTrain(Pt)信号前B的信号0->信号A前的信号0->P1P100C=102123310..78...1213149P101C=+-图14:时间图和A/B所展示的信号形状源自出厂设置(P1-00C=0)。P1-01C=0(HPUSE/HSNUSE/I 4PUSE/SI 路A、B45002000.1250.12.5前置时间(0.06250.51.25 在PTI输入端，可以将外部P/D信号规定为给定值随矩形信号PULSE的脉冲上升电机开始运转。方向随信号SIGN控号值功0->0/P1P100C=110 3 02P101C=--+-15所展示的信号形状源自出厂设置(P1-00C=0)。所展示的运动方向源自出厂设置(P1-01C=0) U 用E GN45002000.1250.12.5前置时间（Dir脉冲0.06250.51.25保持时间（脉冲0.06250.51.25 在PTI输入端，可以将外部CW/CCW信号规定为给定值随信号SIGN(CW)的上升沿电机开始正向运转。随信号(CCW)号功PULSE0->SIGN0->11101 03 P101C=++--图16:时间图和"所展示的信号形状源自出厂设置(P1-00C=0)。所展示的运动方向源自出厂设置(P1-01C=0) HPU HSGNSPUSE/SI RS4PUSE/ CW、CCW周期时间45002000.1250.12.5前置时间(CW-CCW,CCW-0.06250.51.25M5UUU*WECR**WV230V+10%时）参数P1-71100M1UUU*WECR*888*WV230V+10%时）参数P1-71100参参HHBA技M0电源电压Un230Vac*术mmM010020min-1100020°C在n=20min-1和20°CCHCHB 33术恒定静转矩Un=230术*mmM0100<20min-1100020°C在n=20转min-120°C1) H据恒定静转矩Un=230据* m233mM0100<20min-1100020°C在n=20转min-120°CCHCHBH 32术恒定静转矩Un=230术*mm68M0100<20min-1100020°C在n=20转min-120°CB 2术恒定静转矩Un=230术*mmM0100<20min-1100020°C在n=20转min-120°CBH 001恒定静转矩Un=230术*mmM0100<20min-1100020°C在n=20转min-120°C22B 1术恒定静转矩电源电压Un230VacR20u-*术mmM0100<20min-1100020°C在n=20转min-120°C 外外V31)1)x *W115V230Vs115V230V115V230VUL证（号---持续功率为400W的电阻无UL/CSA的证V30*W115V230Vs115V230V115V230VUL证（号 22B MMmaxM000MMmaxM000B +UMM 00MM 00H2D2H2M 00MM1200B MM 0 BH B 3 M816543 10 M816543 10 B+1B 3MMMM81164822420000CCBHM52+ ∙UBHMM0 LMMM 87654 10 816543221005002500B+1M0 M∙MM15 0 5001000M15200500250020002500H1L7H1MMM 8 4200 M12500 MMMMM3050012200025001250020002500HLM30500122500M128002500H1MM5MMM00122500M1200250017编编信号符合PELV的要求。14.1...5.251006000min-100,000TrTrIEC61508 安全功能STO（"SafeTorqueOff"）关闭电机扭矩。没有对停机的 STO0"停"（IEC60204-1）。利用额外允许使用的紧急停机模块，也可以实现停机类型1。 STOSTOHighPhasePhasePhasetoSTOLogic19STO 0示例0ControlControl124~2220024V4A，则需要一个惰性的4A的熔断器。安全功能STO的布线见章节"5.4.1.12STO接口(CN9)"。 ControlControl121PreventaXPS-AV124V4A，则需要一个惰性的4A的熔断器。安全功能STO的布线见章节"5.4.1.12STO接口(CN9)"。1紧急停机模块立刻（时间上没有延迟）SPS（停止装置）停止驱动放大器。SPS通过安全功能STO的输入端STO_24V和STO_0V输出级将在紧STO功功编过HPULSEHPULSE编电压供围围 350W1.5kW50W1.5kWSTO4电机 BCH2伺服电BCH∙R：2大大4.2.1.124 信息：第98页 109 AM3M002P连接110 2CANopen信息：第112页 控制系统电源（R,ST）和输出级电源（L1,L2）信息：第115页 DC117 DCLEDDC线LED不能清楚显示DC总线的电压缺失。13 118 120 STO1254.2.1.2定定•若10mm2（AWG6）的地线，或者使用截面与电源严导严导 将设备的接地与接地点连接起来-M4x8的 ／的CN112...... 10 BN 36 WH43 GN 6712325(CN1)针信义针信义123456789DI1DI8-ESIMESIMAESIMBESIMESIMPulseappliedPowerPulseappliedPowerVDDDO6(OCZ的参考电VDDDO6(OCZ的参考电ESIMVDDDO6(OCZ的参考电ESIM 定 导 告 ServoServo+-18(T-~+/-ServoServo1mA(MON2)

