机器人实训报告

M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站D一、项目要求要求采取位置偏移方法完成上述物品搬运任务；采取三菱PLC+机器人控制结构，PLC经过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；经过PLC开启机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；经过触摸屏编程实现人机界面（包含开启机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）；本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。二、系统设计说明书要求画出系统框架图，并进行对应功效描述；列出PLC及机器人I/O分配表；画出电路原理图；画出气动原理图；机器人任务编程；列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包含注释）；写出调试流程并按流程工作；完成全部实践文件，现场测试与答辩；实践心得与提议；参考资料。目录任务书:TOC\o"1-3"\h\u一、项目要求 2二、系统设计说明书要求 2实训汇报：一、系统框图及功效描述 3（一）系统框图 3（二）Fanuc机器人 3（三）PLC（可编程序控制器） 4（四）威纶通触摸屏 5二、电路原理图 8三、气动原理图 9四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序 9（一）PLC及机器人I/O分配表： 9（二）软元件分配表 10（三）威纶触摸屏编程界面………….10(四)PLC梯形图 12五、机器人程序 14六、调试流程…………………………15七、实践心得与提议 18八、参考资料 19

工业机器人项目综合训练一、系统框图及功效描述（一）、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。经过触摸屏控制按钮操控PLC程序中软元件开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人动作，机器人由示教编程，程序存放在示教盒内由PLC程序控制其调用。（二）、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包含：机器人本体(Robot)，控制柜(包含用户操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。主要功效包含：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶),Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。（三）、PLC（可编程序控制器）PLC定义：可编程序控制器是一个数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采取可编程序存放器，用来在其内部存放执行逻辑运算、次序控制、定时、计数和算术运算等操作指令，并经过数字式、模拟式输入和输出，控制各种类型机械或生产过程。可编程序控制器及其关于设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功效标准设计。PLC是一个用程序来改变控制功效工业控制计算机，除了能完成各种各样控制功效外，还有与其余计算机通信联网功效。系统组成（功效扩展板块/连接器转换适配器/存放器盒/显示模块系统组成）功效扩展板块，连接器转换适配器，存放器盒，显示模块组合，能够连接位置，台数，不论基本单元点数怎样，均以下所表示。1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2．端子排列3.输入连线示例（四）.威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI187.5K连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采取EB8000同一套软件，具备强大兼容能力，能适适用于市面上95%常见PLC、变频器、工控机等自动化设备。二、电路原理图（电气部分说明）Plc外部线路连接：三、气动原理图四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包含注释）（1）、PLC及机器人I/O分配表：机器人输出PL输入功效定义机器人输入PLC输出功效定义CRM2B(33）DO[1]X1电磁阀信号CRM2A(01)*TMSTPY10紧急停机信号CRM2A(35)PROGRUNX5程序执行输出信号Y4气阀CRM2B(35)DO[3]X11按步输出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信号CRM2B(36)DO[4]X12计数复位CRM2A(10)PNS4Y1程序号选择CRM2A(39)FAULTX7错误输出CRM2A(28)ENBLY7使能信号CRM2A(06)STARTY6开启信号CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2滤波信号CRM2A(25)FAULTRESETY5报警复位信号（2）、软元件分配表软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开始执行M40跳出M10单步连续切换M50报警灯M12暂停M13继续(三)、威纶触摸屏编程界面总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停顿；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停顿时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报。