系列8轴运动控制器用户手册

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固高科技（） 址：九龙观塘伟业街108号丝宝国际1008-09 话：+(852)2358- 真：+(852)2719- 址 前感谢选用固高运动控制器固高产品的信固高科技的是http://w 您也可以通 ）咨询关于公司和产品的信息技术支持和电子邮件：supp 话： 编：用户手册的用途用户手册的使用对象用户手册的主要内容相关文件文档版20090915201005172011091920130513201311282014731第1章概 简 型号说 GTS运动控制 8轴端子 转接 8轴端子 功能说 第2章快速使 开箱检 安装场 准备工 安装步 步骤1：将运动控制器插入计算 步骤2：安装运动控制器驱动程 步骤3：建立主机和运动控制器的通 步骤4：连接电机和驱动 步骤5：连接运动控制器和端子 步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子 第3章硬件连 轴信号接 通用IO号、Home信号和Limit信号接 辅助编接 HSIO接 模拟量输入接 开环控制模式（脉冲控制模式 闭环控制模式（模拟量控制模式 第4章软件调 简 软件架 安装驱动程 驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成 如何将控制器配置成脉冲模 如何将控制器配置成模拟量模 如何查看轴的运动参数和状 将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运 第5章常用外设接线举 变频 第6章附 概 控制接口参 典型接 控制器与松下PanasonicMSDA系列驱动器接 控制器与三洋SANYODENKIPV1系列驱动器接 控制器与三洋SANYODENKIPY0/PY2系列驱动器接 控制器与三洋SANYODENKIPU系列驱动器接 控制器与安川YASKAWASGDE系列驱动器接 控制器与安川YASKAWASERVOPACK系列驱动器接 控制器与安川YASKAWASGDM系列驱动器接 控制器与三菱MELSERVO‐J2‐Super系列驱动器接 控制器与富士FALDIC‐W系列驱动器接 控制器与台达ASDA‐AB系列驱动器接 控制器与台达ASDA‐B2系列驱动器接 控制器与东元TSTA系列驱动器接 故障处 尺寸 8轴端子板尺寸 GTS运动控制器（主卡）尺寸 表格索表1‐1GTS‐800‐PV(G)‐PCI功能列 表3‐1端子板轴信号定 表3‐2端子板CN9的接口定 表3‐3端子板CN10的接口定 表3‐4端子板CN11的接口定 表3‐5端子 、13接口定 表3‐6端子板CN14接口定 表 表6‐1控制周 表6‐2端子板供电需 表6‐3驱动器控制接 表6‐4轴接 表6‐5脉冲输出信号电气参 表6‐6编概 表6‐7编输入电气参 表6‐8模拟量输出电气参 表6‐9通用数字输入电气参 表6‐10通用数字量输出接口电气参 表6‐11数字量输入电气参 表6‐12数字输出信号电气参 表6‐13比较输出电气参 表6‐14异常参考列 索图1‐1GTS运动控制器型号说 图1‐2端子板型号说 图1‐3GTS‐800‐PV(G)‐PCI的侧视图（左）和俯视 图1‐4转接板的侧视图（左）和俯视 图1‐58轴端子板俯视 图2‐1运动控制卡驱动程序安装界 图2‐2运动控制卡驱动程序安装界 图2‐3运动控制卡驱动程序安装界 图2‐4运动控制卡驱动程序安装界 图2‐5运动控制卡驱动程序安装界 