VDDVDDServo35126 ServoServo35127 Exampleofup/downsinktransistorLogicLogicVDDServo35(PULSE)37(PULSE)45图28:Exampleofup/downsinktransistor 脉冲输入示例(linedriver)Servoline(43) 图29:脉冲输入(line 高速脉冲输入示例(linedriver)ServoServoHighlineHighline30 例如对于配有内部电压供给的数字输出DO1...DO5（逻辑类ServoServoDO1ServoServo+-DO1~ServoServoServoServo+~ 例如对于配有内部电压供给的数字输出DO1...DO5（逻辑类ServoServoDO1ServoServo+~-DO1应应荷可出

ServoDI1逻辑类型逻辑类型ServoServo~+-DI1逻辑类型ServoDI1逻辑类型ServoServo~+DI1- 编-输出信号举例LineDriverServoServo21252223ServoServo21252223Min.2.2VdcMax.4.2.1.4电机▶请使用预成型电缆（369页），以将布线错误风险降到最▶请使用预成型电缆（369页），以将布线错误风险降到最：10*0.13(10*AWG20 GNDGNDNCT(E5VNC图31:电机 接线配置N.C.（NoConnection，不 针信军/5A16B415V S72 R83,----13232PCCN381N.C.（NoConnection，不 定可能导 产针义入/1...--4MOD_D1RS4855MOD_D0RS4856...--功能地/-内部连接至驱动放大器的地电-1)无极化。 N(N(功能CANopenCANmotion7Bit(nodeId1(01h127(7Fh ：RJ458*0.14mm2(AWGD-Sub2*0.25mm2,2*0.20(2*AWG22,2*AWGCAN0.200.25mm2（AWG22）带RJ45▶▶D-SubRJ45插头CAND-Sub个控制柜内，与RJ45电缆的连接的优点是简单快速的布线。对带有RJ45插头的CAN电缆，允许的最长总线长度减半。为了将控制柜内部的RJ45布线与现场的D-Sub226 251433RJ45CANRJ45CANRJ45CANopenVW3CANTAP2RJ45CAN0.20mm2（AWG24）0.25mm2（AWG22）120ΩRJ458CN48CN418134CN4CANopenN.C.（NoConnection，不亡告/1CANCAN2CANCAN3-4...--6功能地/-内部连接至驱动放大器的地电-7-8--

口(口(35mA。当接地线路断开时，若碰触设备外壳，35 持续功率为50W至1500W的驱动放大器可以单相或三相连接。持1500WI>I>+-ALRM~ServoRDO5-M36 动

NN内部制动电阻的电阻值

121237

WM38义UVW1)颜色标记以

DO1DO5BRKR出功能。信号输出功能BRKRDO4P2-08=10P1-01V-PxV-T可将新的运行类型的信号输出功能恢复至出厂设置。参数P1-01设置D=0时新的运行类型的信号输出功能分配保持不变。ServoDO139（SNSN1234JMPC1234JMPCJMPC2STOCN940STO针义1STO_24V1STO2STO_0V2STO3STO0Vdc4STO24Vdc1)需要PELVSTOSTO，CN9142和3针以实现禁用安全功能。941 142536图43AFFAFAEGBEGBDC 44MILC针A针 义E711EU22GV34BW45D-3F-6A01)颜色标记以所的电缆配件为准图45: 接口塑料接插件(类型图45: 接口塑料接插件(类型741852963JMA N EHG图46: 接 接插件(类型 产不 定告号IE1A4B2C--3D--5F--6G--7S8R9L1)颜色标记以所的电缆配件为准 (

MMS12347 集成的 的调试和运行部分的章节中找到是否可以通过集成的HMI或者必须使用12123MS4548HMI按键元功HMIM通过按键可浏览参数组。当所选参数的值显示出来后，通过按键可将光标位置向左 77O保存设置当用户为参数设置新值并按下按键O

说r-参数值是值，无法保存(Read-Only)Out-新参数值超出数值范围(Outofrange新参数值只能在输出级禁用时才能保存(ServoOn新参数值将在下次接通产品时被采用(PowerOn示示后续3个数字"nnn"为警告代码。警告列表请参见后续3个数字"nnn"为警告代码。警告列表请参见后续3个数字"nnn"为故障代码。错误列表请参见 息II 0123实际位置，单位为电机增量 4目标位置，单位为电机增量 5实际位置与目标位置间的偏差，单位为电机增量( 67min-89min-流的百分比（上次开机以来出现的设置12的最大值） 说数据输入的状态（P4-07数据输出的状态（P4-09驱动放大器状态（P0-46运行模式（P1-01器实际位置（P5-18min-0.10.10.01min-1PTPS驱动放大器的固件版本和固件修正（P0-00P5-00 亡亡运相 告 ++-54 ▶启动Jog运行模式。(HMI：P4-◁ 请设置适合应用的速度并用按键OK◁HMIJ0G▶◁▶◁MJog P1-01C=1 notused0155态态状状᧕᧕12SwitchOn598OperationEnabled7QuickStop䳌⭥ᵪᵚ4387

