第五章操纵稳定性

第五章汽车的操纵稳定性

引言

第一节概述第二节轮胎的侧偏特性第三节前轮角阶跃输入的瞬态响应第四节前轮角阶跃输入的稳态响应第五节汽车行驶时的翻倾和整车侧滑第六节操纵稳定性试验小结思考题引言

汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇侧向力(如侧向风力、汽车在横坡行驶时重力的侧向分力等)干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。汽车的操纵稳定性包括相互联系的两个部分：操纵性和稳定性

操纵性差，导致汽车侧滑，回转，倾覆，汽车的稳定性就破坏了，稳定性差就会失去操纵性，使汽车处于危险状态，所以通常只统称为操纵稳定性。第五章汽车的操纵稳定性第一节概述

本章将着重讨论方向盘角阶跃入下的稳态响应和瞬态响应。在汽车操纵稳定性的研究中，常把汽车整车作为一个系统，通过系统的输入和输出物理参量之间的关系，来表征汽车的操纵稳定性能，见图5－1。图5-1系统分析示意图车辆坐标系xoz处于汽车左右对称的平面内、前轮角阶跃函数x轴平行于地面指向前方．z轴指向上方，y轴指向转弯时的外侧，坐标系的原点与质心重合。与操纵稳定性有关的主要运动参数为，汽车绕z轴旋转的角速度—横摆角速度、汽车质心沿x轴方向的绝对速度—前进速度u、汽车质心沿y轴方向的绝对速度—侧向速度v、汽车质心绝对加速度沿y轴方向的分量——侧向加速度ay等。第一节概述第二节轮胎的侧偏特性一、轮胎的侧偏现象

侧偏力：汽车行驶时，由于各种侧向力的作用，相应地在地面上产生地面侧向反作用力FY，FY又称作侧偏力。

侧偏现象：车轮在侧向力Fy，和侧偏力FY的作用下，其运动方向偏离了车轮平面方向，这种现象称为轮胎的侧偏现象。第二节轮胎的侧偏特性轮胎侧偏现象的原因，主要有以下两方面：（1）当侧偏力FY达到车轮与地面问的附着极限时，车轮发生侧向滑动，若滑动速度△u，车轮便沿合成速度u’方向运动，偏离了车轮平面CC方向。如图5-5图5-5有侧向力作用时刚性车轮的滚动第二节轮胎的侧偏特性(2)由于弹性车轮在侧向力的作用下产生侧向变形所引起的侧偏图5-6弹性车轮与侧偏现象弹性车轮在侧向力作用下，由于车轮的侧向弹性变形，其实际运动方向不再是车轮平面所指的方向，而是偏离了一个角度，这个角度α称为侧偏角。从图中可以看出，侧偏方向与侧向力Fy的方向一致，与侧偏力FY的方向相反。当汽车转弯时，侧偏方向则与离心力方向—致，因此也可用离心力方向来定义的α正值。显然，侧偏角α的数值与侧向力Fy的大小有关；换言之，侧偏角α的数值与侧偏力FY的大小有关。第二节轮胎的侧偏特性二、轮胎的侧偏特性

轮胎的侧偏持性是指侧偏力FY与侧偏角α之间的数值关系图5—7轮胎的侧偏特性第二节轮胎的侧偏特性从图5-7中，可以看出：当侧偏角小于3o～5o时，FY与α成线性关系。汽车正常行驶时，侧向加速度不超过0.4g，侧偏角不超过4o～5o，可以认为侧偏力与侧偏角成线性关系。侧偏特性曲线在α＝0o处的斜率称为侧偏刚度k，单位为N/rad或N/(o)。FY与α的数值关系可写作

FY＝kα(5—1)第二节轮胎的侧偏特性三、影响侧偏刚度的因素

1．轮胎的尺寸、型式和结构尺寸较大的轮胎有较高的侧偏刚度子午线轮胎接地宽，一般侧偏刚度较高见图5-8

轮胎断面高H与断面宽B之比H/B×100％称为扁平率。扁平率对轮胎侧偏刚度影响很大，采用扁平率小的宽轮胎是提高侧偏刚度的主要措施。图5—8一斜交线轮胎与一子午线轮胎的侧偏特性第二节轮胎的侧偏特性2．轮胎的充气压力轮胎的充气压力对侧偏刚度也有显著影响。由图5－9可知，随着气压的增加，侧偏刚度增大，但气压增加到一定值侧偏刚度不再增大。图5-9轮胎气压对侧偏刚度的影响图第二节轮胎的侧偏特性3．轮胎的垂直载荷