(四)、PLC梯形图机器人程序1:LP[1]100mm/secFINE//示教点12:LP[2]100mm/secFINE//示教点23:PR[2]=P[2]4:DO[4]=ON//计数重置5：WAIT1.00(sec)//等候1秒6:DO[4]=OFF//信号关闭7:DO[3]=ON//第一步8WAIT1.00(sec)//等候1秒9DO[3]=OFF//信号关闭10:PR[2,3]=PR[2,3]-10011:LPR[2]100mm/secFINE//移动12:DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合13:PR[3]=PR[2]14:PR[3,3]=PR[2,3]+10015:LPR[3]100mm/secFINE//移动16:PR[4,2]=PR[3,2]+15517:PR[4,1]=PR[3,1]+10518:LPR[4]100mm/secFINE//移动19:PR[5]=PR[4]20:PR[5,3]=PR[4,3]-10021:LPR[5]100mm/secFINE//移动22:DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开23:PR[6]=PR[5]24:PR[6,3]=PR[5,3]+10025:LPR[6]100mm/secFINE//移动26:PR[7]=PR[6]27:PR[7,1]=PR[6,1]-10528:PR[7,2]=PR[6,2]-8029:LPR[7]100mm/secFINE//移动30:PR[8]=PR[7]31:DO[3]=ON//第一步32WAIT1.00(sec)//等候1秒33DO[3]=OFF//信号关闭3435:PR[8,3]=PR[7,3]-10036:LPR[8]100mm/secFINE//移动37:DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合38:PR[9]=PR[8]39:PR[9,3]=PR[8,3]+10040:LPR[9]100mm/secFINE//移动41:PR[10]=PR[9]42:PR[10,1]=PR[9,1]+10543:PR[10,2]=PR[9,2]+15544:LPR[10]100mm/secFINE//移动45:PR[11]=PR[10]46:PR[11,3]=PR[10,3]-10047:LPR[11]100mm/secFINE//移动48:DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开49:PR[12]=PR[11]50:PR[12,3]=PR[11,3]+10051:LPR[12]100mm/secFINE//移动52:PR[13]=PR[12]53:PR[13,2]=PR[12,2]-23054:LPR[13]100mm/secFINE//移动55:PR[14]=PR[13]56:DO[3]=ON//第一步57:WAIT1.00(sec)//等候1秒58:DO[3]=OFF//信号关闭59:PR[14,3]=PR[13,3]-10060:LPR[14]100mm/secFINE//移动61:DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合62:PR[15]=PR[14]63:PR[15,3]=PR[14,3]+10064:LPR[15]100mm/secFINE//移动65:PR[16]=PR[15]66:PR[16,2]=PR[15,2]+15567:PR[16,1]=PR[15,1]-10568:LPR[16]100mm/secFINE//移动69:PR[17]=PR[16]70:PR[17,3]=PR[16,3]-10071:LPR[17]100mm/secFINE//移动72:DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开73:PR[18]=PR[17]74:PR[18,3]=PR[17,3]+10075:LPR[18]100mm/secFINE//移动76:PR[19]=PR[18]77:PR[19,2]=PR[18,2]-8078:PR[19,1]=PR[18,1]+10579:LPR[19]100mm/secFINE//移动80:PR[20]=PR[19]81:DO[3]=ON//第一步82:WAIT1.00(sec)//等候1秒83:DO[3]=OFF//信号关闭84:PR[20,3]=PR[19,3]-10085:LPR[20]100mm/secFINE//移动86:DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合87:PR[21]=PR[20]88:PR[21,3]=PR[20,3]+10089:LPR[21]100mm/secFINE//移动90:PR[22]=PR[21]91:PR[22,2]=PR[21,2]+15592:PR[22,1]=PR[21,1]-10593:LPR[22]100mm/secFINE//移动94:PR[23]=PR[22]95:PR[23,3]=PR[22,3]-10096:LPR[23]100mm/secFINE//移动97:DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开98:PR[24]=PR[23]99:PR[24,3]=PR[23,3]+100100:LPR[24]100mm/secFINE//移动101:PR[25]=P[1]102:DO[4]=ON//第一步103:WAIT1.00(sec)//等候1秒104:DO[4]=OFF//信号关闭105:LPR[25]100mm/secFINE[End]六、调试流程（包含调试过程中存在问题、处理问题思绪及方法）设备连接设备连接示教盒机器人程序编程示教盒机器人程序编程PLC程序编程PLC程序编程PLCPLC控制调试否实现要求否实现要求威伦触摸屏控制调试威伦触摸屏控制调试优化设计优化设计调试过程中，我们分别进行了以下操作：1.将程序导入到PLC中；

2.将EB8000中绘制触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；

3.将威纶触摸屏数据线与PLC相连，将PLC至于“RUN”状态；