松下机器人基本操作

No.YA-1NAAUTO Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容 和规则以及在逐步进行安装 和修理CO2焊接机器人系统。机器人安装时软件的初始设定见"注意PanasonicGⅡ机器人的AUTO运转的输入／输出设定以及所有的可选设备（包括焊接电源和外部轴）感谢你我们的G2系列Panasonic工业机器人。本手册解释G2系列的基本操作■警告和Panasonic对机器的不合适的操作可能导致各种不同水平的情况或损害。这份文件把所有的这些的情况和损害分类为两个水平，警告或，而且使用符号指示。警告符号和信号名称也被用在机器附带的警告上 这个符号意谓着如果操作不，将导致包括或严重的个人伤害的意外。这个符号意谓着如果操作不，将导致潜在的包括或严重的个人的意外。这个符号意谓着如果操作不，将导致潜在的包括不同程度的或轻微的的个人的意外以及对设备的潜在的财产损坏"严重的个人损害"指视力的损失,受伤,烧伤(高温度和低温度烧伤),电击，骨折和瓦斯,以及那描！第1章.结 1 1 2 2第2章.该如何使用示教 1功 1 1 2 2 2 3 3功能 3平移 4 4 5 5 6 6第3章.工作时得到的协助(帮助 如何得到.............. 第4章.示教模式下的操作(示教 用户设 产生一示 关节计算(CL号 4.8.1.开始/结 编辑后的运

21打开一个文 21在屏幕上显示一个文 21设定焊接情 22次序命令的增 23次序指令的更 24删除一个次序命 24 第5章.自动模 启 补 第6章.视 系 变 第7章.便利的的文件编辑功 剪 7.2............................粘 检 置 跳 选 第8章.错误和警 补 E1050发生时的对 第9章.图 文 编 视 设 操 第10章.次序命令一 变 第1章T/○…标准X…操作盒FARWBWTWRT(图表示VR-RTRWUABWFATW

向该示教点移动的速度。注意3MOVELW及其他)在示教点，用来决定每功AUTO这个按钮用来控制机器人的运动，外部轴或屏幕上的光标。它也被（2）钮(点击)，(3)按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动(轻微移动拖(1)（+）方向中（-）方向中(2)保持机器人的当前操作(子窗口被激活((子窗口被激活(主窗口被激活L-R-L-R-LR

LR第3章要的注意

键F4F5解释输入／输出设定，软限位设定，间隔，速度限制，工具第4章15！

<注意如果该用户已经，通过在“用户”中设定“闭合电源时显示即可显示用户框。用户设你必须设定用户来进行示教或机器人设定的变更。使用用户的设定使的在出厂时不能进行编辑。在设定菜单上，点控制器和用户。然后登录屏<注意对于用户登记的细节在操作手册(高级操作)中指设定和改变用户部分。！！！！机器人运动机器人运动机器人运动 <补充工具中心点)的移动量，释放动作功能键时，恢复注意IndicatorintheupperrightIndicatorintheupperrightcorneroftheteachpendantIndicatorintheupperrightcorneroftheteachpendant

ZXYZXY

ZXYZXY

使用操作，在示教操作完成或过程中，检查和/或更正示教数据使用文件编辑操作，通过在示教或操作过程中或完成后靠编辑细节完成程序

[工具]指定工具的数据工具号出厂时设到"1:Mech1"注意册(高级操作)。

若必需在框中改变地址，并按回车键或

注意

框如，MOVEL意思是机器人直线运动。框空走用来检查从现在的示教点到下个示教点焊接操作"焊接的圆周点。否则,检查"空走"的圆周。焊接用来检查从现在的示教点到下个示教点焊接操作"焊接"的圆周点。[位置名称1,23。

注意"WEAVEP"HHCLCL01在圆形插补中是适当的(容许:10度以210度)3PTP移动三个轴(RW，BW和TW轴)到一定位置，特

“焊接 “焊接“焊接“空走ARC-ON

ARC-中间点的示教将框的属性改为焊接注意设定(叙述焊接电流，电压和速注意改框属性为"空走注意在焊接结束点结束焊接命令;弧ARC-ONARC-OFF112TORCHSW3ArcStart(ArcStart15)和五个弧结束程序(ArcEnd15)出厂时被提供。1TORCHSW1TORCHSW20.43有40.35无6无ARC-OFF圆形的路径由至少三个连续的圆形中间点决定(MOVEC)MOVECMOVEC（中间MOVEC（开始 设定示教点的框出现设定示教点的框出现设定示教点的框出现*（连续的使用点使用点a,b,cbb,c,dca使用点c,d,e点dec,d,ePTP