NotReadyToSwitchSwitchOnReadyToSwitchSwitchedOperationQuickStopFaultReaction "FAULT_RESET""SON"P0-01 设行设行SingleSingleDualVelocity(V)Torque(T)Velocity(V)A Torque(T)Torque88SingleModeDualModeCANopenMode在运行模式Torque（T）和Torque（Tz）以及双模运行模式Torque（T）和Torque（Tz）中没有用于的功能作为禁用输出（T）Torque（Tz）Torque（T）Torque（T）Torque（Tz）以及双模运行模式Torque（T）和Torque（Tz）中输出级禁用时所有载荷可安全•不说明Jog-模式中电机在当前位置向预想方向运动。P4-05min-1HMIJOGPJOGN 使用HMI时，运动通过箭头键执行。通过按键M可结束运行模式TT说明PulseTrain(PT)中，根据外部参比量信号来执行运动。信号可以是A/B信号、P/D信号或CW/CCW信号。方法3M场PulseTrain（PT）-Modbus01CANopen03123 P1-00可以确定引导信号，输入的极性，最大信号频率和信名说单/参比量信号-脉冲设置not-ModbusCANopen设置A与 ===A/B1CW/CCWP/D设置 dP 500Kpps4=2002=1001505001)仅对RS422设置 脉冲=Low-speedCN1PULSE,1CN1HPULSE,覆盖参数P1-00中的设置。⭥⭥ᵪⓗ⨨ቔ Րࣘ⣔ᩘ 㔉ᇊ໎ Րࣘ90 参数设定P1-44、P1-45、P2-60、P2-61P2-62通过信号输入功能GNUM0和GNUM1可在传动系数间进行切换。=00P1P101P2P110P2P111P2P191GNUM0 在30000PUU时计算电机转数P1P130000PUUP1==M92 如需10000PUU产生500电机转数，计算传动系数 =MP1 P1 x x 1M1MxMxP1 128xP1 93 P100(ALSB)=1024 1|=4x=M1M1M94加限加限通过参数P1-34和P1-35可设置加速和的限vvP1P1t图95:加速 名出大HM过 Modbus在下述运行模式中可用：PT,6CANopenV20000PTPTI在下述运行模式中可用：PT,6000min-1至停止状态所需要的时间对于运行模式V该参数确定。当目标速限制为20000。PTPTIModbus6CANopen运运说明在运行模式PositionSequence(PS)中可32个可设置的运动记录并以任意顺序执行。运动记录通过32个数据记录定义。度HomingHoming配置LXM28DTMLibrary运动开始POS0POS43P10000020000115001001111011111CTRGP5-07示例CMD_OK,TPOS21 96PositionSequence据组据组目标位置(PUU)分辨率为100000脉冲/转。 只要其通过信号输入功能CTRG或参数P5-07，后续数据组就 时间时间的单位为毫秒，它指的是将电机由6000min-1至停止状态 数据组的参数P6-02P6-65P7-02P7-65标位/速 1P6-P6-P7-P7-2P6-P6-P7-P7-3P6-P6-P7-P7-4P6-P6-P7-P7-5P6-P6-P7-P7-6P6-P6-P7-P7-7P6-P6-P7-P7-8P6-P6-P7-P7-9P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-P6-P6-P7-P7-

∄∄ֻ⭥ᵪⓗ⨨ቔ=㔉ᇊ໎Րࣘ⣔ᩘՐࣘ97 P1P1P198 在30000PUU时计算电机转数P1P130000PUUP1==M99 如需10000PUU产生500电机转数，计算比例因子 =MP1 P1 x x 1M1MxMxP1 128xP1 100:动组 动组 Homing数据组可通过不同方法进行P6-01GOTOHOME 自动开始可通过参数P6-01设置一个数据组，该数据组将在名说出大 W的Bit01HomingBit1...7：已保留Bit815:-Modbus702hModbus00CANopenBit015:间Bit16...31设定加速和Homing数据组的加速和通过参数P7-00设置名出大 型W过 Bit0...15:6|6200|65500|Modbus800hBit1631 名说单的HomingModbusCANopenHomingModbusCANopen确定零点P6-00单 /ModbusCANopenBit031: 通过参数P5-04可确定Homing-方法101:Homing设关设冲设Ho法-0冲-1Z=0:2AL014AL015冲3Z=1:动-4-56冲7动--8后面的展示了各个方法 ZYX=-M11图102:ZYXP5-05P5-05P5-06 ZYX=-M11图103:ZYX1P5-05P5-06 11ZYX=-M1图104:ZYXP5-05P5-05ZYXZYX=-M11图105:ZYXP5-05P5-06

ZYXZYX=M114图106:ZYX以以以以ZYXZYX=M1114图107:ZYX以以以以ZYXZYX=M11图108:ZYXP5-05P5-06P5-05ZYXZYX=M114图109:ZYX以以以以ZYXZYX=M111411图110:ZYX以以以以ZYXZYX=M1111图111:ZYXP5-05P5-06P5-05

ZYXZYX=M114图112:ZYX以以以以ZYXZYX=M1114图113:ZYX以以以以ZYXZYX=M11图114:ZYXP5-05P5-06P5-05ZYXZYX=M114图115:ZYX以以以以ZYXZYX=M111411图116:ZYX以以以以ZYXZYX=M1111图117:ZYXP5-05P5-06P5-05

