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无线探测平台第一页，共十四页，编辑于2023年，星期三组员左起：陈小强胡航梁杰雄第二页，共十四页，编辑于2023年，星期三第三页，共十四页，编辑于2023年，星期三背景分析月球车“玉兔”月球车是一种能够在月球表面行驶并完成月球探测、考察、收集和分析样品等复杂任务的专用车辆COBRAM.R是一款设计用于执行在艰难、不易进入环境中监测任务的Mini迷你型远程遥控可移动机器人水下机器人海洋探测显身手返回第四页，共十四页，编辑于2023年，星期三设计目标我们开发的这款基于Basys2的可移动探测平台，是为了扩大人们的探测视野，去一些狭小、危险，但地形不是很复杂的区域执行探测任务。第五页，共十四页，编辑于2023年，星期三设计目标可以通过手机无线接入探测平台的Wifi网络，实现对该探测平台的远程控制，使探测平台能自由移动。探测平台获取的视频可以通过手机接收查看，无延迟或中断。通过多功能红外探测系统实现小车自动循线，通过Basys2开发板的处理，控制小车自动按规定曲线行进。利用超声波探测障碍物，通过Basys2开发板的处理，控制小车自动避障，进而实现无人控制下的自由探测。返回第六页，共十四页，编辑于2023年，星期三系统方案系统以Basys2开发板为控制核心，系统如图所示。探测平台的控制命令和视频流均通过TP-Link无线路由器传输，控制终端通过Wifi接收视频和发出控制命令，Basys2接收到命令，通过电机驱动电路控制探测平台移动，实现遥控探测平台移动的功能。超声波传感器由Basys2驱动，信号传回Basys2处理，实现探测平台的自动避障功能。第七页，共十四页，编辑于2023年，星期三系统方案主控模块：采用Xilinx公司的Basys2开发板。摄像头模块：采用USB接口的摄像头。无线收发模块：采用TP-link的无线路由器。电机驱动模块：采用ULN2003作为电机驱动芯片。超声波传感器模块：采用US-100超声波测距。四路循迹模块：采用LM339电压比较器。返回第八页，共十四页，编辑于2023年，星期三创新点可移动探测平台已经用于火星探测车、海底探测等方面；但在民用方面，可移动探测平台还不普及。返回第九页，共十四页，编辑于2023年，星期三关键问题用Basys2开发板作为主控制核心，通过电机驱动电路，控制四个直流电机的转动，实现探测平台的运动功能。配置Wifi模块，使其能驱动USB高清摄像头，实时获取视频信息，并无线发射Wifi信号，并允许手机、电脑输入密码接入网络。通过驱动程序，建立Basys2与Wifi模块的通信，即将Basys2接入Wifi网络，实现用手机控制探测平台的运动。超声波模块和红外模块的驱动。自动避障和循迹的程序设计实现。返回第十页，共十四页，编辑于2023年，星期三作品展示摄像头超声波第十一页，共十四页，编辑于2023年，星期三作品展示Wifi模块Basys2开发板电机驱动模块第十二页，共十四页，编辑于2023年，星期三作品展示

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