ACS880 基本控制程序固件

ABB工业传动

ACS880固件10.10.2014revE©ABBGroupMay24,2023|Slide1ACS880固件

内容概述改进的

DTC电机控制参数设计更加人性化

基本功能传动的诊断&数据的记录向下兼容性ABB工业传动的通用固件

ACS880基本控制程序

标准控制程序系统控制程序系统控制程序PMSM标准控制程序PMSM

多块控制程序ACS800ACS880

基本控制程序+ControlBuilderPlusIEC编程一个通用固件覆盖整个ACS880产品家族精确的速度和转矩控制

对于任何应用场合–DTCwithAM,PMandSynRMmotorsACS850固件的好处+新功能+(基于CoDeSys)ACS880应用控制程序

RoadmapACS880应用控制程序

Roadmap已开发：卷曲+N5000提升+N5050PCP/ESP+N5200冷却塔+N5350离心机/洗涤机+N5150同步磁阻电机PCP/ESP+N5400即将开发：绞盘+N5100螺杆泵+N5250ESP泵越控测试台工业传动的通用固件

控制单元&下载包不同的控制单元（CU）和不同的目标CPU使用相同的固件。单传动和小功率逆变器使用的CU是-ZCU大功率传动（并联的功率单元）的CU容量更大且有特殊应用–BCU所有控制单元使用一个下载包。ZCU-12/-14相同的CU’s但是外形不同BCU-02/-12/-22与ZCU有相同的I/O接口集成了光纤分配单元RDCO-04来支持DDCS通讯ACS880基本控制程序

Cycletimes周期时间12,5/62,5µsMotorcontrol电机控制250µsTorquereferencechain转矩给定链路Encoderfeedback编码器反馈Positioncounter位置计数器Fieldbus–veryfast现场总线-高速500µsSpeedreferencechain速度给定链路On-boardI/O板上集成的I/OFieldbus–fast现场总线-快速ACS880基本控制程序

Cycletimes周期时间2msFieldbus–normal现场总线-正常Master/follower 主从DDCScontroller DDCS控制器(比如AC800M)Frequencyreferencechain频率给定链路ProcessPID过程PIDExtensionI/O扩展I/ODrivelogic传动逻辑Supervisions监视10msMechanicalbrakecontrol机械抱闸Maintenancecounters维护的计时器©ABBGroupMay24,2023|Slide9ACS880直接转矩控制

支持多种电机控制作为标配电机模型

异步电机和永磁同步电机控制使用相同的软件,磁阻式同步电动机带脉冲编码器选项都有开环和闭环控制

支持低感应的伺服电机改进电机辨识，特别是标准辨识模式。更多测量值->更好的电机模型>更好的控制效果精确的开环控制效果高启动转矩,转矩线性化更好加强的控制性能更高的输出频率(500Hz)

Withdual-uselicenseuptp1000Hz更高开关频率

(相同结构最高达16kHz)参数设计更协调

主要特点所有工业传动和标准传动的基本参数及功能是一样的。学会使用一个ABB传动–你可以使用绝大多数ABB传动。参数的目录可以变化调整参数名称和内容可以通过其他参数的选择来改变对硬件配置类型的参数如扩展I/O，编码器和总线来说很有用参数的目录可以变化调整

举例:编码器配置参数参数的目录可以变化调整

举例:编码器配置参数参数的目录可以变化调整

举例:编码器配置参数参数人性化

主要特点通用的用户接口和方式便于参数处理用户个人关注参数及完整参数列表应用宏控制盘和PC助手控制方框图可视化参数人性化

在传动PC工具中的控制方框图的可视化激活参数设置信号监控参数系统

基本结构1/2通用信号类型参数组传动I/O系统传动逻辑及操作速度给定链和速度控制转矩给定链限幅故障功能和监控过程PID控制负载分析器频率给定链

功能

组号1,3,4,5,6,710,11,12,13,14,15,1619,20,2122,23,24,25283031,32362640,41维护计时器和计数器33电机热保护35参数系统

基本结构2/2

应用特殊参数反馈设备配置

硬件和系统配置

电机控制和数据Functionality74…8990,91,92,9395,9697,98,9950,51,52,53,54,55,56,57,58

现场总线配置D2D和DDCS主/从通讯.60,61,62Groupnumber(s)

