运动控制系统实验指导书修改

运动掌握系统试验指导书202333目录\l“_TOC_250003“第一局部MCL－11型电机及掌握教学试验台介绍 2\l“_TOC_250002“试验工程\l“_TOC_250001“试验一晶闸管直流调速系统电流-转速调整器调试… 8试验二双闭环晶闸管不行逆单闭环直流调速系统测试 10\l“_TOC_250000“试验三异步电动机的变压变频调速演示试验 15第一局部 MCL－11型电机及掌握教学试验台介绍一、试验机组直流电动机：P=185w，U=220V，I=1.1A，n=1500r/pm。N N N N二、试验挂箱MCL－18挂箱：G(给定)，(GT+MF)触发电路及功放，单双脉冲观看，(FBC+FA)电流反响及过流过压保护，零速封锁器〔DZS〕，速度变换器(FBS)，速度调整器(ASR)，电流调整器(ACR)。MCL－33挂箱：脉冲通断掌握及显示，一组、二组可控硅，平波电抗器。(3)MEL－11三、选配挂箱MEL－03电机导轨及测速发电机，直流发电机M01：P＝100W，U=200V。N N电机导轨及测功机、测速发电机，MEL－13组件。掌握系统挂箱介绍和使用说明一〕、MCL－18MCL—18由G(给定)，(GT+MF(FBC+FA)电流反响及过流过压保护，零速封锁器〔DZS〕，速度变换器(FBS)，速度调整器(ASR)，电流调整器(ACR)组成。1.G(给定)原理图如图1-1。它的作用是得到以下几个阶跃的给定信号：(1)0V0V；0VOV；正电压突跳到负电压。负电压突跳到正电压。1-1正负电压可分别由RP1RP20－±13V由面板右边的数显窗读出。只要依次扳动S1、S2的不同位置即能到达上述要求。假设S1S20V压的信号，再由“给定”位扳到“零”位能获得正电压到0V假设S1S20V0V(3)S2放在“给定”位，扳动S1，能得到正电压到负电压及负电压到正电压的突跳。使用留意事项：给定输出有电压时，不能长时间短路，特别是输出电压较高时，否则容易烧坏限流电阻。脉冲掌握及移相本试验台供给“双窄”脉冲。，每组“双窄”脉冲相位差为60。，经过调制的“双窄”脉冲(调制频率大约为3～10KHz)，作为三相调压的专用触发脉冲，触发脉冲分别由两路功放进展放大，分别由UUU接地时，第一组脉冲放大电路进展放大，脉blf blr blfX1插座输出。当U接地时，其次组脉冲放大电路进展工作，脉冲由X2blrU端的输入电压进展掌握，当U端输入正信号时，脉冲前移，U端输入负信号时，脉ct ct ct冲后移，移相范围为l0。－160。。偏移电压调整电位器RP调整脉冲的初始相位，不同的试验初始相位要求不一样。FBC+FA+FT(电流变送器与过流过压保护)此单元有三种功能：一是检测电流反响信号，二是发出过流信号。三是发出过压信号。1-2。电流变送器进线电流，以获得与沟通器电流成正比的直流电压信号，零电流信号和过电流规律信号等。电流互感器的输出接至输入TA1，TA2，TA3，反映电流大小的信号经三相桥式整流电路9R1、9R2、VD7RP1、9R3、9R209R2VD79R1将RP1Ii，反响强度由RP1将可动触点RP2(2)过流保护(FA)当主电路电流超过某一数值后(2A9R3，9R20上取得的过流信号电压超过运算DV使继电器KK回路中，使接触器释放，断开主电路。并使发光二极管亮，作为过流信号指示，告知操作者已经过流跳闸。SA为解除记忆的复位按钮，当过流淌作后，如过流故障已经排解，则须按下以解除记忆，恢复正常工作。

1-2电流变送器与过流保护原理图出访电机爬行的不正常现象。原理电路如图1-3它的总输入输出关系是：

图1-3零速封锁器原理图当l20.07V3端的输出电压应为OV；(2)120.2V3出电压应为-15V；(3)3-15Vl20.07V3电压由-15V0V1003端为0V时输入到各调整器反响网络中的场效应管，使其导通，调整器反响网络短路而被封锁，3-15VFBS(速度变换器)速度变换器FBS用于转速反响的调速系统中于掌握单元并与转速成正比的直流电压，作为速度反响。其原理图如图l-4使用时，将测速发电机的输出端接至速度变换器的输入端1和2。分两路输出。(1)一路经电位器RP2(0-±2023n／s)已装在电机导轨上。(2)另一路经电阻R1及电位器RP1，由电位器RP1中心抽头输出，作为转速反响信号。反响强度由电位器RP1RP1反映转速的电平信号。元件RP11-4FBSASR(速度调整器)速度调整器ASR1-51-5出电压与两个输入端电压之差成正比。电路运算放大器具有开环放大倍数大，零点漂移小，l-5中，由二极管VD4，VD5和电位器RP2，RP3C2，R9络，有助于抑制振荡，削减超调，Rl5，C1V5为零速40VVD34-13VVD5夹断，调整器投入工作。RP3RP1，RP2，RP3C1C2也装有接线柱，可依据需要外接电容。ACR(电流调整器)电流调整器适用于可掌握传动系统中，对其输入信号(给定量和反响量)时进展加法、减法、比例、积分、微分，延时等运算或者同时兼做上述几种运算。以使其输出量按某种预定规律变化。它是由下述几局部组成：运算放大器，两极管限幅，互补输出的电流放大级、输入阻抗网络、反响阻抗网络等。1-642端接过流U