图2‐6运动控制卡驱动程序安装界 图2‐7运动控制卡驱动程序安装界 图2‐8运动控制卡驱动程序安装界 图2‐9运动控制卡驱动程序安装界 图2‐10运动控制卡驱动程序安装界 图2‐11打开MCT2008出现此界面表示运动控制器通讯正 图2‐12运动控制器打开失败界 图2‐13运动控制器与8轴端子板连接示意 图2‐14端子板电源连接 图2‐15典型系统连接 图3‐1端子板CN1‐CN8接口引脚号说 图3‐2端子板轴信号接口内部电 图3‐3端子板通用输入，HOME输入，LIMIT输入信号内部电路示意 图3‐4端子板通用数字输出信号内部电路示意 图3‐5端子板CN12和CN13接口引脚号说 图3‐6端子板辅助编接口 、13）内部电 图3‐7端子板CN14接口引脚号说 图3‐8端子板HSIO接口（CN14）内部电 图3‐9模拟量输入接口引脚说 图3‐10端子板模拟量输入内部电路示意 图3‐11开环控制模式下轴信号接口（CN1‐CN8)内部电 图3‐12脉冲量输出信号连接 图3‐13脉冲输出波 图3‐14闭环控制模式下轴信号接口（CN1‐CN8)内部电 图4‐1MCT2008主界 图4‐2软件架构 图4‐3打开板卡失败弹出 图4‐4控制器复位操 图4‐5控制器配置模块 图4‐6无效限位以及驱动设 图4‐7“正负脉冲”设 图4‐8写入控制器状 图4‐9DAC控制轴设 图4‐10CONTROL轴关联设 图4‐11PID设置选 图4‐12轴状态 图4‐13轴状态 图4‐14JOG模块界 图4‐15点位运动模块界 图4‐16插补运动模块 图5‐1模拟量控制变频器接线方 图5‐2数字输出接变频器连接方 图5‐3通用输出接继电 图5‐4接汉旋转编图6‐1端子板供电示意 图6‐2松下PANASONICMSDA系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 图6‐3三洋SANYODENKIPV1系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 图6‐4三洋SANYODENKIPY0/PY2系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 图6‐5三洋SANYODENKIPU系列驱动器速度控制方式接 图6‐6安川YASKAWASGDE系列驱动器位置控制方式接 图6‐10富士FALDIC‐W系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 图6‐11台达ASDA‐AB系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 图6‐12台达ASDA‐B2系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 图6‐13东元TSTA系列驱动器速度控制方式(A)/位置控制方式(B)接 图6‐148轴端子板机械尺寸图单位 图6‐15GTS运动控制器（主卡）尺寸图单位 第1 概简GTS-800-PV(G)-PCI系列运动控制器，可以实现高速的点位运动控制。其DSPFPGA组成，可以实现高性能的控制计算。它适用领域广泛，包括机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及PCB钻铣设备等。GTS-800-PV(G)-PCIIBM-PCPCI总线接口产品。运动控制器提供C语言等函数库和Windows动态库，实现复杂的控制功能。用户能够将GTSGTS-800–P×-GTS：GTS800：8