安全200

能源效率45

监控/比例

设定46

数据存储47

控制盘接口通讯49

制动斩波器和机械制动控制43,44

功能

组号参数系统

结构,分组及基本内容通用信号类型参数组1实际值

3输入给定4警告和故障5诊断6控制字和状态字7系统信息通用信号集合(只读参数)

给定和实际值

诊断信息

控制字和状态字

系统信息(设备类型和软件版本)4警告和故障1跳闸故障

2...5活跃故障2…56…10活跃警告1…511最近一次故障12…15近几次故障2…516最近一次警告17…20近几次警告2…5故障和警告以4位数字代码的方式显示出来5个活跃的故障和警告5个最近的故障和警告参数系统

结构,分组及基本内容6控制字和状态字6.50用户状态字1 6.60…75用户状态字1位xsel用户状态字116个配置的布尔值用户可以通过位指针功能来自由定义用户状态字的内容默认值与ACS800标准控制程序的辅助状态字一致。控制字和状态字

用户定义状态字传动I/O系统

传动I/O系统10标准DI,RO11标准DIO,FI,FO12标准AI13标准AO14扩展I/O选项115扩展I/O选项216扩展I/O选项3板子上就有得输入和输出

数字量,模拟量DIOswithfrequencyinputandoutput扩展I/O模块扩展I/O选项组的内容依据模块的类型而有所不同DriveI/Osystem

ExtensionmodulesforanalogueanddigitalI/O

FIOseriesI/OmodulesFIO-01DigitalI/OextensionmoduleFIO-11AnalogueI/OextensionmoduleFAIO-11AnalogueI/OextensionmoduleDriveI/Osystem

NewextensionmodulesforanalogueanddigitalI/O*)

FAIO-01AnalogueextensionmoduleRoughlysamecharacteristicsasRAIO-01模拟I/O2AI±20mA/±10V双极性:15数据位+符号位单极性:16位2AO0..20mAFDIO-01DigitalentensionmoduleRoughlysamecharacteristicsasRDIO-01*)notavailableyet传动I/O系统

数字量输入(DI)标准DI参数ON和OFF延时

为调试方便而使用的强制值传动I/O系统

AI最小/最大值监控12标准AI12.03AI监控功能

12.04AI监控功能标准AI的监控功能为超过测量范围选择(最小值或/和

最大值)一个动作

Noaction,fault,warning,lastspeed和speedrefsafe传动逻辑和操作

传动逻辑和操作19Operationmode20Start/stop/direction21Start/stopmode两个外部控制源(EXT1和EXT2)

分离控制模式如速度，转矩，ADD，MIN，MAX本地控制速度和转矩3个输入信号有启动，停止和方向

EXT1和EXT2是互相独立的配置

有电平和脉冲信号点动功能(点动1和点动2)2个命令和2种速度传动逻辑和操作

传动逻辑和操作19Operationmode20Start/stop/direction21Start/stopmode对于DTC和标量两种电机控制模式其启动方式是分离的

21.03Startmode 21.19Scalarstartmode传动逻辑和操作

启动，停止和方向配置柔性和通用的控制连接配置外部控制源Ext1/Ext2的命令通过数字量输入

定义了如何启动，停止和方向信号，最多可用3个输入信号传动逻辑和操作

启动，停止和方向配置外部控制源Ext1/Ext2的命令通过通讯接口

定义了通讯接口，启动命令来自通讯接口。

方向由速度给定的符号来定义。

参数系统

结构,分组及基本内容

速度给定链和速度控制22Speedrefsel23Speedreframp24Speedrefconditioning25Speedcontrol对外部控制源EXT1和EXT2其速度给定是分开的。固定速度(7pcs)危险速度(3pcs)2个加速/减速斜坡带有各自的斜坡时间点动功能的加速/减速斜坡是分开的加速补偿下降速度Speedcontrollerautotune

SpeedcontrollerautotunecalculatesthegainandtheintegraltimevaluesbasedonestimationofthemechanicaltimeconstantofthesystemParameter25.33Speedcontrollerautotuneactivatestheautotunefunction,whenthedriveisrunningThreeselectablemodes:smooth,normalandtight参数系统

结构,分组及基本内容

转矩给定链26Torquereferencechain对外部控制源EXT1和EXT2其转矩给定是分开的对主/从应用的负载分配转矩斜坡（上升和下降）及滤波转矩阶跃及附加转矩振动抑制参数系统