信号，来自电U

β，当该点电位高于某值时，VST1ACRβ压使触发电路脉冲后移。U、U端接规律掌握器的相应输出端，当这二端为高电寻常，三极z FV1、V2导通将U和U信号对地短接，用于规律无环流可逆系统。gt giV3V4V3、V4V4(PNP型晶体管)截止，V3V3，V4V3(NPN体管)截止，V4管和负载构成射极跟随器。接在运算放大器输入端前面的阻抗为输入阻抗网络。转变输入和反响阻抗网络参数，就能得到各种运算特性。RP1、RP2、RP3C1、C2电源输入输出端面板下部的L1、L2、L3三接线柱表示三相电源的输入，U、V、W试验时，调压器的输出端接到L1、L2、L3，U、V、W接到可控硅或电机，在L1、U，L2、V，L3、W间接有电流互感器，L1、L2间接有电压互感器，当电流过大或电压过高时，过流保护和过压保护动作。U、V、W作用。〔二〕、MCL-33MCL-33由脉冲掌握及状态指示，一组可控硅，二组可控硅及二极管，RC吸取回路，平波电抗器L脉冲掌握及状态指示。面板上部的二组六档直键开关掌握从插座Xl、X2接到可控硅的脉冲，l、2、3、4、5、6分别掌握可控硅VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，l’、2’、3’、4’、5’、6’分别掌握可控硅VT1’、VT2’、VT3’、VT4’VT5’、VT6’的触发脉冲，当直键开关按下时，脉冲断开，弹出时脉冲接通，表示脉冲从X1、X2输出至可控硅，每只可控硅的阴极接有一熔断丝。5A800V1-7。图1-7可控硅内部线路3．5A800V5A800V二组可控硅的阴极、阳极均并有RC吸取回路，以防止过大的du／dt。4．RC吸取回路可消退整流引起的振荡。当做调速试验时需接在整流桥输出端。平波电50mH、lOOmH、200mH、700mH，在1A范围内根本保持线性。试验一晶闸管直流调速系统电流-转速调整器调试一．试验目的生疏直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。把握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。CBCB3可调电容，位于NMCL-18的下部G给定CA864DZS(零速封锁器)31封锁SNMCL-31A2解除1．调整器的调试三．试验设备及仪器教学试验台主掌握屏。MEL—11MCL—18双踪示波器万用表四．试验方法〔ASR〕的调1-5DZS锁器)的扭子开关扳向“解除”。调整输出正、负限幅值“5”“6”端接可调电容，ASRPI〔MCL—18定供给，以下同〕，调整正、负限幅电位器RPRP1 2等于5V。测定输入输出特性将反响网络中的电容短接〔“5”、“6”端短接〕，使ASR调整器为P8图1-5速度调整器和电流调整器的调试接线图10端渐渐参加正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。观看PI撤除“5”、“6”端短接线，突加给定电压(0.1V)，用慢扫描示波器观看输出电压的箱转变数值。电流调整器〔ACR〕的调试1-5调整输出正,负限幅值“9”、“10”PI负限幅电位器，使输出正负最大值大于6V。测定输入输出特性将反响网络中的电容短接〔“9”、“10”端短接〕，使调整器为P调整器，向调整器输入端渐渐参加正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。观看PI撤除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观看输出电压的变化规数值。五.试验报告画各掌握单元的调试连线图。简述各掌握单元的调试要点。试验二双闭环晶闸管不行逆直流调速系统测试一．试验目的了解双闭环不行逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。生疏电力电子及教学试验台主掌握屏的构造及调试方法。生疏MCL-18，MCL-33把握双闭环不行逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。二．试验内容各掌握单元调试测定电流反响系数。测定开环机械特性及闭环静特性。闭环掌握特性的测定。观看，记录系统动态波形。三．试验系统组成及工作原理1-8b1-8a先给电动机加励磁，转变给定电压的大小即可便利地转变电机的转速。ASR,ACRASR的输出作为ACR的给定，利用ASRACRACRmin和 的目的。min当参加给定Ug后，ASR机转速到达给定转速〔即U=Ufn〕，并消灭超调后，ASR退出饱和，最终稳定运行在略低于g给定转速的数值上。四．试验设备及仪器教学试验台主掌握屏。MCL—33MEL—11MCL—18电机导轨及测速发电机〔或光电编码器〕直流电动机M03双踪示波器万用表五．留意事项三相主电源连线时需留意，不行换错相序。系统开环连接时，Ug起动电机直流电流表，量程为直流电流表，量程为2AAVT1VT3VT5VRDVT4VT6VT2M直流电机励磁电源直流发电机M01TGGRG图1-8a不行逆双闭环直流调速系统主回路L1、L2、L3FBC+FAU、V、W。线电200VAC115VAC)转变接线时，必需先按下主掌握屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。进展闭环调试时，假设电机转速达最高速且不行调，留意转速反响的极性是否接错。双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必需使两探头的地线同电位〔只用一根地线即可〕，以免造成短路事故。六.试验方法18a，18b同步脉冲掌握及移相局部接上低压电源〔+15V、0、-15V〕。用示波器观看双脉冲观看孔，应有间隔均匀，幅度一样的双脉冲检查相序，用示波器观看“1”，“2”脉冲观看孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序正确，否则，应调整输入电源。将掌握一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观看每只晶闸管的TATA1NMCL-33TARP12TA3可调电容，位于NMCL-18的下部FBS速度变换器IZIf3TG12CB4G给定A128647456DZS(零速封锁器)31封锁SNMCL-312解除NMCL-33Uct图1-8b不行逆双闭环直流调速系统掌握回路1V—2V双闭环调速系统调试原则先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反响时组成闭环系统。先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。单元部件调试ASR一一样:〔“5”“6”端短接ASRP2VRP3\RP4，观看输出电压，记录电位RP3\RP45-7UF左右，使调整器为PI幅为±5V。ACR调试方法与试验一一样：将反响网络中的电容短接〔“9”、“10”端短接〕，使P2VRP3\RP4，观看输出电压，记录电位RP3\RP47UF左右，使调整器为PI负限幅电位器，限幅为±6V，使脉冲前移300,使脉冲后移=300，然后，将反响电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。系统调试UblfUblr电流环调试电动机不加励磁U由给定器UR并调至最大ct g D〔R由NMEL—03900Ω电阻并联115VAC(线电压200VAC)。D6增加给定电压，减小主回路串接电阻R，直至Id=1.1Ied，再调整MCL-33挂箱上d的电流反响电位器RP，使电流反响电压Ufi近似等于速度调整器ASR的输出限幅值〔ASR的输出限幅可调为±5V〕。MCL—18G〔给定〕UACR“3”端，ACR“7”端接至gUPIACRASRACR的“9”、“10”端接ct7μFRP3加给定电压Ug，使之等于ASR输出限幅值〔+5V〕(-5V)，观看主电路电流是否小于或等于1.1Ied，如Id过大，则应调整电流反响电位器，使Ufi增加，直至Id<1.1Ied；如Id<Ied，则可将R减小直至切除，此时应增加有限，小于过电流保护整定值，这说明系统已具有限d流保护功能。测定并计算电流反响系数速度变换器的调试电动机加额定励磁，短接限流电阻R。DU直接接至U，Ug作为输入给定，渐渐加正给定，当转g ct速n=1500r/minFS速度变换器中速度反响电位器R+5V(-5V)左右，计算速度反响系数。ASRU接至gASR2ASR3端接至U