侧偏刚度随垂直载荷的增加而加大，但垂直载荷过大时，轮胎产生很大的径向变形，侧偏刚度反而有所减小。见图5—10

5-10不同垂直载荷下的侧偏力第三节前轮角阶跃输入的瞬态响应一、汽车转向时的运动微分方程建模假设：

1）汽车只作平行于水平路面的平面运动，忽略悬架的作用以及空气动力等的作用2）认为汽车左右对称,前后轴上的每对车轮分别用具有其两倍侧偏刚度的单个车轮来表示在上述假设下，汽车可以简化为两轮汽车模型，如图5—11所示。第三节前轮角阶跃输入的瞬态响应5-11二自由度汽车模型图5-11中的有关参数如FY、、ν以及角度δ、α、β等均随时间而变化，惟独汽车前进速度v假设为常量根据力学原理可得，作平面运动汽车的运动微分方程为（5-2）δ角度较小，cosδ≈1，同时把FY＝kα代入式(5—2)，得第三节前轮角阶跃输入的瞬态响应（5-3）确定汽车质心绝对加速度在y轴上的分量ay。考虑到△θ很小，cos△θ≈1，sin△θ≈△θ，上式可改写为△v+u△θ图5-12（5-4）第三荒节舞前覆轮角添阶跃迷输入黑的瞬始态响汉应β为质永心侧钓偏角笼，罪为V1与V2轴的塌夹角吵，其运值为从而购得（5-故4）图5-近13第三侍节市前功轮角哗阶跃锻输入钉的瞬慎态响住应将式(5汗—4盈)、(5孩—5串)代人动式(5侦—3户)，整如理后阶得汽才车转叨向运椅动微堡分方之程式(仪5忘-陆6承)二、百前轮艇角阶出跃输旱入下百的瞬消态响越应利用丹式(5旋—6酒)导出脂汽车染前轮荒输入兵角为戏阶跃饲函数莲时，萍汽车稍横摆拒角速捷度的磨瞬态政响应第三容节谨前崖轮角筑阶跃渴输入碍的瞬灵态响杏应消去式中第三守节有前你轮角洲阶跃泰输入烂的瞬娘态响舌应当输最入函喷数δ(罚t)为阶态跃函府数时加，则研有（5-深11）故当t>向0后，绞式（5-甲7）改尝写为（5-检12）求解别（5-遥12）特解通解第三盖节仪前蒙轮角敲阶跃怠输入搏的瞬俩态响摸应微分游方程(5驳—1翅2)的解禾即瞬触态响阁应为(淹5呆-尺15贸)确定代积分魄常数A1，A屯2初始申条件巩为：t＝0时，ω＝0，β＝0，δ＝δ0t＝0时，ω＝0，即旋可求穗得Al为t＝0时，块，亮即可柴求得A2为第三男节止前棋轮角厌阶跃料输入颗的瞬筑态响赠应令则式(5翠—1烤5)可改布写为图5—萄14前轮质角阶龙跃输怠入下察的瞬棋态响侵应第三怜节惧前幸轮角租阶跃室输入悬的瞬妨态响祸应三、欢表征这瞬态们响应心品质南的几跑个主俊要参暂救1．上份升时票间tr上升喘时间届又称做响应右时间绿，是指响稀应曲喂线ωr窜(t)从零呀开始仗上升腐后，样第一于次到渗达稳给态位恒所需鞋的时到间：2．峰盏值时铲间tp指响室应曲核线ωr痛(t)从零要开始舱，到狐达第开一个商峰值ωr弱(t抓p)所需泰的时鼠间。3．超晌调量指瞬无态过交程的拐最大宗偏差ωr简(t痕p)—ωr(∞表)与稳小态值ωr(∞讽)之比娃，即（5-调19）第三可节揭前伍轮角尊阶跃访输入转的瞬蕉态响国应4．稳弃定时源间ts稳定厅时间ts是指瘦这样吩一个兆时间笼，当t＞ts时，定义叉误差困带：在瞬貌态响盘应曲棵线ωr更(t)的稳扒态值ωr(∞不)上的湿上、按下各取帐一个堆允许做误差倍△(见图5—方14臂)。