【机械手】-基于组态王的机械手设计报告

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---电气及自动化课程设计报告题 目： 基于组态王的机械手设计课 程： 《工控组态软件应用技术》同学姓名：同学学号：年 级： 14级专 业： 自动化班 级： 2班指导老师：机械与电气工程学院制20175---宋停云与您共享------宋停云与您共享---基于组态王的机械手设计机械与电气工程学院 自动化课程设计的任务与要求课程设计的任务①生疏组态王软件，达到生疏使用组态软件的常用工具；②学会完成组态王工程的步骤；③熬炼动手力气和分析问题解决问题的力气。课程设计的要求完成一个机械手的监控系统，具有流程图图画面，个画面能实现机敏转换机械手设计步骤启动组态王建立新工程打开组态王软件，计入工程管理器，新建一个工程，选择它的储存路径并设定项目名为“机械手设计”。PLCCOM1PLCPC\PPI图1设备配置图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---通讯设备参数的设定COM1COM1COM1PLC[1]。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---定义变量

图2COM1口的设置图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---数据库是”组态王”软件的核心部分，在工程管理器中，选择”数据库＼数据词典”，双击”新建图标”，弹出”变量属性”对话框，创建机械手各个变量数据，数I／OI／OI／O8设计中的数据变量：时间（内存整数）、垂直移动（内存整数）、水平移动（内存整数）、夹紧（内存离散）、启动（内存离散）。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---变量设置如下图：图3数据库图①定义启动定义启动如下图：图4启动的定义图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---②定义时间时间的定义如下图：图5时间的定义图③定义上行上行的定义如下图：图6上行的定义图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---④定义右行右行的定义如下图：图7右行的定义图⑤定义下行下行的定义如下图：图8下行定义图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---⑥定义夹紧加紧的定义如下图：---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手的画面绘制