。调整U〔U

为负电压〕，假设稍加给定，电机转速即达ct g g最高速且调整U不行控，则说明单闭环系统速度反响极性有误。但假设接成转速—电流双闭g环系统，由于给定极性转变，故速度反响极性可不变。4．系统特性测试ASR,ACRPI调整器接入系统，形成双闭环不行逆系统。ASR〔a〕反响电位器RP3“5”、“6”端接入可调电容，预置5～7μF；调整RP1、RP2±5V。机械特性n=f〔Id〕的测定n(r/min)I(A)〔a〕调整转速给定电压Ug1500r/min，再调整测功机加载旋钮，7～8n(r/min)I(A)115VA〔线电压200VA。2、上表中的电流I0、0.2、0.4、0.6、08、1.0闭环掌握特性n=f(Ug)的测定n(r/min)U(V)gUg，记录Ugn(r/min)U(V)g8．系统动态波形的观看下，观看，记录以下动态波形：突加给定起动时，电动机电枢电流波形和转速波形。突加额定负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。突降负载时，电动机电枢电流波形和转速波形。注：电动机电枢电流波形的观看可通过ACR的第“1”端转速波形的观看可通过ASR的第“1”端七．试验报告依据试验数据，画出闭环掌握特性曲线。依据试验数据，画出闭环机械特性，并计算静差率。依据试验数据，画出系统开环机械特性，计算静差率分析由数字示波器记录下来的动态波形。试验三异步电动机的变压变频调速演示试验一、试验目的1、生疏变频器的根本操作与参数设置2、生疏触摸屏的操作3、生疏和了解转速闭环掌握试验二、试验内容1、MM440变频器的设置用根本操作面板〔BOP〕可以转变变频器的各个参数。为了利用BOP设定参数，必需SDP，并装上BOPBOP具有7报警和故障信息，以及设定值和实际值。操作面板上按钮说明。显示/按钮 功能 功能的说明状态显示 LCD显示变频器当前的设定值。功能键访问参数增加数值削减数值

此键用于扫瞄关心信息。变频器运行过程中，在显示任何一个参数时按下此键并保持不动2秒钟，将显示以下参数值〔从任何一个参数开头〕：直流回路电压〔用d