在汽察车操界纵稳梁定性祸的分被析中箩，取仪△＝0.姑05畅ωr沉s。这掀样在臣稳态夜值上放下2△的区蔽域内钉就构忙成了踢一个贷误差学带。5．固呀有频碗率ω0和阻织尼比ζ固有亿频率傍主要影响们系统锻反应稠的快龙速性如果张保持ζ不变乏，增载大ω0，则tr,tp,ts均会服减小调．且约不会塌改变模超调显量阻尼归比则典主要影响赚超调滋量。如协果保厨持ω0不变震，增猪大阻纷尼比ζ，则路超调火量σp将明潜显减宗小，乌但tp,ts却有岔所增偶加，良而在o＜C＜0.汇8范围货内f都有愁却有币所减配小第四激节宋前姓轮角羽阶跃度输入页的稳表态响祸应系统部的稳员态响墨应ωr匀s为系统车的瞬咳态响订应ωr箩(t)式中冶称为暗稳态临横摆便角速葡度增申益增益gs的含宜义是输斩出量韵的稳浊态值与输任入量挨的稳壁态值δ0之比帽值反映揉了系似统内袭在的手固有楼特性赌，与洽输入恢量无停关第四贼节踏前胜轮角线阶跃碰输入政的稳腹态响啄应(更1/奇s康)（5丘-麻20）式中（s2眉/m碰2）盘（5以-朽21）K称为稳定械性因翁数，它张是表裙征汽骗车稳碍态转其向特除性的价重要爽参数姻。一、赔汽车现的稳预态转醋向特棕性根据K的值园是等侦于0，小斩于0还是能大于0，汽选车的肯稳态茄转向慈特性肿可分策为如闻下三雁类，岗参见幕图5片–生16图5-筋16gs－u关系拍曲线第四特节想前轿轮角洽阶跃底输入兼的稳子态响村应1．中棍性转台向K=惩0时，，gs－u关系涂曲线志是一芦条斜粮率为的直孤线这种扩转向俱特性掌称为中国性转钟向由由力档学原洋理中性肌转向付汽车抽的转绒向半追径R中性显转向捡汽车贝的转付向半批径R仅与招前轮亡偏转洞角δ0和轴挪距L有关嫌，且抓不随洪车速上而变圾。第四蛮节带前对轮角充阶跃贪输入市的稳高态响摘应2．不割足转绪向当K＞0时，腐由横摆涨角速钱度增伶益比冻中性违转向卫时要宴小。由于K>0，所专以R>R0且u↑→R↑汽车摧具有很不足踪蝶转向蚂特性当催车难速乱为(m/刑s)时增益gs达到第最大游值当车熔速为uc畅h时．帮不足婚转向跟汽车谣的增银益仅献为同史轴距盯中性咱转向群汽车乖的一彩半。uc逝h称为环特征嫩车速懒。uc疼h越小短，K值就芬越大僻，不益足转估向量峡也越颠大。第四谁节匠前乖轮角走阶跃晨输入蔽的稳纯态响崇应3．过即多转山向当K＜0时，对由横摆妹角速竹度增上益比尽中性犁转向漏时要抓小。K值越驴小(即绝核对值东越大)，汽刮车的拆过多店转向便量就僚越大康。临界民车速临界但车速柜越低逢，过坚多转目向量浑越大瞎。第四何节壁前治轮角浪阶跃判输入播的稳联态响坑应三种浴转向公特性盘的安喊全性蹄和转疮向操腔纵的墓灵敏偶性比较：过多届转向过多脖转向厦汽车望虽然哀其灵宁敏性惜较好至，但稿安全共性较算差过多虹转向冶汽车挺具有滤较高辉的操政纵灵咏敏性录，但护当车偶速接蚕近临仓界车祥速后揉，只亚要极装微小缺的前扣轮偏尺转角省，就女会产锄生极由大的泥角速爬度ωr谅s，易默急剧冬旋转刊产生巷事故认。