robotstudio的说明书3hac z手册中包含信息如有变更恕不另行且不应视为ABB承诺

Tracebackinformation:WorkspaceR13-2versiona3Checkedin2013-10-15产品规IRB120T-修订本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释ABB个人损失、财产ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接概不负责ABB的，不得再生或本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。ABBRoboticsProductsSe-72168Västerås 9结................................................................................................................9结构简介................................................................................................9机器人...................................................................................................标................................................................................................................安................................................................................................................操作要求................................................................................................载荷.............................................................................................................载荷图简介.............................................................................................载荷图...................................................................................................轴 设备安装.......................................................................................................... 校................................................................................................................微校...................................................................................................... 和故障排除................................................................................................. 1.7.1和故障排除简介................................................................................. 机器人动作....................................................................................................... 1.8.1................................................................................. 1.8.3符合ISO9283............................................................................... 速度...................................................................................................... 停止距离/时间......................................................................................... 客户连接.......................................................................................................... 2型号和选件简介................................................................................................. .............................................................................................................地面线缆.......................................................................................................... ...........................................................................................................文 ................................................................................................................3 附件简介..........................................................................................................

Productspecification-Controllersoftware3HAC022349-Productspecification-ControllerIRC5with3HAC041344-Productspecification-Robotuser3HAC024534-产品手册-IRB3HAC035728--ABCDE添加CleanRoomFGHJIRB120是ABBRobotics一代6轴工业机器人中的一员，有效载荷达3kg，为使用基于机器人的灵活自动化的制造行业（3C行业）而设计。该机器人为开

IPA表明的清漆，目的是简化清洁工作。此油漆已通过挥发性有机化合物(VOC)挥发性测试，并通过ISO14644-8认证。m2(s)(ng)基于1m2和1s标称量ISO14644-8--

该机器人配备有IRC5CIRC5（单机柜）控制器和机器人控制软件RobotWare。FlexPendantIRC5（IRC5C）。

关于附加功能，该机器人可以配备可选软件以获得应用程序支持-如黏合与焊接、通信功能-网络通信-以及多任务、传感器控制等高级功能。有关可选软件的完整描述，请参见产品规格-控制器软件IRC5。Axis3 Axis Axis-+- Axis AxisAxis 2570dB(A)Leq（根据工作空间机器指2006/42/EG）

墙壁上。高速型IRB120T可以进一步缩短循环时间。处理能力触及范围(IRB30.58IRB30.58ISOCubeE-E2-E3-E4功耗ISOCube最大速0.24IRB0.0950.173A250IRB120-3/0.6ABC1.2.1标准,EN

ENISO12100-design-Part1:Basicterminology,methodologyENISO12100-design-Part2:TechnicalprinciplesENISO13849-Part1:GeneralprinciplesfordesignENISOENISO10218-11RobotENISOENISOtestmethodsENISO14644-1ENISO13732-ENIEC61000-6-EMC,GenericENIEC61000-6-EMC,GenericENIEC60974-1ENIEC60974-10Arcweldingequipment-Part10:EMCENIEC60204-1GeneralrequirementsIEC存在与6.2仅限带保护CleanRoom仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的ENIEC61000-6-4EN614-TerminologyandgeneralprinciplesENaspects-PrinciplesfordesignENSafetyofmachinery-GeneralrequirementsforthedesignandconstructionoffixedandmovableguardsANSI/RIAANSI/ULCAN/CSAZ434-IndustrialrobotsandrobotSystems-Generalsafety器安装在机器人的安装法兰（轴6）上。可以将最重不超过0.3kg的其他设备安装在上

5°Ci(41°F)45°C控制器IRC5(C)人 在环境温度较低（<10oC）的情况下与其他机器一样，推荐与机器人一起进行预热。否则，有可能由

力±265±515-265±200-265±365±195±400±85±155力±470±7350±2000±630±240±450±90±1751.3.1操作要求力±265±515265±200265±365±195±400±85±155有关Mxy和Fxy(Fxy)E6E60E4x4x

M10x25（在底座上直接安装导销，2垫圈，410.5x20x47如果使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷，则以下部件可能会因过载而受损：在机器人系统中，如果服务例行程序LoadIdentify可用，则可让用户进行工具和载荷的自动定义，以及确定正确的载荷参数。有关详细信息，请参见操作手册-带FlexPendantIRC53HAC16590-1使用不正确的载荷数据和/或载荷图中以外的载荷运行的机器人将不在机器人保修范围内。

0.012kgm2IRB120-

111,5ZZ

2,533,333,5

LIRB120-3/0.6“垂直肘节”(±10

4.2Z19L0.022 5（中心线向下）全程或受限运动的最大载荷和转动惯量（Jox，Joy，Jox）kgm2为单位。L=√(X2+Y2)，请参见图8。5的完全运动(±轴5J5x(Z0.0722L2oxoy0.175kgm6J6质量xL2J0Z0.085kgmA轴5J5x(Z0.0722L2oxoy0.175kgm6J6xL2J0Z0.085kgmA

因是这些值还受限于主轴转矩和动态载荷。载荷也会影响允许的载荷图，请联系您当地的ABB组织。4.82.23的重心应处于标记的载荷区内。该机器人身上留有安装额外设备的孔。（设备安装孔”一章中的图）。ABIRB120-0.31.5.2附加设备安装孔1.5.2 4xM 4xM 5H7 FF1.6.1册-IRB120。Axis3 Axis Axis-+- Axis AxisAxis 1.7和故障排1.7.1和故障排除简使用免的AC电机它有程序内存“电量不足”警报步骤的详细信息，请参见《产品手册》中的“”一节。

机器人的极限位置在手腕中心处指定（尺寸为mm）

ZPosZPosPosPosPosPosPosPosXPos手腕中心处的位置(XZ轴轴A302630B0870-C169300D580270-E54591-F--G-67445-H-580270--J-54591--

ACAC位置位置位置IRB120-R121

+70+400°到-400°（默认值） i 可通过在软件中更改参数值来扩展轴6选 610-1“独立轴”可用于在轴开始旋转后重设转数计数器（无需“倒转”该轴）轴165°110°160°120°400°PosZPosPosZPosPosPosPosPosPosPosXmm角（度）轴角（度）轴000100-203-4-5----6--7---8---ISO9283AEBD值位姿可重复性，RP位姿精确度，APa线性路径可重复性，RT0.07-线性路径精确度，AT0.21-

轴轴轴轴轴轴IRB120-250250250320320420IRB120T-250250250420

1.8.5停止距离/时间在主电源出现故障时的最大突出距离和最大载荷、符合EN60204-1类别类别轴ABABAB1a2a3aa.ABUTOW01210SH05(R3.CP/CS)。将对应的连接器值A49V，500B4

控制器信息请参阅ProductspecificationControllerIRC5withFlexPendant。软件选项信息请参阅Productspecification-ControllersoftwareIRC5。器处理能力(kg)/触及范围435-IRB120-435-对机器人喷涂