20110708Canopen使用手册说明

经典word整理文档，仅参考，转Word此处可删除页眉页脚。本资料属于网络整理，如有侵权，请联系删除，谢谢！信息框---------------------------------73.13.2对象字典描述---------------------------------------73.3制造商特定参数详细说明------------------------3.4状态机操作------------------------------------------153.5默认PDO配置--------------------------------------183.6通讯使用的相关配置参数---------201第一章概述CANopen是基于串行总线控制器局域网（CAN）的网络系统。CANopen通讯行规（CiADS-301）支持直接访问装置参数及时间关键型进程数据通讯。CANopenCiA供应商特定装置的多种特点。CANopen通过以组织好的，如果必要可用确定好的方式允许节点间等对等数据交换来产生CANCANopen特定网络管理功能将方案设计、实施和诊断进行了简单化。CANopen既支持双循环EMC问题并将电缆费用CANopen对所有类型的的机械自动化都是理想的网络系统。CANopen的一个显著特征是支持管理控制等级的数据交换以及允许同一网络上综合使用极小的传感器与执行器，从而避免了在较高通讯网络的网关连接传感器/执行器总线系统方面的不必要支出，也使CANopen特别受初始设备制造商的欢迎。装置行规驱动与运动控制（CiA）文件描述了用于类似伺服控制器、变频器或步进电机这样的数字运动控制产品的标准化CANopen置所使用的通讯技术都与CANopen应用层及通讯行规中描述的一致。PC10选件卡目前仅支持速度模式。支持CiADS301V4.20CiADS402V3.02第二章PC10卡E3000变频器可通过PC10卡与CANopen系统连接，这样可以从主机系统处对变频器进行控制、监测与编程。PC10卡通过电缆与变频器和主站连接。根据ISO11898标准，用于CAN总线的电缆应带120Ω的额定阻抗及额定5ns/m的特定线路延迟。线路终端必须提供位于线路两端的120Ω终端电阻。线路等效电阻应为70Ω。图一图一为变频器与PC10卡连接电缆接口图二为变频器与PC10卡连接用通讯电缆图二3图三PC101：上盖2：上挡板3：与变频器接口处5PC10线路板7：与主站接口9：下挡板4：拨码开关（选择PC10卡的波特率要与F904一致）6：底板8：沉头螺钉与主站连接侧指示灯以及接口：RUNLED指示GreenThemoduleisinthe‘operational’state.Themoduleisinthe‘pre-operational’state.Themoduleisinthe‘stopped’state.Green,blinkingGreen,singleflashGreen,flickeringRedAutobauddetectioninEXCEPTONstate(FatalThemodulehasshiftedintoEvent)theEXCEPTIONstate.ERRORLED4Nopower-or-deviceisinworkingcondition.Abuserrorcounterreachedorexceededitswarninglevel.LSSservicesinprogress.Aguard-(NMT-SlaveorNMT-master)orheartbeatevent(Heartbeatconsumer)hasoccurred.RedBusoff(FatalEvent)Busoff.CANopenInterfaceSignal-2CAN_L3CAN_GND4-5CAN_SHLD6-7CAN_H895第三章E3000-CANopen接口3.1CANopen信息框3.2对象字典索引及描述：缩写简介：ro-只读取wo-只写入读写co-常数i8-整数8i16-整数16i32-整数32u8-无符号8u16-无符号16u32-无符号326用于状态机的控制指令。状态机描述了装置状态和驱动可能控制序列。状态字显示了驱动的当前状态。i16rw驱动的速度参考值单位：rpmi16ro斜坡功能后的速度参考值i16ro速度最小最大定义了驱动的速度限制，单位.参数由最小速度和最大速度组成该参数指定了加速斜坡的斜线。该部分由两部分组成：速度增量70x020x00u8ro0x75306049该参数指定了减速斜坡的斜线。