不足仅转向灵敏莲性则乐较低裁，且供不足伪转向拔量越烟大，柜灵敏翅性越姨低；装较好蛛的行雅驶安系定性中性婆转向兼顾攻到安灵全性忙和灵打敏性中性球转向塔因使辰用条转件多起变，被汽车剩使用叙中有观可能民转变纠为过瓶多转奖向。汗在以桂安全智为主菠并兼妙顾灵闪敏性辫的前既提下按，一房诚般汽窜车均邪应具己有适梦度的体不足既转向亭特性喂。第四默节按前稼轮角凶阶跃炼输入趟的稳缠态响吨应二、巧表征筑稳态如转向奔特性量的其本他几恰个参摆数1．前皆、后吐轮侧掌偏角浸之差(α绪1—木α2多)由分子伟、分熔母同朱乘以ay将上式即即或第四遮节仪前旗轮角稍阶跃滔输入研的稳老态响着应K＝0时。(α恨1－α2炉)＝0，为中性粗转向；当K＞0时，(α绍1－α2馆)＞0，为不足尼转向：当K＜0时(α艇1－α2愿)＜0，为过多远转向;可见需，若害增大α1，减夹小α2，则译使不燃足转妻向量洽增加受。反吴之，电若减怀小α1，增斯大α2，则扣使不这足转阅向量疤减小职．甚知至有狠可能危转变份为过站多转孕向。图5—架19表示页汽车假稳态膊转向照特性绑的(α亭1－α2叹)－αy曲线第四妖节匠前殖轮角兴阶跃红输入科的稳挣态响弟应图5-叶20汽车柜稳态零转向驴运动狡简图利用笑图中壤各参静数的针几何会关系柱，即呜可导受出稳晓态时(α电1－α2衔)与R的关朱系将上戚面两叮式相辆加，判且L＝AC妈+B柄C，得因δ0费,α西1,抹α2均比泉较小蛮．所顽以上倾式可盈近似葡写作（5-助24）第四吵节育前桨轮角冒阶跃再输入杠的稳捎态响艘应当α1＞α2时，(α窄1－α2嚷)＞0，则R＞R0，是寸不足随转向辛特性通。当α1＜α2时，(α动1－α2季)<糖0，迷则R＜R0，是蚕过多村转向型特性戴。当α1触=α提2时，(α幅1－α2岂)=惜0，祥则R=泰R0，怠是中鄙性转堆向特亚性。2．转丛向半理径的巡寿比值R/藏R。即K＞0时，不足鹅转向K<痰0时，＜1过多肉转向K＝0时，＝1,中性杆转向第四阵节今前贷轮角肆阶跃叔输入运的稳系态响击应3．静拒态储踪蝶备系岸数S．M．假想横将一心辆具酒有不泻足或思过多命转向荐特性斧汽车宿的质可心C伴(见图5—励22彼)后移塔或前闹移至C。点窜，使毫该车垫具有忙中性阅转向蚁特性占，C0为中性粱转向挨点图5—贩22中性酬转向翅点位钱置的第确定静态口储备兵系数S.级M.就是捎中性袜转向象点至臣前轴烈距离和质挖心至饺前轴供距离之差迷（与轴弯距L之比点值，盾即）S.辽M.促>0不足垫转向劈燕特性S.垫M.跃<0过多似转向热特性S.始M.愚=0中性浊转向条特性第四钟节址前淋轮角兰阶跃难输入补的稳两态响间应三、顺影响离汽车侧稳态嚷转向秘特性厅的主拔要因粉素1．前娃、后蓝轮的岂侧偏程刚度是影洁响汽否车稳飞态转郑向特塔性的纪最主比要因总素2．汽兰车质番心的希纵向伞位置质心依的纵潮向位巧置将匀直接五影响扶前、脖后侧诞偏力FY批1，FY孝2的分恼配。惧从而经影响皇侧偏薄角的睛大小水和相性互关汗系。3．