结构,分组及基本内容

频率给定链28Frequencyreferencechain对外部控制源EXT1和EXT2其频率给定是分开的固定频率(7pcs)危险频率(3pcs)2个加速/减速斜坡Referencehandling

Speed,frequencyandtorquereferencechainsSeparatefrequencyreferencechainEasyreferencehandling,whenScalarcontrolisusedSeparatefrequencyreferencesforexternalcontrollocationsEXT1andEXT2ConstantfrequenciesCriticalfrequenciesTwoacceleration/decerelationrampsEasychangeoverfromDTCtoScalarduringstart-up参数系统

结构,分组及基本内容

限幅30Limits速度，频率和转矩的最小值和最大值

最大电流过压和欠压控制限幅

附加转矩限幅2套转矩限幅最小值和最大值限幅是分开选择的最小值限幅可以定义为最大值限幅的负值。参数系统

结构,分组及基本内容

故障功能及保护31Faultfunctions35Motorthermalprotection带有事件指示的外部故障5个可以配置的外部故障事件的文字信息可以从控制盘进行编辑电机及电源缺相接地故障

STO诊断在电机电缆及电源进线可以进行交叉联接电机热保护–热保护模型和温度测量(模拟量输入或DI6)参数系统

结构,分组及基本内容

维护计时器和计数器33Maintenancetimer&counter6个不同的维护计时器或计数器

当到达预设的限制时会生成一个警告3种计数器:On-timetimersSignaledgecountersValuecounters事件的文字信息可以从控制盘进行编辑参数系统

结构,分组及基本内容

负载分析器36Loadanalyzer两个振幅记录器

一个是固定的

一个是可以配置的一个峰值记录器©ABBGroupMay24,2023|Slide40负载分析器

为了分析过程负载和选型的目的而提供的工具两个振幅记录器(AL1&AL2)一个峰值记录器(PVL)振幅记录器(AL)formanamplitudedistributionofacertainsignalin10portions AL1是固定配置–电机电流%AL2是由用户进行配置200ms采样时间在Drivecomposer和控制盘上是可以看到的峰值记录器(PVL)记录了所选信号的峰值和峰值发生时的数据及时间

这两种记录器的数据都存储在掉电保存的内存中©ABBGroupMay24,2023|Slide41负载分析器

振幅记录器1(AL1)固定信号

Motorcurrent%100%代表了传动的最大输出电流不能复位所采集的样本数据按照他们的值大小排序成10个只读参数参数36.20…29©ABBGroupMay24,2023|Slide42负载分析器

振幅记录器2(AL2)用户可以选择一个信号来采样和定制比例因子来对应100%参数

36.06AL2signal和

36.07AL2signalbaseAL2记录器可以被复位参数36.09Resetloggers所采集的样本数据按照他们的值大小排序成10个只读参数参数36.40…49©ABBGroupMay24,2023|Slide43负载分析器

峰值记录器用户可以选择一个信号来使用峰值记录器进行监控参数

36.01PVLsignal可选的典型信号列表有速度，频率，转矩，过程PID等。使用”Other”选项来选择其他任何信号输入信号是经过滤波的，滤波时间由用户设定。参数

36.02PVLfiltertime当新的峰值被记录时，记录器会同时存储其他3个实际信号电机电流,直流电压和电机转速峰值记录器可以被复位参数36.09Resetloggers最近一次存储的数据和时间OldpeakvalueNewpeakvalueTimeMonitoredsignal参数系统

结构,分组及基本内容

过程PID40ProcessPIDset141ProcessPIDset2过程PID有两套配置参数参数系统

结构,分组及基本内容

制动斩波器和机械制动制动斩波器使能和制动电阻热保护带开闭延时的机械制动配置43Brakechopper44Mechbrakectrl能源效率

能源效率45Energyefficiency能量计算

计算与DOL或其他控制方式比较所节约的能量

节约能量的单位是kWh,MWh和GWh能量节约转换因子

能量价格(currency/kWh)或CO2multiplier(kg/kWh)

以所选能源价格显示了节约的金钱(通过节约的能量)和降低的CO2

排放能量优化

在ACS800中是“Fluxoptimization”（磁通优化）

当部分负载的时候优化励磁电流功能参数系统

结构,分组及基本内容

比例设定46Monitoringandscalingsettings重要参数的比例设定速度和频率整数比例，斜坡时间转矩整数比例滤波时间电机速度，频率，转矩，功率滞后速度和频率设定点，超限参数系统