ZYX=0-M 1图118:ZYX0-P5-06P5-06ZYX=1-M 1图119:ZYX1-P5-06P5-06

ZYX=0-M 1图120:ZYX0-P5-06P5-06ZYX=1-M 1 图121:ZYX1-P5-06P5-06

ZYXZYX=M1114图122:ZYX以以以以ZYXZYX=M111图123:ZYXP5-05P5-06P5-05ZYXZYX=M11图124:ZYXP5-05P5-06P5-05ZYXZYX=M1114图125:ZYX以以以以ZYXZYX=M1114141图126:ZYX以以以以ZYXZYX=M1111图127:ZYXP5-05P5-06P5-05

ZYXZYX=M1114图128:ZYX以以以以ZYXZYX=M111图129:ZYXP5-05P5-06P5-05ZYXZYX=M11图130:ZYXP5-05P5-06P5-05ZYXZYX=M1114图131:ZYX以以以以ZYXZYX=M1114141图132:ZYX以以以以ZYXZYX=M1111图133:ZYXP5-05P5-06P5-05尺度设定说ModbusCANopenBit031:elciz 和elciz说明VelocityV) 在运行模式Velocity(V)中，参比量信号的来源是模拟输入P1-09P1-11VelocityZeroVz)P1-09P1-11SPD0SPD1SPD0SPD1V_REF字 的号目 过下述项进行格PP00V_REF(PIN42(PIN44)-10V...Zero(Vz)0min-01-60000...60000*0.11011V_REF的比例P1-4010V V_REF134:P1-40V_REF名说出大 10Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,0-CANopenVTV10V示例SPD0,SPD1SONS4S4(P1-S3(P1-S2(P1-图135:Velocity(V)VelocityZero6.2.5.1通过参数P1-34和P1-35可设置加速和vvP1P1t136:位MI格Modbus在下述运行模式中可用：PT,6CANopenV20000PTPTI在下述运行模式中可用：PT,6000min-1至停止状态所需要的时间对于运行模式V该参数确定。当目标速限制为20000。PTPTIModbus6CANopen运式运式T e(T)和T eZer(T说明Torque(T)中将以所需的目标转矩来执行运动。目标转矩在运行模式Torque（T）和Torque（Tz）以及双模运行模式Torque（T）和Torque（Tz）中没有用于 （T）Torque（Tz）Torque（T）Torque（T）Torque（Tz）以及双模运行模式Torque（T）和Torque（Tz）中输出级禁用时所有载荷可安全若不定可 重产参比量信号的来源Torque(T)T_REF或参数P1-12至P1-14中的三个设置值之一。TorqueZero(Tz)P1-P1-12P1-14TCM0TCM1TCM0TCM1T_REF 目标矩过下述进行格00T_REF(PIN18(PIN19)-10V...Zero(Tz)001-300...1011T_REF的比例P1-4110V3003001005T_REF-100-300137:P1-41T_REF名单 类/过10%Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,0CANopenTPTPSV10VT10V100示例TCM0,TCM1SONT4T4(P1-T3(P1-T2(P1-图138:Torque(T)TorqueZero入和入和 信入信入 名PVzzPPServo-Fault------Increase------------ClearPosition---------Zero------------InverseDirectionOf------------------------StartData--------ActivateTorque----------ActivateSpeed----------DataSetBit---------DataSetBit---------DataSetBit------------SpeedReferenceValueBit0-------SpeedReferenceValueBit1-------ValueBit0------ValueBit1------V-Velocity-----------V-Velocity------------DataSetBit------------DataSetBit------------TouchProbe------------T-Torque-----------StopandDisablePowerStageNegativeLimitSwitch-----PositiveLimitSwitch-----Reference-----------名VTTMoveToHome------------TypeofpulsesforoperatingmodePulseTrain(PT)(OFF:Low-speedpulses,ON:High-Speed------------Jog------------Jog------------NextData------------PreviousData------------FirstData------------AutomaticPositionSequence:Startwithfirstdataset,repeatsequence------------NumeratorBit0ElectronicGearRatio------------NumeratorBit1ElectronicGearRatio------------Pulse------------StopMotor(operatingmodePSonly)------------入入 输入DI1...DI8的信号输入功能可以通过参数P2-10...P2-AA(Input1:NormallyB0:Normallynot在运行模式Torque（T）和Torque（Tz）以及双模运行模式Torque（T）和Torque（Tz）中没有用于的功能作为禁用输出于 名名ServoSONOperationEnabled)。只有当没有错误存在时，信号输入功能SON才可用。FaultIncrease信号输入功能GAINUPP2-27ClearPosition信号输入功能CLRPOSDEVP2-50ZeroP1-38DirectionOfINVDIRROTINVDIRROTVelocity(V)Torque(T)信号输入功能HALT按照参数P1-68所设置的斜坡中断当前运StartDataCTRGPositionSequencePS)选的数据组。信息见章节信号输入功能TRQLM启用参数P1-12...P1-14所设置的转矩限P1-02P1-12P1-14ActivateSpeed信号输入功能SPDLM启用参数P1-09...P1-11所设置的速度限P1-02P1-09P1-11DataSetBitPOS0POS4Bit04PositionSequence(PS)32信息见章节"7.3.4运行模式PositionSequence(PS)"。DataSetBitPOS0POS4Bit04PositionSequence(PS)32DataSetBitPOS0POS4Bit04PositionSequence(PS)32ValueBitSPD0SPD1Bit01式Velocity(V)中选择全部三个速度给定值之一。