汽坝车悬傍架对盈稳态坦转向董特性圆的影些响汽车义转弯厘时，柜车厢菊在悬沉挂质补量的厚离心双力Fs胖y的作峡用下龄，将窃绕侧携倾轴挑线(前、木后侧犬倾中泼心Om抛1,箱O挠m2的连阀线)转动土一个柏角度威，称毛为侧倾住角第四产节垫前忙轮角料阶跃日输入勒的稳持态响兵应三个惧方面断分析剃车厢飘侧倾迹对汽戒车稳饭态转蓝向特宜性的喂影响巡寿。(1药)车轮押侧斜窗角的跌变化①车蕉轮朝尺车厢栽侧倾垒的方稻向倾躬斜，助即车玻轮的躁侧斜瓶方向摊与离饶心力惧方向康一致新，如层图5—兔24（a）,(丘b)，(c载)中车轮唱的侧近偏角浑增大图5—嗓24车轮兴倾斜悉与悬虏架导村向机吓构关衔系②车书轮朝唇车厢州侧倾拿的相筒反方销向倾险斜，站即车伏轮的桶侧斜尼方向身与离辰心力披方向包相反额，如勤图5—暮24略(d荐)所示车轮猎的侧搜偏角族减小③车陕轮的壁侧斜影不随袍车厢絮的侧彩倾而邪变，葬如图5—降24超(e废)所示场非独啄立悬仍架第四汇节侧前牵轮角更阶跃避输入挺的稳话态响男应(2号)左、遵右轮猜垂直危载荷牙的重鸦新分矛配图5—导25左右法车轮浇垂丝式直载这荷再匙分配舍时轮欠胎的若侧片于刚度车身愿不侧悠倾时车身夹侧倾现后第四气节狠前薯轮角键阶跃娱输入娃的稳缠态响姥应车厢捧侧倾新时弹性吹恢复装力偶暗矩Ms等于痒前、沈悬架译弹性估恢复贪力偶颤矩Ms伞1,酬Ms脑2之和即Ms铃=仆Ms蔬1+昌Ms突2图5—加26利用造横向砖稳定厉杆等年改变盛前后绑悬架孔角刚杰度后呢，汽旅车稳忍态转际向特前性的芦变化Ms循1，Ms玩2将影兔响前子后轴凑左、雾右车别轮垂筒直载浓荷的吐分配肾，Ms越大满，则W也越胸大。增加榴不足菌转向蝇量反之嫂，则舌趋于汉减少搂不足且转向弦量第四矮节廊前鱼轮角失阶跃愈输入针的稳倒态响汁应(3存)轴转甜向当车细厢侧摇顿时堆，由葡于悬撕架导在向机翻构的舒运动桑学关例系，伐使车慌轴绕鸦垂直查轴线夸转动汪。轴转柱向图5-则27单纵鞠臂非穗独立及悬架默的轴氧转向轴转搞向的胡方向碗与离蛙心力方向棵一致,使车名轮的肝侧偏天角增拉加．刚对于晚后轴画而言母，将忙使汽缠车减奶小不拨足转反向量阴；轴转护向方无向与汤离心掏力方牛向相金反，盟则相波当于木使车遗轮的毛侧偏缎角减挣小，皮若为侮后轴愉，将竿使汽寒车增绿加不阳足转粪向量宿”第四绪节功前战轮角悦阶跃市输入裁的稳希态响叛应4．轮量胎弹证性侧数偏产侦生的柏回正奶力矩图5-己28轮胎判弹性荷侧偏产卖生的烤回正扫力矩合力FY的大探小与煮侧向蚂力Fy相等秒，但牺其作察用点螺却后失移了闯一段虽距离e。e称为轮胎剑拖距，FY狐*e就是回正疼力矩Mr影响污因素轮胎卧的型丘式结构筝参数气压尿以及凉垂直皇载荷第四哈节影前袋轮角倡阶跃换输入样的稳萌态响轿应图5-跟29考虑器回正锄力矩绒后汽铅车的乏侧向贵受力苍情况回正他力矩Mr对汽车陪稳态立转向菜特性的影舰响（1）由扇于轮锤胎的所弹性纹侧偏佳，前胳、后贪侧偏恰力不足摄转向敏量增妈加（2）前牙轴趋烦于增放加不与足转膀向量注，使古后轴判趋于铜减少迹不足摧转向并量第四阻节那前凯轮角拢阶跃哥输入甘的稳费态响当应四、危三种检稳态附转向悲特性面汽车驾的抗蹦侧向鬼干扰忍能力啄的比调较中性割转向牙汽车托在侧定向力使的干邮扰下些，仍哲能保烤持稳比定行倚驶，较具有胶一定倍的抗剑侧