该参数由两部分组成：速度增量和时间增量0x00x7530604Au8ro0x00x7530604CVL-dimensionfactor0x020x000x020x10x10xFFFFVL-dimensionfactornumeratoru16rw速度转换因子分子80x10x10xFFFF速度转换因子分母ModesofOperation0x02ModesofOperation0x02显示当前运行模式display制造商特定参数20010xFFFFFFFF0x00000x00000xFFFFFFFF0x00000x00000xFFFFFFFF0x00000x00000xFFFFFFFF0x00000x00000xFFFFFFFF0x00000x00000xFFFFFFFF0x00000x00000xFFFF0x00000x00000xFFFF0x00000x00000xFFFF0x00000x00000xFFFF0x00000x00000xFFFFu32rou16ro参数读取变频器状态9详细对象字典，请参考EDS文件。3.3制造商特定参数详细说明20012002参数读取请求参数读响应0x2001发送数据解析：高字节低字节保留读取参数地址0x2002回传数据解析：高字节1：1：当无故障时，数据为读取参数地址读取到的值2：当有故障时，为20xFFFF故障代码表查看故障代码表表）1表10x04：过电流（0C）0x05：直流过电压（OE）0x06PF1）0x07:变频器过载（）0x08：欠电压（）0x09：过热（）0x0A:电机过载（OL2）0x0B:干扰（Err）0x0C:LL0x14：模拟量断线保护（）0x18：压力控制保护（nP）0x19PID参数设置不合理（Err5）：无效自定义宏（UER0）0x1B：用户宏切换端子冲突（UER2）0x1C：接地保护（）0x1DPG卡错误（PG）0x11:Err4（霍尔故障）0x12:软件过流（OC1）0x13：PF0）20032004RAMRAM参数写参数写请求响应0x2003发送数据解析：高字低字10写入参数地址写入参数值低字0x2004回传数据解析：1：当无故障时，数据为1：当无故障时，数据为写入参数地址读取到的参数值20xFFFF2查看故障代码表表1）EEPROMEEPROM参数写响应0x2005发送数据解析：高字低字写入参数地址写入参数值0x2006回传数据解析：1：当无故障时，数据为1：当无故障时，数据为读取到写入参数地址的参数值20xFFFF2：当有故障时，为故障代码（查看故障代码表表1）状态机操作选择时F200=3、F201=3、F203=10、F923=0。非状态机操作时F200=4、F201=4在非状态机操作时:60400x00000x00000xFFFF11命令内容含义：0001：正转运行（无参数）0002：反转运行（无参数）0003：减速停机000A:反转点动起动000B:反转点动停机在非状态机操作状态字。60410x00000x00000xFFFFu16ro状态字显示了驱动的当前状态。变频器状态：0x14：模拟量断线保护（）0x15：欠载保护（EP3）0x04：过电流（0C）0x05：直流过电压（OE）0x06：输入缺相（PF1）0x07:变频器过载（）0x08：欠电压（）0x09：过热（OH）0x0A:电机过载（）0x0B:干扰（Err）0x18：压力控制保护（nP）0x19PID参数设置不合理（Err5）0x1A：无效自定义宏（UER0）0x1B：用户宏切换端子冲突（UER2）0x1C：接地保护（）0x0C:LL0x11:Err4（霍尔故障）123.4状态机操作：驱动状态可通过控制字控制。用于状态机的控制装置状态和驱动可能控制序列。状态字显示了驱动的状态。60410x00000x00000xFFFFu16ro状态字显示了驱动的当前状态。0x6040控制字控制字t位）名称Bit0Bit1Coast（如果运行状态时执行1：EnablePowerDisableQuickStop（快速停机）EnableRfg0：LockRFGOutputtoCurrentOutputValue定当前输出）（锁1：UnlockRFGOutput(FollowRampInputValue)保留0->1：ResetFaultCondition上升沿有效00000常量常量常量常量常量Bit10Bit11Bit1213Bit13Bit14Bit15011常量常量常量状态字0x6041Bit（位）Bit0保留0网络控制保留Bit11Bit12Bit13Bit14Bit150000状态机描述了装置状态和驱动可能的控制序列。状态机描述了装置的状态和驱动可能的控制序列。使用“控制字”来进行状态转换。“状态字”参数显示了状态机的当前状态。