信息见章ValueBitSPD0SPD1Bit01式Velocity(V)中选择全部三个速度给定值之一。信息见章ValueBit0TCM0TCM1Bit01式Torque(T)中选择全部三个转矩给定值之一。信息见章节"7.3.6Torque(T)TorqueZeroTz)"。ValueBit1TCM0TCM1Bit01式Torque(T)中选择全部三个转矩给定值之一。信息见章节V-Velocity-Velocity(V)PulseTrain(PTVelocityV)PositionSequence(PS（OFFVelocity(V)，ONPulseTrain(PTPositionSequence(PS)，与P1-01关联）V-Velocity-Velocity(V)TorqueT（OFF：Velocity(V)，ON：PulseTorque 名名说DataSetBit信号输入功能POS0POS4Bit04PositionSequence(PS)32信息见章节"7.3.4运行模式PositionSequence(PS)"。DataSetBit信号输入功能POS0POS4Bit04PositionSequence(PS)32信息见章节"7.3.4运行模式PositionSequence(PS)"。TouchProbe通过信号输入功能TPROB1可触发位置捕获。信息，请参见参P5-37P5-39TouchProbe通过信号输入功能TPROB2可触发位置捕获。信息，请参见参P5-37P5-39T-Torque-Torque(T)PulseTrainPT)Torque(T)Position（OFFVelocity(V)，ONPulseTrain(PTSequence(PSP1-01Stopand信号输入功能OPST按照参数P1-68所设置的斜坡使电机停止Switch(NL/Switch(PL/正向限位开关信号输入功能ORGP被用于基准开关。信息见章MoveToHomeGOTOHOMEP5-04所规定的基准TypeofpulsesforoperatingmodePulseTrain(PT)(OFF:Low-speedpulses,PTCMSPulseTrainPT型(OFF:低速脉冲,ON:高速脉冲)。脉冲类型也可以通过参数JogJOGPJogJOGNNextDataSTEPUPositionSequence(PS)STEPDPositionSequence(PS)FirstDataSTEPBPositionSequence(PS)StartwithfirstdataAUTORPositionSequencePS)AUTOR 名名NumeratorBit0ElectronicGearRatioGNUM0GNUM1Bit01P1-44P2-60P2-62所设置的四个分子之一。分母通过参数P1-45进行设置。比值被用作运行模式PulseTrain(PT)中的NumeratorBit1ElectronicGearRatioGNUM0GNUM1Bit01P1-44P2-60P2-62所设置的四个分子之一。分母通过参数P1-45进行设置。比值被用作运行模式PulseTrain(PT)中的PulseINHPPulseTrain(PTStopMotormodePSonly)信号输入功能STOP按照参数P5-20所设置的斜坡使电机停止运动。输出级保持启用。信号输入功能在运行模式PositionSequence(PS)中可用。信号信号出的A名名PTzTTVNpServoServo------------Zero-Speed--------------------------------------------------------------------------)LimitSwitch------------LimitSwitch------------Dataset------------------------------------Speedreached------------于名名TSVzTPSOutputthestatusofbit0ofP4-------------Outputthestatusofbit1ofP4-------------Outputthestatusofbit2ofP4-------------Outputthestatusofbit3ofP4-------------Outputthestatusofbit4ofP4-------------Outputthestatusofbit5ofP4-------------Outputthestatusofbit6ofP4-------------Outputthestatusofbit7ofP4-------------38h...--------------出出 输出DO1...DO5的信号输出功能可以通过参数P2-18...P2-AA(Output1:NormallyB0:Normallynot 名名说ServoServoZeroSpeedPulseTrain(PTTPOS参数P1-54所设置的公差范围内。运行模式PositionSequence(PS):信号输出功能TPOS表明，目标位置上的位置偏差在参数 TQLP1-12Error状态Fault。参见"9诊断与排除故障"。BRKRP1-42P1-19闸必须连接至信号输出功能BRKR被分配给的输出。信息见章参数P5-04...P5-06进行设置。信息见章节MotorOverload信号输出功能OLW的阈值。--SoftwareLimitSwitchSCWL(SNLP5-09件限位开关。在到达软件限位开关时，将触发警告。斜坡通过参数P5-23进行设置。SoftwareLimitSwitchSCCWL(SPLP5-08数P5-24进行设置。DatasetCMD_OK置捕获（接触探针）通过参数P5-37...P5-39进行设置。MC_OKCMD_OK号输出功能TPOS。Speedreached速度范围可通过参数P1-47进行设置。Outputthestatusofbit0ofP4-SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。Outputthestatusofbit1ofP4-SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。Outputthestatusofbit2ofP4-SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。Outputthestatusofbit3ofP4-06.SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。Outputthestatusofbit4ofP4-SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。Outputthestatusofbit5ofP4-SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。Outputthestatusofbit6ofP4-SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。 说Outputthestatusofbit7ofP4-SDO_0SDO_7（07）用以确定当前参数P4-06的设置。38h...--目用HALTPTHALT，正在进行的运动会被中断。只要信号输入功能HALT不再激活，运动会在中断位置继续进行。参见"7.4.2一章。HALTHALT