向隶干扰晚的能委力5-构30中性裤转向工特性屿汽车付运动赢简图（1）中社性转孤向特脆性汽蠢车转向狠中心圈在无穷惠远处，手故汽砖车仍赶为直牺线行硬驶第四腐节所前采轮角解阶跃梦输入迅的稳别态响塑应(2遍)不足润转向演特性姐汽车瞬时具转向昼中心Ou离心财力Fc的侧撞向分俊力Fc才y与Fy的方泡向相话反，搜前、哑后侧租偏角祖相应遗减小殖，抑谱制了检汽车毫的转金向，描使汽斯车具府有自雄动恢遣复直呜线行权驶的舞倾向尸。不足仓转向夜汽车接具有致良好辅的抗榴侧向步干扰躺的能动力，旁使汽楚车能厕自动嚼抵御牲侧向事干扰隙，保祖持直脉线行宗驶的宇稳定蛾。直线县行驶第四凶节脖前种轮角画阶跃售输入冲的稳林态响码应(3霜)过多大转向过特性糟汽车图5-冈32过多康转向晓特性贩汽车淘运动此简图直线铃行驶瞬时动转向烛中心离心型力侧敌向分邀力Fc梳y与侧拦向力Fy方向眠一致斗，加守剧了坐汽车掩的转气向运珍动过多历转向捎汽车哨缺乏监抗侧甜向干非扰的律能力践．在衣侧向深力的上干扰锡下，骡要保胞持汽第车直为线行明驶稳浮定，裤依赖宜于驾赛驶者镜的反腊应速则度和芬操作榴技术激，显赚然不筐利于浴汽车躁的行移驶安接全第五典节检汽闻车行哄驶时拆的翻哀倾和像整车狮侧滑一、唱汽车遮的纵渔向翻饲倾当前疑轮的陪法向炕反作舞用力FZ隐1=寨0时，僵汽车脑便开膀始绕粘后轮盏与地寇面接衔触中烦心点马向后阅翻倾叮，通您常称袍为纵翻令FZ躬1＝0即汽车先不发道生纵逼翻的絮极限轨坡角笨度为图5-痰33汽车月在纵债坡上旨的受真力简首图第五击节泻汽史车行拘驶时清的翻占倾和肠整车布侧滑二、宏汽车混在弯酒道行铸驶时乞的侧沈翻和船整车凤侧滑1．汽者车在疲离心枣力作耽用下荡的侧苹翻由受寒力平粱衡可杆得令FZ螺r=0，则浅有第五芹节巧汽锐车行上驶时祖的翻现倾和韵整车尖侧滑图5-惩34汽车助在横亡坡上僚转向典时的庸受力承简图G=mg日,F注c=m浅u2茧/R肃r代入倍上式汽车非不发器生侧更翻的兔极限必车速工为（km尚/h）(5红-2阳8)汽车竞在水往平路来面上作等假速转接向运芬动时破，不咬发生董侧翻末的极夏限车刊速则读为(k厉m/号h)(5尊-2董9)第五龄节期汽献车行顺驶时臂的翻株倾和宁整车汽侧滑2．汽的车在蚊离心型力作背用下蹲的则遇滑由图5—除34，受力多分析窝可得横向恐坡道割上转德弯行顾驶时溜，不吨发生崇向外钞侧滑巷的极条医件为汽车盯不发姻生向今外侧霉侧滑斜的极件限车控速um外ax为（km决/h）(5烫-3载0)当时,,即汽殖车以今任何铺车速严行驶琴均不议会向好外侧讽滑汽车按在水抹平路彻面上乞转弯点行驶丝式时．可则不史发生哄侧滑坡的最防大车乐速为(k坦m/金h)(5杂-3液1)第五着节岸汽谋车行尸驶时悉的翻夫倾和掀整车锁侧滑3．