结构,分组及基本内容

现场总线配置50FBA51FBAASettings52FBAADatain53FBAADataout54FBABSettings55FBABDatain56FBABDataout57FBAConnections58EFBEmbeddedfieldbus*)对两个可选模块和内置总线现场总线配置参数

参数内容根据模块类型而发生变化为便于调试有原始的总线数据*)notavailableyetDDCS通讯

DDCS通讯

60DDCS通讯60组为M/F及AC800M的通讯设置端口选择FDCO-01模块的位置及其通道

举例：Slot1CHA插槽1通道A通讯类型在ACS800使用时MF的主机和MF从机节点地址硬件连接类型通过NDBU-95的星形连接环形连接DDCS通讯

DDCS通讯61DDCS数据发送发送数据的M/F设置

索引1..3可以选择被发送的数据索引25..27显示被发送的数据

如果索引1..3为空,那么索引25..27中的数据被发送AC800M发送数据的设置索引51..可以选择被发送的数据索引101..124显示被发送的数据如果索引51..74为空,那么索引101..124中的数据被发送DDCS通讯

DDCS通讯62DDCS数据接收接收数据的M/F设置

索引1..3选择从主机接收到的数据写入哪里索引25..27显示从主机接收到的数据索引4..12和28..36做从机监控(像ACS800的系统控制程序一样)AC800M传输的设定

索引51..74选择接收到的数据写入哪里索引101..124显示接收到的数据DDCS通讯

主/从功能基于ACS800/ACS600的DDCS通讯光纤网络通过FDCO-01(适用于ZCU)DDCS通讯模块组建2个10MBit/s光纤通道从主机到所有从机广播一个数据集每个数据集包括3个16位的字从三个从机到主机传输为一个数据集参数系统

结构,分组及基本内容

反馈设备配置90Feedbackselection91Encadaptersettings92Encoder1configuration93Encoder2configuration速度反馈通用的配置参数速度反馈的实际值两个不同的反馈时的一些关于反馈模块的特殊配置参数内容根据模块类型而发生变化反馈标定

电机/负载

齿轮传动分子/分母Feedbackdevices

FENseriesencodermodulesFEN-31HTLpulse-encoderFEN-01TTLencoderFEN-21ResolverFEN-11AbsencoderNewFeaturesPossibiltytohavetwosamekindofencodermodulesconnectedatthesametimeIncloseloopmodespeedfeedbackisevaluatedwithspeedestimateImprovementstolowspeedareacalculationFeedbackdevices

EncoderfeedbackechoandemulationSupportedfunctionalityFEN-01:TTLorTTL+encoderinputpulsesareechoedtotheTTLoutputFEN-11andFEN-21:TTLencoderinputpulsesareechoedtotheTTLoutputFEN-31:HTLencoderinputpulsesareechoedtotheTTLoutputFEN-xx:encoderinputisemulatedtotheTTLoutputwithscalingpulses/revolution.Canbeusede.g.,whenanexternalsystemrequiresspeedorpositiondataaspulsesNoextraTTLconverterrequired参数系统

结构,分组及基本内容

硬件和系统配置95HWconfiguration96System电源电压等级工厂的默认硬件设定(如50/60Hz)语言选择

不同进入等级的密码服务进入等级应用宏用户设定单位©ABBGroupMay24,2023|Slide57单位和电源频率

选项分开50/60Hz默认值速度/频率限幅kW/hp电力功率一直是kWNm/lbft°C/°F©ABBGroupMay24,2023|Slide58用户设定可以保存4套用户设定参数

从一个设定到另一个设定的切换是强鲁棒性和快速的切换时间<100msFaultincasewrittenvaluesdifferfromoriginalones包括电机数据和所有的基本参数以下除外I/O选项现场总线参数编码器参数设定可以包括不同的

电机类型(如AM/PM)速度环控制参数的设定电机控制

电机控制和数据97Motorcontrol98Usermotorpar99Motordata开关频率给定和最小限幅(服务人员可以进入)磁通制动用户特定电机模型参数电机类型(如.AM,PM,SynRM)电机数据(调试)辨识运行模式相反转(如果电机电缆连接错误)Motorcontrol