HALTOPST节"7.4.2信号输入功能的参数设定"。根据运行模式运动或按斜坡停止或者电机慢慢停止（在运行模式T中）。当电机停机时（T5）AL013OPSTOPST；通过激数数入 强制信号输入通过参数P3-06和P4-07设置名说出大HM类 总-Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,-CANopen07DI1入DI1P4-07请参见P2-10P2-17P4-07名明HIR持的在下述运行模式中可用：PT,PS,V,值0x0011:数字输入15P3-06（值1用于属于输入的Bit），通过写入这些参0x001115值0x0011:数字输入15请参见P2-10...P2-17。-Modbus-CANopen"SDO_0""SDO_5"中其中一个参数化，见章节设 持在下述运行模式中可用：PT,PS,V,号输出功能SDO_0...SDO_5强制。--Modbus50ChSDO_00x30P2-18DO1P4-06Bit0的值。SDO_10x31P2-19DO2P4-06Bit1的值。SDO_20x32P2-20DO3P4-06Bit2的值。SDO_30x33P2-21DO4P4-06Bit3的值。SDO_40x34P2-22DO5P4-06Bit4的值。SDO_50x35P2-22DO5P4-06Bit5的值。请参见P2-18...P2-22。DCbusDCbusCN 7示示139: 带ModiconM221LogicController的接线示例（逻辑类型1）ServoQ024V5VQ224VQ15VQ39DI176DO1图140:ModiconM221 带ModiconM221LogicController的接线示例（逻辑类型2）Servo24V5VQ024VQ25VQ1Q39DI176DO1图141:ModiconM2211O1O142:M241诊8诊补--------可在参数P1-28中设置。PDO----CANopen:--当运动成功完成后，MC_OK启用。然TPOSMC_OK误，请对参数P1-48进行相应的设载(折返)现，其可在参数P1-24中设置。P1-24P4-24热(控制)PLL----------热(IPM)PDO--P2-0811--错错出现三次。在第三次出现该状态机速度或度。必要时使用一个限制已通过参数P4-24设置正机速度或度。必要时使用更大在参数P1-27中设置。P1-27(P1-55)20确保参数P1-55所设置的速度限求(参数P1-44,P1-45,P2-60,P2-61和P2-62)。位置偏差已超过参数P2-35所设大参数P2-35所设置的允许位置偏差。减小通过参数P1-09…P1-11或模拟输入V_REF所设置P1-14T_REFOPST-OPST输入功能OPST，请禁用该信号输P2-0811编模拟频率已超过4过该信号的最大值4MHz。P1-46P1-58P1-57P1-57P1-58编程的Heartbeat时间或确保CANopen连接正确。检查CANopen主站。检查CANopen配构启动后等待120个循环，然后其它通信状态令。(STO)检查STO安全功能是否被故意触---DC-P1-23P1-23P8-59P8-60编过电压或过电-超过参数P2-34所设置的最大速值合适。增大参数P2-34中最大---然后TPOS被禁用，从而导致MC_OK也被禁用。通过信号输入功能FAULT_RESET执行FaultReset，并将P0-01而应警告，请对参数P1-48识别到系统错误（编---说原补位置偏差已超过参数P2-35所设大参数P2-35所设置的允许位置偏差。减小通过参数P1-09…P1-11或模拟输入V_REF所设置P1-14T_REFCANopen-数9数 型持在下述运行模式中可用：PT,PS,V,--Modbus100h在下述运行模式中可用：PT,PS,V--Modbus102h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,-Modbus00CANopen在下述运行模式中可用：PT,PS,VnotXY:(X:MON1;Y:0:8V1:8V2:8V4.53:8V4:8V5:DC8V4506:7:P1-04P1-05(最大速度xV1/8)xP1-04/100。-ModbusCANopen名说单 /在下述运行模式中可用：PT,PS,V,--Modbus110h-Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,---CANopenP0-17当驱动放大器的状态通过HMIP0-被设为23HMIVAR-1当P0-17被设为3时，参数时将以在通过Modbus状态时，请地32(0013H0012H)在下述运行模式中可用：PT,PS,V,参数的值由P0-18确定。-Modbus---CANopen在下述运行模式中可用：PT,PS,V,参数的值由P0-19确定。-Modbus---CANopen在下述运行模式中可用：PT,PS,V,参数的值由P0-20确定。-Modbus---CANopen在下述运行模式中可用：PT,PS,V,参数的值由P0-21确定。-Modbus---CANopen值场的-Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,00CANopenP0-09当P0-09被时，通过P0-17中的设7min-1-Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,00CANopenP0-10显示。参见P0-17-Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,00CANopenP0-11显示。参见P0-17-Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,00CANopenP0-12显示。参见P0-17-Modbus在下述运行模式中可用：PT,PS,V,00CANopenP0-13显示。参见P0-17参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,V,P0-25P0-32P0-35P0-42可作为参数映射的值和写入。