振幅点按回车键，然后设定示教点框出现1摆动起始 摆 振幅点 212*45,以相同的方式多示教二个点(34)。设定框中属性◎◎在扩展示教段示教和保存新的摆动振幅点(WEAVEP)◎1(简单摆动E12S2(L形E1 形式3(三角形E12S形式4(直角 2 3形式5(梯形 2 3形式6(高速单一摆动E1 ２S１２S１对于形式1到5:[振幅*频率]过对于形式6:[摆动角×频率]过125°HzT0:摆动起始点的保存值定时器设定。T4T1:14的值定时器设定。A=0.1(1,25),

摆动振幅摆动振幅将插补类型设为"WEAVEP"12。*45,上振幅点(34)。MOVECW(插补方式振幅点振幅点直 圆弧摆动开始 圆弧摆动结束插补方式MOVECW(开始 ·打开图标灯（点击图标），起动操作。结束操作时关灭灯当当图标上 按下功能键，同时按下微动刻度盘（一直按着 按功能键到下一 功能图标，也可结 操作按下该键同时，一直按着微动刻度盘，向前到示教点，机器人Jog按下该键同时，一直按着微动刻度盘，向后到示教点，机器人止按下该键结束迹操作按登录键显示框设定示教点

例如，MOVEL表示机器人作直线运动。述1,23。在操作中，移动机器人到你想要更改按登陆键显示设定示教点框 (例如:‘在示教路径

MOVEL表示机器人作直线运动。[位置名][关节计算]通常设定"0"1,23。下列各例展现了在编辑完成后机器人运动在操作中向前/向后的操作534 34 34 4 4(6 46 4534534534 4 4 4354 4(45 4 4 4 (在退出或向前/向后后,指示机器人控制点的位置。)当示教或时,文件编辑操作使得可以用示教盒上的操作键编辑当前的工作程序 注意

件。你能编辑在上端显示的文件。

序命令。ArcStart5ArcStart1中的一个(关，检测电流等。ArcStart5ArcStart1中的一个(关，检测粘丝等。设定焊接电流,1GASVALVEGASVALVEGASVALVEDELAYDELAY2TORCHSWDELAYDELAYGASVALVEGASVALVE3WAIT-TORCHSWTORCHSWDELAYDELAY4WAIT-WAIT-TORCHSWTORCHSW5WAIT-DELAY6WAIT-1TORCHSWDELAYDELAYDELAYDELAY2DELAYTORCHSWTORCHSWTORCHSWTORCHSW3STICKCHKDELAYDELAYDELAYDELAY4DELAYSTICKCHKSTICKCHKSTICKCHK5STICKCHKDELAYDELAYDELAYWIRERWD6GASVALVESTICKCHKSTICKCHKSTICKCHKDELAY7GASVALVEGASVALVEGASVALVEWIRERWD8STICKCHK9DELAYSTICKCHK然后被选定的次序命令的框出现