SwitchingfrequencymodesParameter97.09SwitchingfreqmodeCustomPossibletocustomizetheswitchingfrequencycontrolAdjustableswitchingfrequencyreferenceandminimunvalueServicelevelparametersforuserreference!97.01Switchingfrequencyreference97.02Switchingfrequencyminimum05.17Switchingfrequency(servicelevelsignal)ItisnotpossibletooverrideHWspecificlimitsMayrequirederatingCanbeusedfore.g.lowinductancePMmotorsandnon-ABBsinefiltersMotorcontrol

SwitchingfrequencymodesOthersettingsforswitchingfrequencyEXmotorABBsinefilterHighspeedmodedu/dtfiltersEXmotorSetsminimumlimittotheswitchingfrequencyABBSinefilterSetsminimumlimittotheswitchingfrequencySetsmaximumlimittotheoutputfrequencyForcesmotorcontrolmodetoScalar(internally)Motorcontrol

SwitchingfrequencymodesHighspeedmodeImprovescontrolperformanceathighoutputfrequenciesbyincreasingtheswithcingfrequencyDefaultfsw8xfoutDeratingneededAwarningisgiven,ifothersettinglimitstherequiredswitchingfrequencydu/dtSetsmaximumlimittotheswitchingfrequencyMotorcontrol

SwitchingfrequencymodesParameter95.15SpecialHWsettingsBit0EXmotor =Yes/NoBit1ABBSinefilter =Yes/NoBit2Highspeedmode =Yes/NoParameter95.20HWoptionword1Bit13du/dtactivation =Yes/No电机控制

电机相转换问题

电机电缆连接错误

->旋转方向错误解决方案1)改变电机电缆顺序或者2)使用软件特性

“电机相转换”

使用一个参数设定

在基本启动助手“方向测试”中包含好处

快速修改旋转方向

–>当电机电缆很粗难以拆卸时很有用附加速度反馈的带齿轮比的因子由1->-1UVWUVW参数系统

结构,分组及基本内容

安全200Safety安全模式配置参数

正常为只读

安全选项模块有自己的密码来保护安全配置防止未经授权的使用安全配置使用Drivecomposerpro工具参数系统

选择列表–到其他参数的连接04Warningandfaults06Drivestatus07Systeminfo11StandardDIO,FI,FO12StandardAI13StandardAO14I/OExtensionmodule120.03EXT1startIN1[1]DI1[2]DI2[3]DI3[4]DI4[5]DI5[6]DI6[7]DIO1[8]DIO2

[-]Other14.01Module1type FIO-0114.02Module1location 114.03Module1statusFIO-0114.05DIOStatus …000000010 DIO11 DIO22 DIO33 DIO40 DIO120.03EXT1startIN1 14.05.00传动诊断和故障追踪在产品生命时间中为得到最大运行时间，需要高效方便的诊断和故障追踪工具传动和应用程序都可以使用的故障处理工具便于诊断和故障追踪基本固件级诊断功能事件记录器故障,报警和事件数据记录器支持包“button”PC工具的快速数据监控传动诊断和故障追踪

事件记录器事件记录器5个重要故障,20个次要故障和警告存储到FLASH内容时间标签,名称,代码和辅助代码操作数据如电机转速和电流

参数可以显示5个

同时发生的故障/警告最近显示的故障/警告传动诊断和故障追踪

数据记录器所有信号和参数都可以追踪可以把数据存储到掉电不丢失的(FLASH)内存2个数据记录器8通道，每个通道1000个采样点采样时间0,500...10ms数据记录器类型用户记录器完全由用户定义帮助用户在调试和故障追踪中的命令实现工厂记录器当跳闸故障发生时通过预先设置好的方法来抓取数据保存最近的故障发生时的记录数据(历史记录)当传动再次启动后自动重新开始记录©ABBGroupMay24,2023|Slide70传动诊断

用户自定义文本来显示事件用户自定义文本来做事件的显示故障和警告信息可以附加信息可用控制盘进行编辑设定菜单和编辑文本文本编辑和预先显示事件显示的内容基本显示(标签)–45个字符指导部分1&2-70个字符支持的功能和显示启动使能外部事件1..5外部温度维修计数器Edge,on-timeandvaluecounters信号监控联系信息在控制盘上针对所有的事件来显示©ABBGroupMay24,2023|Slide71语言支持

范围和可用的语言范围参数文本事件指示(故障,报警,等.)控制盘显示固件手册可用语言English英语German德语French法语Italian意大利语Spanish西班牙语Portugues葡萄牙语Dutch荷兰语Russia俄语Turkey土耳其语Danish丹麦语Swedish瑞典语Finnish芬兰语Polish波兰语Czech捷克语ACS880双用途许可+N8200-高速应用通常民用，但也可能军用，甚至用于大规模杀伤性武器，输出频