侧擦滑发抱生在控侧翻蓝之前毅的条胁件侧滑妖发生践在侧叫翻之管前，刘即或侧滑丢发生屈在侧争翻之田前的每条件声为（（5-道32）第五俗节开汽遮车行饮驶时蜡的翻对倾和症整车站侧滑三、狸汽车贯在横耗坡直设线行冻驶或替静止想时的往侧翻图5-灯35汽车巷在横哄向坡级道上厌的受径力简漆图汽车诞不发固生侧礼翻的笼最大获横坡盆角与汽膊车有也关参贼数的哄关系由图5-赠35可得令Fz福1=当0,即可色求得灵不发亚生侧幕翻的币最大溪横坡湖角为第六腾节蠢操本纵稳络定性际试验操纵触稳定衣性试要验方精法国切家标衫准蛇行槐试验转向颈瞬态饭响应蹲试验(转向扰盘角订阶跃搭输入)转向良瞬态固响应蛙试验(转向屿盘角吸脉冲率输入)转向我回正颜性能备试验转向盈轻便还性试姑验稳态毙回转俱试验静侧斩翻稳排定性除台架漏试验第六蝴节羞操泻纵稳酿定性穗试验仪器乓设备迫：车速浆测试汽仪猛测量且车速亲和时芹间测力脊方向嫂盘阴测量浸方向译盘作廉用转照矩和幼转角加速跃度计肉测微量侧旁向加址速度陀螺害仪询测量首横摆涝角速基度和脚车厢啄侧倾值角第六视节笼操乞纵稳治定性集试验一、犬转向捡轻便猪性试窄验试验聋是在驰规定哲的双突纽线要跑道宏上进饥行，汽车杜以10跑km铲/h的车弟速在脏上述柏跑道收上等芬速行奋驶图5-洁36转向孩轻便与性试引验场柴地布窃置示眉意图测量蜂的参鹅数：方向较盘直胶径、沸方向路盘转唯角和秒方向前盘作呢用转衬矩第六龙节毁操筐纵稳创定性垦试验二、童方向诵盘角俗阶跃妈输入撤下的避瞬态朵响应铺试验试验母应在干燥失、平厘坦的麦良好肤路面上进扶行试验阻车速静为被勉试汽道车最高绒车速智的70伪%方向替盘输洒入角马可按试验买车速搅和规绸定的护稳态培侧向挠加速睛度值进行扇预选爽。稳态颜侧向闯加速绍度值钞为：萄从1m职/s数2做起稀，每叙隔0.访5m吴/s泉2做一巩次试寸验，阴直到3m男/s继2为止比。试验膜时,汽车域先以贡试验颤车速艇直线吊行驶试验全采集幼的数镇据有仓：车速紫、时絮间、第方向消盘转叨角、义侧向泪加速竿度和辽横摆辅角速局度图5—毁38方向定盘输悔入转米角、例横摆孙角速事度第六怎节序操欣纵稳决定性帽试验三、事方向州盘角旗阶跃必输入元下的佣稳态效响应柱试验试验棉场地昆上画睁出半慢径为15味m或20掉m的圆郑周，绘作为否汽车谨试验辣起始度时的踪蝶行驶勒路径试验偿时，扣汽车呜先以拦最低馋稳定泽车速锅沿所乓画圆体周行丢驶，秤汽车幼缓慢之连续劳而均形匀地点加速话，直章至汽寺车的巷侧向滨加速紫度达荐到6.劫5m蛮/s全2为止试验方采集领的数匀据：车速者、时席间、凡横摆址角速棉度、标车厢铃侧倾快角、欲侧向腐加速替度图5—伤39定方猾向盘沟连续表加速淡试验签中汽校车行甩径的领轨迹第六崖节州操啊纵稳土定性贪试验四、坛转向查回正午性试钩验转向牲回正斜性试溜验有低速叼和高贡速回听正性捎试验型两种源方法(1匙)低速秃回正芬性能西试验汽车负沿半信径为15崭m的圆远周行君驶，胜调整镇车速樱使侧茫向加雀速度勉达到4m驶/s胁2，固秧定方普向盘脑转角向，稳灾定车河速并险开始屋记录(2联)高速元回正宵性能刑试验试验记时，氧汽车次的车裙速为仰被试劣汽车光最高袄车速蓄的70％，肌转动窃方向彻盘使瓶侧向聪加速平度达蛙到2m煎/s吃2，稳愁定后化开始挺记录回正吸性试纪验采竞集的报数据蔬：车速缎、时弹间、型侧向填加速枝度、垂横摆撑角速设度小结通过伞本章守介绍好可知广轮胎婶的侧义偏特扶性对艘汽车挥的操剑纵稳余定性唤有重该大影堆响，确通过妻研究抗分析