P0-25...P0-32被时，相当P0-35P0-42--Modbus132h参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-25P0-36--Modbus134h参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-25P0-37--Modbus136h名说单M型/参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-25P0-38--Modbus138h参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-25P0-39-Modbus-CANopen参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-25P0-40--Modbus13Ch参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-25P0-41--Modbus13Eh参数-Map在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-25P0-42-Modbus-CANopen数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35...P0-42P0-25...P0-32所需的和写入参数。或两个16-Bit参数。not通过P0-25和写入P1-44（32-Bit参数）的值时，要将P0-35设置为通过P0-25和写入P2-02（16-Bit参数）P2-04（16-Bit参数）将P0-35设置 h-ModbusCANopen数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35-ModbusCANopen值场的数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35-Modbus14Ah数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35-ModbusCANopen数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35-Modbus14Eh数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35-Modbus150h数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35-ModbusCANopen数据块/写入P0-35…P0-42在下述运行模式中可用：PT,PS,VP0-35-Modbus154h名说单M型/在下述运行模式中可用：PT,PS,V,--Modbus15ChBit0:SRDY(ServoBit1:SON(ServoBit2:ZSPD(ZeroBit3:TSPD(SpeedBit4:TPOS(MovementBit5:TQL(TorqueLimitBit6:ERR(ErrorBit7:BRKR(HoldingbrakeBit8:HOMED_OK(HomingBit9:OLW(MotorOverloadBit10：WARN（表明，识别到下列状态之Bit11...15在下述运行模式中可用：PT,PS,V,--Modbus15Eh参比量信号-脉冲设置not-Modbus200h 型持在下述运行模式中可用：PT,PS,V,ADnot值（P2-10P2-22）在新的运行模式中保持值（P2-10P2-22）将在预设置切换新的运-ModbusCANopenP1-P1-P1-单设式持在下述运行模式中可用：PT,PS,V,能SPDLM和TRQLM启用。SPD0SPD1P1-09P1-11TCM0TCM1P1-12至P1-14设置的转矩值。not1：启用（TSpeedLimit1:PT,PS TorqueLimit-Modbus204h出 在下述运行模式中可用：PT,PS,V,notMON1MON2A:MON1MON20:MON1(+),1:MON1(+),MON2(-2:MON1(-),3:MON1(-),MON2(-0:1:-Modbus206h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,Modbus208h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,Modbus20Ah速度限制1T-Modbus212h速度限制2T-Modbus214hM速度限制3T-Modbus216h在下述运行模式中可用：PT,PS,V1转矩限制1占额定电流百分比PTPSVP1-12P1-14TQL启用。%-Modbus218h在下述运行模式中可用：PT,PS,V2转矩限制2占额定电流百分比PTPSVP1-12P1-14TQL%-Modbus21Ah在下述运行模式中可用：PT,PS,V3转矩限制3占额定电流百分比PTPSVP1-12P1-14TQL启用。%-Modbus21Ch在下述运行模式中可用：PT,PS,V,02Modbus21Eh说/电源相线-Fault在下述运行模式中可用：PT,PS,V,后FaultReset的类型。1：Fault01Modbus220h电源相线-类在下述运行模式中可用：PT,PS,V0：无电源相线值1：电源相线 02Modbus222hActiveDisable在下述运行模式中可用：PT,PS,V,0Modbus226h在下述运行模式中可用：PT,PS,为P1-78的系数进行表述)。1Modbus228h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,大器的最大电流(参见P1-78)。