图9加紧定义图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---20名，扩展名为“.pic”输入与本画面有关的注释信息，注释最为49个字符。形成画面左上角坐标显示窗口的宽度和高度画面总的宽度和高度总是大于或等于显示窗口的宽度和高度。打算画面是否有标题杆新画面毁灭时，它重叠在当前画面之上。新画面毁灭时全部与之相交的 画面自动从屏幕上和内存中删除即全部画面被关闭。能否转变画面大小转变窗口的背景色只有当“大小可变”选项没被 选中时边框有效，否则灰色 显示无效。使用工具箱,在画面中绘制各种图素。主要工具放置在工具箱内。工具箱中的每F10键将其打开；工具箱中各种基本工具的使用Windows]---宋停云与您共享------宋停云与您共享---工具.圆角矩形：用于绘制矩形或圆角矩形。若需要画圆角矩形，需要选用“工具\转变图素外形”菜单方可完成。点位图：用于将剪贴板中的点位图复制到当前选中的点位图对象中，并且复制的点位图将进行缩放以适应点位图对象的大小。组态王中可以嵌入各种格式的图片：如Bmp、g、eg、gif等.\]图10画面命名图在组态王的图库中找到设计机械手需要的各种图，然后进行画面的组合，最终得到的图如下：图11机械手的设计图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---动画链接及参数设定对话框的其次行供应“对象名称”和“提示文本”编辑框。“对象名称”是为图素供应的惟一的名称，供以后的程序开发使用，临时不能使用。“提示文本”的含义为：当图形对象定义了动画连接时，在运行的时候，鼠标放在图形对象上，将毁灭开发中定义的提示文本[4]。①双击“机械手”进行动画链接，钩上垂直移动、水平移动、离散值输入、如下图：图12机械手的动画链接图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---垂直移动图13垂直移动定义图其他定义移动与上述定义类似。应用程序命令语言命令语言都是靠大事动身进行的，如定时、数据的变化、键盘键的按下、鼠标的点等。数据大事与功能的不同，包括应用程序命令语言、动画连接命令语言、大事命令语言、数据转变命令语言、自定义函数命令语言、热键命令语言和画面命令语言等命令语言具有完备的词法语法差错功能和丰富的运算符、数学函数、字符串函数、控件函数、SQL函数和系统函数。①应用程序命令语言、可以在程序启动时、关闭时或在程序运行期间周期执行。③大事命令语言、规定在大事发生、存在、消逝时分别执行的程序。规定在大事发生、存在、消逝时分别执行的程序。离散变量名或表达式都可以作为大事。名或表达式都可以作为大事。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---⑤自定义函数命令语言、供应用户自定义函数功能。供应用户自定义函数功能。用户可以依据组态王的基本语法及供应的函数自己定义各种功能更强的函数，及供应的函数自己定义各种功能更强的函数，通过这些函数能够实现工程特殊的需要。⑥动画连接命令语言、当鼠标在该按钮上按下时执行一次。弹起时执行一次。当鼠标在该按钮上按住，没有弹起时周期性执行该段命令语言。起时周期性执行该段命令语言。⑦画面命令语言、画面命令语言就是与画面显示与否有关系的命令语言程序]图14机械手设计的命令语言图机械手设计的仿真实现机械手的工做过程按下开头按钮装置开头工作，机械手首先做下降运动，待下降到位后，机械手手---宋停云与您共享------宋停云与您共享---指抓取物品(抓紧物品时间由定时器确定)；然后机械手上升到最上端(由上限位开关确定)，再向右运动；到达右端后，机械手开头下降，下降到位后机械手松开，放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。1515系统运行的调试[]最终完成的系统运行效果图图下:图16机械手运行效果图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---总结及体会本次课程设计的主要目的是:生疏并娴熟把握组态王软件的功能和特点、把握组态软件的系统构成、通过组态王软件的使用，进一步把握了解机械手的工作原理、培育自主查找资料，搜寻信息的力气、培育实践动手力气与合作精神。设计主要任务：了解机械手的把握要求、确定系统的把握方案、利用组态软件编制监课程设计主要内容：生疏所用组态软件的操作、查看有关参考书籍、查阅资料、设计基于组态软件的机械手的把握方案、依据实际系统的要求，进行简洁的画面设计与编辑，简洁把握程序的编写，设定动画连接等功能、进行程序的运行，调试与改进。本次课程设计使我们加深了对组态软件的了解，生疏组态软件对机械手把握系统的设计、画面的设计、参数变量的设定、程序的编制，运行，调试与改进、机械手把握系统的动画连接。[1]北京亚控科技有限公司.组态王电子参考手册E[Z].2003[2[M].2005[3]WonderwareCorporation.InTouch7.0AdvancedTrainingManual[z].1999[4]常斗南.可编程把握其原理、应用、试验[M].北京:机械工业出版社.1998[5]北京理工高校出版社,工业把握组态软件应用技术.2003[6]袁秀英.组态把握技术.电子工业出版社.2003[7]王小跟.工业把握组态软件仿真系统中的应用技术[M].2001---宋停云与您共享------宋停云与您共享---指导老师评语---宋停云与您共享------宋停云与您共享---成果（60）

指导老师签字：年 日---宋停云与您共享------宋停云与您共享---答辩过程及评价---宋停云与您共享------宋停云与您共享---成果（40）

答辩小组签字：

年 月 日---宋停云与您共享------宋停云与您共享---院综合意见---宋停云与您共享------宋停云与您共享---综合成果

分管院长签字（盖章：

年 月 日---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---论真空吸附式机械手的应用通过技术层面的升级，在设计具有真空吸附技术的机械手进行操作，尤其是对于薄而且表面光滑的金属制品及玻璃、纸张等物品的抓取，能起到稳定、高效的效果。本文将围绕真空吸附式机械手的真空吸附回路以及真空发生器的原理与技术运用特点进行分析，并对真空吸附回路的相关部件进行计算机信息化的综合处理，形成精准的设计计算方式，深化分析真空供应阀等元器件的运用方式，突出机械手把握系统的基本构成，强化真空吸附式机械手的综合运用效果。真空吸附式；机械手；应用在当前的物品抓取技术中，对于一些表面光滑、材质相对易碎、质量相对较重的物件，在打破传统机械手运用的过程中，可以接受真空吸附式机械手的综合运用，通过技术设计手段，新型真空吸附式机械手的整体运行，能更好完成整个物