率达600Hz或以上用于欧盟以外的国家时，需要出口许可，从芬兰出口时需要芬兰

外交部的授权从其他国家出口遵循当地法律在欧盟国家内和EUGEAEU001国家（澳大利亚，加拿大，日本，新西兰，挪威，瑞士包括列支敦士登，和美国）不需要许可（）ACS880双用途许可+N8200-高速应用状态*开始试运行*手动处理阶段

*由于出口限制发货周期比较长双用途许可+N8200在功率单元（PU）

*有+N8200，频率限制从598Hzto1000Hz

*没有+N8200，频率限制是±30000rpm，DTC±500Hz，

标量控制AINLXv2.20或以后版本支持（）高速应用开关频率必须是输出频率的9~15倍ACS880的DTC调制方法中输出开关频率是设定的1.5倍，在2.30

版本以后将改变为相等ACS880的硬件框架不同，开关频率设定的限制不同开关频率增加，最大电流要降容专用高速模块R9…R11的降容要小一些不带du/dt的电流降容不带du/dt的电流降容R8i中集成du/dt的电流降容自定义编程Drivecomposerprover1.9或以后带自定义编程基本的数学，逻辑，比较和选择功能块预定义的输入输出连接无参数写模块->在基本控制程序v.2.3将加入最大支持20个块执行时间等级为10ms控制盘作为外部控制地控制盘可以像I/O和现场总线一样作为外部控制地

*启/停/方向命令在EXT1和EXT2控制地*给定源*如下给定源可通过控制盘设置速度给定1设置1的PID给定1速度给定2设置1的PID给定2频率给定1设置2的PID给定1频率给定2设置2的PID给定2转矩给定1应用给定1转矩给定2应用给定2应用给定1和2用于IEC应用编程外部控制地的给定监视以前只监视控制字现在实际给定也可以监视可以监视本地,Ext1orExt2的给定源电机预热预热可保持电机温度并防止冷凝传动停止时给电机充入小的直流只能在停车时激活预热功能，启动后关闭达到零速或停止调制后60s启动预热功能可以处于始终激活状态，也可以通过参数21.14指定源激活预热电流可以被设定为0~30%的电机额定电流目前只适于DTC模式，标量控制以后开发在2.2版本PID睡眠模式时不能激活此功能改进的数据记录器/工厂记录器功能加入了新参数控制数据记录器96.61Userdataloggerstatus96.63Userdataloggertrigger

96.64Userdataloggerstart96.65Factorydataloggertimelevel如果数据记录器已被配置或断电前在运行状态，那么重启后数据记录气将自动启动*Drivecomposerpro1.9或以上版本支持数据记录器信号和

触发器配置*

没有Drivecomposerpro可以通过参数触发和启动数据记录

器改进的数据记录器/工厂记录器功能控制数据记录器状态显示在参数96.61中0=running数据记录器正在采样，运行状态位置位，停止采样

时清01=Triggerd数据记录器被触发器或参数触发2=dataavailable数据在闪存或RAM中3=configured数据记录器已配置，准备启动数据记录器状态，触发设置和数据（最新触发文件）存到闪存（ZMU-02）*

这将改善数据记录器的使用性例如控制单元不是外部供电时

更强的速度反馈选项更稳定的适于单端HTL编码器的FEN-31从ACS600+NTAC转变为ACS880后不带增强的单端HTL线缆存在的问题

*单端连接特别适用于ACS600+NTAC*差分连接主要用于ACS800+RTACFEN-31通过一个小于2us的脉冲检测过频故障，通常的原因是接地不好脉冲边沿滤波可解决这些问题

更强的速度反馈选项单端vs差分信号

更强的速度反馈选项新参数（groups92&93）脉冲等待时间改善了低速性能

*1024ppr编码器--默认设置最小测量速度3.66rpm，改为200ms

后最小测量速度为0.07rpm可以提高滤波时间（0,1或2μs）以减少干扰过频故障检测可以改为报警注意：支持FPGAVIE32200（或更新）版本的FEN-31(版本H)

通向参数接口的BOOTLOADER版本Bootloader是上电时从存储单元(ZMU-02)读入实际固件前在

控制单元(ZCU/BCU)运行的软件