[命令]指示被选择 被显[输出号叙述输出终端和端子号。点击浏览从令。然后被选择的次序命令令框出现。 按OK钮。 第5章！！

<补充点击菜单上的限制条件显示框

[速度]框中指定的速度优先教操作的[弧锁定]不能使用焊接相关令。注意

！注意 操再起动时的输入的ON/OFF。按图标显示框<注意！！注意

伺服电源打开，机器人回到暂停状态前的输入/第6章X▲X▲它显示装置的内容，如在分层结构的内存和PC卡 XYZ具的角度显示各关节的编脉冲数值ON/OFF

[UVW]工具 ON/OFF

显示与当前的机器人位置中的各轴相对的额定负

右侧数值为存入值注100%的位置/姿

列列OK

[取消]取消把切除、的内容，粘贴到记录板上<注意

选择编辑菜单上，点击替换，然后框出现输入检索文字数输入检索文字数注意

[]搜索程序内的标记在编辑菜单上,按全局数据设定显示框记录机械位置变量的框出现如果被选择的变量已经有效,下列框出现记录机器人位置变量框出现注意关掉编辑图标灯

在右侧框按OK钮，未使用的

RTRTParallel

第8章*焊接接触：TP焊接接触：hand止12焊接接触：TP24V关掉电源，检查安全卡PWR24V常的丝和电源供给的接控制器中异常,CPUCPUI/OCPU12IPM伺服异CPUCPUExt.1Ext.1IPMExt.1Ext.1Ext.1Ext.1Ext.1Ext.1Ext.1Ext.1Ext.1伺服异Ext.1CPU常Ext.1CPUExt.1Ext.1伺服未定义代码超Ext.1Ext.2IPMExt.2Ext.2Ext.2Ext.2Ext.2Ext.2Ext.2Ext.2Ext.2伺服异Ext.2伺服CPU常Ext.2伺服CPUExt.2误Ext.2出Ext.2误Ext.2伺服未定义代码超编电池错编数据支持用电池的电压编过速异编速度超过规定值编计数器过编速度超过规定值编数据错发现编数据错误绝对编异绝对编数据异编电缆异检测编电缆断线。gantry轴和对轴的编脉冲差Ext.1编数据错发现编数据错误Ext.1绝对编错不能绝对编数Ext.1编电缆错检测编电缆断线Ext.1Ext.2编数据异检测编数据中的异常Ext.2绝对编异不能绝对编数Ext.2编电缆错检测编电缆断线Ext.2CPUCPU感应器异传感器的内容发生异常码示教与现在不一示教时与不相180的手腕计算号码（CL号码）CALL在调用命令的数值超过最大值(8)1716试图执行不支持令RTRTRT,hold不可向后，然后再启在距离内，没有对象向前或向后，然后再启码电弧传感器:旋转电弧传感器:关掉电源,电弧传感器:焊接电流范围设定(100电弧传感器:0.11.2m/电弧传感器:摆动频率设定范围(1到5旋转电弧传感器:4500rpm关掉旋转单元的电源,电弧传感器:26mm电弧传感器:电弧传感器:3电弧传感器:电弧传感器:距离出改变范围设定电弧传感器:控制装置异常,关掉电源,电弧传感器:电弧传感器:关掉电源,电弧传感器:关掉电源,电弧传感器:关掉电源,电弧传感器:确认检测位相（前/后）电弧传感器:编位编位相范围外确认检测位相（前/后）RSTREV1—2解除因素码24V检测次序输入/24V输减少负荷或速度,变换机器人改变机器人，减少马达荷Ext.1改变机器人，减少马达荷Ext.2改变机器人，减少马达荷检查机器人是否Ext.1Ext.2除去，然后再启动Ext.1除去，然后再启动Ext.2除去，然后再启动关掉电源,码码从焊机收到了"P-sideov/curr"误从焊机收到了"无电流检测"信从焊机收到了"无电弧"从焊机收到了"粘丝"焊接异常：无焊丝/(闭合电源时，发生"W0900焊接通讯异常0003，操作被继续。从焊机收到了"S-sideov/curr从焊机收到了"温度上升"从焊机收到了P-sideov/volt焊接异常：P-sideL-从焊机收到了P-sideL-volt从焊机收到了"启动信号"少(断码从焊机收到了"1"焊接异常：CPU从焊机收到了"CPU异常"焊接异常：异焊接异常：CT从焊器收到了"CT补偿"焊接异常：VT从焊机收到了"VT补偿"号异常"焊接异常:请更换导电(在[视窗]菜单,按[弧焊接信息]和[更换导电嘴]显示框。焊机通讯错误焊机通讯错 焊机通讯错 焊机通讯错 焊机通讯错 E1050在操作或操作中，机器人在１在操作或操作中，机器人在１RWTW180PTPFABW轴的方向上的示教 。２ 到示教点1或机器人在手动移动关节后根据RW轴和TW轴位置发生FABW轴(３注意BW0（TW轴方向同RW轴方向接近平行的，叫"特异"。CL=3插补区段尽可能短)。3(CL-3)自动地保存。特异错误。向A点机器人0(CL=0)D到特异点后。3(CL=3)E

点 点 点 <注意CL=3区段中(3)，工具姿势可能是不稳定的。因此，在特异点(D)之CL=3区段尽可能短(D到点E)。确定机器人靠以低速在这样的区段操作从直线改为PTP，放在%指定速度上。<该功能工作是基于测量马达电流的基础上。因此,由于马达或伺服驱动的差以及摩擦温10%的误差。注意可能发生快速的电压下降。如果发生，机器人不可注意可能发生快速的电压下降。如果发生，机器人不可 大约是2年0.010.01以上的停电时，即使保护处理中的数据，再接通电源，也保持伺服电源切断前的状第9章 新文件关闭保存TP(s)剪切在板上选择把把把板登陆内容