14DriveDisabledFaultReactionActiveNotReadytoSwitchOnNo.1DriveActiveOperationEnablenotreadytoswitchon开关开启未就绪Switchondisabled开关开启无效readytoswitchon开关开启就绪switchedon开关开启operationenabled可以运行quickstopactive快速停机激活faultreactionactive故障反应激活fault故障15状态机操作中控制寄存器的操作0x6040控制寄存器CommandBit15-bitBitBitTransitions(操作步骤)8760x1xx110No.2,No.6,No.800x1x0111No.3或者1xNo.7,No.9,No.10,No.12No.7,No.10,No.11xDisableOperationEnableOperationFault110000001100000011000000xxx111xxx01x11x11x11xNo.5No.4,No.16No.15（上升沿）Reset0x6041状态寄存器StateBit15-bit7Bit0NotReadytoSwitchOnSwitchOnDisableReadytoSwitchOnSwitchedOnOperationEnabledQuickStopActivefaultreactionactiveFaultxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx01000000xx1110xxxxxxxxxx000000110000111000011110001111103.5默认PDO配置1:默认RPDOPDONO.PDOMappingParameterCOB-ID0x200+Node0x1400IDIndexMappedObjectSubindex1:0x6040(ControlWord)Index0x160011656Subindex1:0x16040x16050x6042(VLVelocity)Target1718…….NotassignedNotassigned…….0x14100x1411…….NotassignedNotassigned…….0x16100x1611…….45Notassigned0x142cNotassigned0x162c2:默认TPDOTransmitPDOsPDONO.TransmitPDOParameterCOB-ID0x180+Node0x1800IDPDOMappingIndexIndex0x1A0015Notassigned0x1804Subindex1:0x1A040x6041(StatusWord)(ifTCsupport)6Notassigned0x1805Subindex1:0x1A050x6041(StatusWord)(ifSCsupport)Subindex2:0x6044(VLVelocityActualValue)NotassignedNotassigned…….1718…….45NotassignedNotassigned…….0x18100x1811…….0x1A100x1A11…….Notassigned0x182cNotassigned0x1A2c173.6CANopen通讯使用的相关配置参数F200起动指令0：控制面板指令；范围：0~4出厂值：01：端子指令2：控制面板＋端子3：通讯指令4：控制面板＋端子＋通讯指令状态机操作时请选择F200=3非状态机操作时请选择F200=4F201停机指令来源设置范围：出厂值：00：控制面板指令；1：端子指令2：控制面板＋端子3：通讯指令4：控制面板＋端子＋通讯指令状态机操作时请选择F201=3非状态机操作时请选择F201=4F203主频率来源X设置范围：0~10出厂值：00：数字给定记忆1：外部模拟量AI12：外部模拟量AI23：输入脉冲给定4：段速调节5：数字给定不记忆6：控制面板电位器AI37：保留8：保留9PID调节10：通讯给定频率F901协议选择范围：1~5出厂值：11：182：3：4：5：CANopenF901=5，为使能CANopen注：在F901修改为5后，程式将自动初始化F900=255，F903=，F904=4；F900从站地址F901=5为CANopen时，F900[1，255]；范围：根据协议而定出厂值：1出厂值：0出厂值：3F903校验位选择范围：根据协议而定F901=5为CANopen时，F903恒为0，无奇偶校验F904通讯波特率范围：0~6F901=5为CANopen时，F904∈[46]；F904设置为4时，波特率为19200F904设置为6时，波特率为57600注：F901=5时，倘若F904设置为5则无法正常通讯此外，应当按照“首先拨动PC10F904