KUKA工业机器人培训资料ModelZ-机器人七课件

ModelZ机器人七轴培训一、ModelZ机器人七轴概述1，设备定义：机器人自身6个自由度，即六轴。此设备为扩展机器人X向行走距离（基础型：5m；加长型：7m），即第七轴。2，设备组成部分：固定部分：包括底座、直线导轨、Z向检测装置、齿条等移动部分：滑板、机器人底座、七轴、滑块动力供给：线缆部分等润滑部分：集中润滑装置（Perma）检测部分：包括Z向、X向检测装置3，功能：使机器人实现精确直线往复运动固定部分移动部分动力供给润滑部分检测部分机器人二、技术参数⑴设备型号：

a.基础型（行走距离5000mm）,设备编号：78-15D-411505

b.基础型（行走距离5000mm）,设备编号：78-15D-411506

c.加长型（行走距离7000mm）,设备编号：78-15D-411509⑵驱动部分参数：

a.伺服电机型号：MG360_180_30_S0（厂商：KUKA），功率6.9KW

b.伺服电机减速机：K77AQH190/3/20.25/M5A(厂商：SEW)

c.运行速度：0.7m/s

d.驱动方式：齿轮、齿条

e.附件包括：INA直线导轨、EUCHNER行程开关、基准参考标尺、Perma自动注油器润滑装置、igus拖链等⑶备件清单(详细)图号名称数量材料厂商78-38D_412069_____05齿条440Cr大连奥托78-38D_412069_____25齿轮140Cr大连奥托STARVARIOM120SF01加油器油杯3PermaSTARVARIOM120S014加油器油杯3Perma5050.25.200.0坦克链3IGUS50500.25.12CKMA接头3IGUSKUVE55-B-W2-G3-V1/6540-30/30导轨2INAKUVE55-B-W2-G3-V1/8700-30/30导轨2INA图号名称数量材料厂商N1ARL502-M行程开关1EUCHNER78-38D_412069_____95标尺3铝型材大连奥托JKY-Z4-M8X1卡套管接头18JPCA810节流阀6PermaGB1097B20X100键1GB螺塞NPT1/8JB/ZQ4447-199760°圆锥管螺纹内六角螺塞10GB滑块KWVE55-B-G3-V112三、结构介绍传动原理：伺服电机驱动齿轮、齿条作精确直线往复运动底座电机、减速机、齿轮移动部分动力供给水平标尺四、设备润滑、维护保养集中润滑形式：采用Perma自动加油器4.1

直线滑轨－滑块用油：SF01（厂商Perma）4.2

齿轮、齿条用油：S014（厂商Perma）油杯为一次性，更换周期初始设定：180天。油量调节如下图：注油器的检查与更换（目测）：每1个月需要观察一次油杯上的功能显示LED：绿灯亮，系统正常；红灯亮，系统错误；绿/红灯同时亮，油杯用完，需要更换新的油杯。初始设定大约每6个月需要更换一次油杯。更换注油器时只需更换润滑罐，驱动单元可以重复使用。

4.1直线滑轨润滑保养型号：KUVE55-B-W2-G3-V1/6540-30/30（厂商：INA）维护原则：①确保导轨表面的清洁；②定期（1个月）进行注油器的检查；4.2齿轮、齿条润滑保养齿条图号：78-38D_412069_____05~（厂商：大连奥托）齿轮图号：78-38D_412069_____25~（厂商：大连奥托）维护原则：①定期（1个月）进行齿轮、齿条润滑的检查；②当发现七轴的直线往复重复精度＞0.1mm时，可以请专业人员对齿轮、齿条进行检测分析，如果损坏即刻更换。4.3电机减速机润滑保养型号：K77AQH190/3/20.25/M5A（厂商：SEW）维护原则：减速器与电机在维修时，首先要切断电源。1、减速器油位的检查：根据油标位置而确定是否需要注油（油量在最低和最高之间即可）。2、减速器润滑油的更换：原则上每3000小时更换一次，但每3个月要进行一次检查。如需要更换润滑油请向SEW咨询。不允许使用不同的润滑油。3、更换减速机的油封：每3年更换一次。五、直线导轨安装INA直线导轨底座安装基准面安装步骤：[声明：基准底座的安装调试需要用激光水平仪专业设备来做，这是保证精度的前提条件。]首先，安装前请彻底清除导轨安装面的杂质。其次，将作为基准的一侧导轨放置于底座安装基准面上，拧紧导轨固定螺栓，另一侧的导轨先稍微施加一点预紧力，然后将滑块全部安装到滑板上，也是稍微施加预紧力，此时可以手动推动滑板沿直线往复运动方向来回移动，直至滑块与导轨之间配合顺畅，拧紧滑块固定螺栓，再拧紧另一侧导轨固定螺栓，最后将导轨的另一侧面安装顶住螺钉即可。六、齿条安装安装步骤：⒈设备第一次安装时，齿条按顺序放置于基准面上。[注意]：a.安装或更换前，首先检查基准面，确保其表面无杂质；

b.固定齿条时应逐渐逐个紧固锁紧螺栓。⒉当需要更换齿条时要求：利用相反齿条固定连接结构逐个操作（即卸下一根安装一根）齿条安装、更换齿条相反齿条底座安装基准面七、七轴安装安装步骤：⒈首先，将伺服电机和减速机连接好。⒉其次，将齿轮与减速机（间隙配合H8/h7）连接好。⒊将减速机连接于机座上，机座固定螺栓稍施加点预紧力，将塞尺(0.15mm)置于齿条上，在Y向上整体调整齿轮齿条的中心距，调整好后抽出塞尺锁紧机座上的固定螺栓即可。⒋拆卸更换齿轮时，将减速机与齿轮整体拆下，均匀轻敲齿轮周边直至卸下更换。塞尺Y八、Ｚ向高度检测装置功能：用于设备使用过程中阶段性监测（主要是目测）安装步骤：安装参考基准：地面Ｚ向检测基准面，安装应参考底座位置；安装位置：在近机器人工作端根据设备长度增加２处或３处；检测：

空载时，两侧导轨测量一组比较数据；

满载时，同上。如果偏差值＞0.2mm即可维修调整。Ｚ向高度检测步骤：①首先，进行维护前操作安全检查，确保安全后操作人员方可进入机器人工作区。②在两侧导轨上安装定位滑块。③安装检测测量用钢丝结构并调整张紧度至合适。④安装检测基准块（基准块可沿垂直运行方向移）。⑤测量两侧导轨Z向距离并记录。⑥同上