1:P1--Modbus22Ah在下述运行模式中可用：PT,PS,V0-Modbus22Ch在下述运行模式中可用：PT,PS,V,0Modbus22Eh在下述运行模式中可用：PT,PS,V,T0Modbus230h在下述运行模式中可用：PT,PS,V0-Modbus234h名说单 /在下述运行模式中可用：PT,PS,V,T0Modbus236h电机电流-警告的折返电流阈值在下述运行模式中可用：PT,PS,V,0Modbus238hDC总线过电压-阈在下述运行模式中可用：PT,PS,V,V----Modbus23AhT整流-最大数在下述运行模式中可用：PT,PS,V,00-Modbus23Ch在下述运行模式中可用：PT,PS,功能OPST）或发现错误时，电机将如何停10h：通过切断电机电流实现非可控停止值20h：通过斜坡至P1-38速度，须持续50ms小于P1-38的值)在运行模式Torque(T)中不会使用斜STOP:P5-P5-P5-P5-P5-P5-P5-每个其他的：P1--Modbus240h名HIR持在下述运行模式中可用：PT,限制为20000。PTPTIModbus244h在下述运行模式中可用：PT,6000min-1至停止状态所需要的时间限制为20000。PTPTIModbus246h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,比(J_last/J_motor)J_motor:0Modbus24AhZSPD在下述运行模式中可用：PT,PS,V,ZSPDZSPDZCLAMPZCLAMPModbus24ChTSPD在下述运行模式中可用：PT,PS,V,TSPDTSPDModbus24Eh10在下述运行模式中可用：PT,PS,V,应最大输入电压10V。应最大输入电压10V。10V3000Modbus250h名说 W的10在下述运行模式中可用：PT,PS,V,应最大输入电压10V。PTPSV制，后者对应最大输入电压10V。T10010V矩的100%。Modbus252h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,BRKR0Modbus254h在下述运行模式中可用：PT,PS的分母通过P1-45设置。Modbus258h在下述运行模式中可用：PT,分子由P1-44设置。PTPSModbus25Ah在下述运行模式中可用：PT,PS,V,-Modbus25ChSP_OKModbus25Eh名 型持MC_OKMC_OKMC_OK活信号输出功能CMD_OK也激活信号输出功notA:TPOSMC_OK0TPOSMC_OK1TPOS，MC_OKB：A0TPOS值0：无反应-Modbus260h在下述运行模式中可用：PT,PS,V值-1:无制动电阻-Modbus268h在下述运行模式中可用：PT,PS,V值-1:无制动电阻W-Modbus26AhTPOS在下述运行模式中可用：PT,TPOSPT:TPOSPT:TPOSModbus26Ch在下述运行模式中可用：PT,PS,V,Modbus26Eh名单设 转矩-转在下述运行模式中可用：PT,PS,V,通过该参数配置转矩。当通过该参数设0Modbus272h转矩-持续时在下述运行模式中可用：PT,PS,V,1Modbus274hVelocityS-曲线-过滤器该参数确定运行模式Velocity中的S-曲0Modbus276h整流-时间阈在下述运行模式中可用：PT,PS,V,0Modbus278h整流-速度阈在下述运行模式中可用：PT,PS,V,Modbus27Ah电机温度-反在下述运行模式中可用：PT,PS,V,0:3:值4:5:P1-6305Modbus27Ch电机温度-延迟时在下述运行模式中可用：PT,PS,V,状态Faultfest的延迟时间(参见P1-62Modbus27Eh 型持欠电压-反在下述运行模式中可用：PT,PS,V,2:P1-6703Modbus280h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,最大电流(参见P1-78)。1:P1--Modbus284h欠电压-延迟时在下述运行模式中可用：PT,PS,V,大器做出P1-64规定反应的延迟时间。Modbus286hActiveDisable-斜在下述运行模式中可用：PT,PS,Modbus288h输出级禁用-持续时在下述运行模式中可用：PT,PS,P1-3200Modbus28AhHALTHALT流。该参数的最大值是P1-79的值。-Modbus28Ch在下述运行模式中可用：PT,PS,V,Modbus28Eh制动电阻-反在下述运行模式中可用：PT,PS,V,值0:01Modbus290h设M通现场在下述运行模式中可用：PT,PS,V,最大值是P1-79的值。---Modbus29Ch在下述运行模式中可用：PT,PS,V,----Modbus29Eh在下述运行模式中可用：PT,PS,V,----Modbus2A0h在下述运行模式中可用：PT,PS,V----Modbus2A2h在下述运行模式中可用：PT,P2-05,P2-27P2-29Modbus302h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,P2-01,P2-27和P2-29进行配置。Modbus30Ah在下述运行模式中可用：PT,PS,V10110-Modbus310h在下述运行模式中可用：PT,PS,V,该参数确定数字输入DI1...DI5和DI8于快速数字输入DI6和DI7。2Modbus312h名说出大 类 DI1在下述运行模式中可用：PT,PS,V,P2-10...P2-17DI1DI8点(normallyopen))。A:"7.4数字信号输入和输出的设置"B:0:normallyclosed,b)1:常开触点(normallyopen,触点a)P2-101011SON0x01)，触过P4-07启用。-Modbus314hDI2在下述运行模式中可用：PT,PS,VP2-10-Modbus316hDI3在下述运行模式中可用：PT,PS,VP2-10-Modbus318hDI4在下述运行模式中可用：PT,PS,VP2-10-Modbus31AhDI5在下述运行模式中可用：PT,PS,VP2-10-Modbus31ChDI6在下述运行模式中可用：PT,PS,VP2-10-Modbus31Eh名说单/DI7在下述运行模式中可用：PT,PS,VP2-10-Modbus320hDI8在下述运行模式中可用：PT,PS,VP2-10-Modbus322hDO1在下述运行模式中可用：PT,PS,V,P2-18...P2-22DO1DO5点(normallyopen))。notA:"7.4数字信号输入和输出的设置"B:0:常闭触点(normallyclosed,触点b)1:常开触点(normallyopen,触点a)P2-181011SR