1‐1GTS8GT2-800–ACC2–V3.0-800：8

版本号G：脉冲量输出 1‐21‐3GTS‐800‐PV(G)‐PCI的侧视图（左）转接板1‐4转接板的侧视图（左）81‐581‐1GTS‐800‐PV(G)‐PCI√具备功 -不具备功 *可选功功√-√√√*8√√编√√21路手轮接口√√7√√√√√√√√√√√√16路光耦√√16路光耦√√√√**√√**PT**PVT**√√√√√-√√编Index信√√√√√√√-√-注1GTS系列运动控制器编程手册》10.11节。注2：探针捕获请参考《GTS系列运动控制器编程手册》7.6节。第2 快速使 步骤1：将运动控制器插入计算机 步骤2：安装运动控制器驱动程序2‐1脑中（驱动程序在光盘中的路径为\ \windows\Driver或者english\wndowsDrve。 序安装界面及图2- 2‐22‐3（H2‐42‐52‐62‐72-8所示，点击“下一步（2‐82‐92‐10步骤3：建立主机和运动控制器的通讯作过程，请参照MCT2008的帮助文档。如果T008正工作证明运控制器讯常否会提示误信“打开板卡失败，此时请参考“6.3 故障处理，确定问题所在，排除故障后重新测试。如果需要，请按照封面的公司信息与们联系。2‐11MCT20082‐12步骤4：连接电机和驱动器机受控后，方可进行系统的机械连接，否则可能造成严重的。步骤5：连接运动控制器和端子板仔仔细了解控制器的接口信号和电机驱动器的接口定义，妥善连线并避免带电插拔接口关闭计算机电源，取出产品附带的两条电缆。一条电缆连接控制器的CN17与端子板2‐138步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板连接端子板电源端子板的CN16接用户提供的外部电源，板上标有“+24V”的端子接外部电源+24V，标有OGND的接外部电源地，标有“FG”的接大地，SGND2-14端2‐14连接端子板及驱动器2-15典型系统连接图。具体连接方式请参考第3章。2‐15第3 硬件连端子板接口定义轴信号接口3‐1CN1‐CN8 3‐1引脚信号说明引脚信号说明1外部电源地+24V2驱动RESET驱动复位3ENABLE驱动允许4编输入编输入5编输入编输入6编输入编输入7+5电源输出数字地8模拟输出数字地9步进方向输出步进方向输出数字地PULSE+步进脉冲输出PULSE-步进脉冲输出数字地备用备用数字地3‐2 10和CN11接口是通用数字IO，Home输入，Limit输入信号接口。三个连接3‐2CN9引脚信号说明1HOME01轴原点输入2HOME12轴原点输入3HOME23轴原点输入4HOME34轴原点输入5LIMIT1轴正向限位6LIMIT01轴负向限位7LIMIT2轴正向限位8LIMIT12轴负向限位9LIMIT3轴正向限位引 信 说明LIMIT23轴负向限位LIMIT34轴正向限位LIMIT34轴负向限位EXI通用输入/探针输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入3‐3CN10引 信 说明1EXO通用输出2EXO通用输出3EXO通用输出4EXO通用输出5EXO通用输出6EXO通用输出7EXO通用输出8EXO通用输出9EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出24V供电输出24V供电输出24V电源地24V电源地3‐4CN11引 信 说明1HOME5轴原点输入2HOME6轴原点输入3HOME7轴原点输入4HOME8轴原点输入引 信 说明5LIMIT5轴正向限位6LIMIT45轴负向限位7LIMIT6轴正向限位8LIMIT56轴负向限位9LIMIT7轴正向限位LIMIT67轴负向限位LIMIT78轴正向限位LIMIT78轴负向限位EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入3‐3端子板通用输入，Home输入，Limit

图示+3.3

OGND24V端子板CN10上的接 内部5V供RQR+3.3RQR

内部3.3V供3‐4辅助编接3‐5CN12CN13信号。其9pin引脚定义如下：表3‐5端子 引脚信号说明引脚信号说明1编输入6编输入2编输入7编输入3编输入8编输入4备用备用9数字地5+5电源输出图3‐6端子板辅助编接口 HSIO3‐7CN143‐6CN14引脚信号说明引脚信号说明1HSIO_A-差分位置比较输出通道6HSIO_A+差分位置比较输出通道2HSIO_B-差分位置比较输出通道7HSIO_B+差分位置比较输出通道3备用备用8备用备用4备用备用9数字地5+5电源输出3‐8HSIO接口（CN14）模拟量输入接口3‐9表 1234567893‐10模拟量输入的范围为模拟量输入的范围为-12.5V到12.5V，请在范围内使用，否则可能导致 3‐11MPG表 1234编56789编编输入A编输入A5V各模式配线图GTS-800-PV(G)-PCI系列运动控制器可以工作于脉冲模式或者模拟量模式，默认情况下，各控 开环控制模式（脉冲控制模式图示为双绞

AGND拟地FG机壳地GND数字地OGND24V

24V电3‐11开环控制模式下轴信号接口（CN1‐CN8)在脉冲+23、119、22输出差动的运动在正/9、2223、11输出差动的反转3‐123‐13闭环控制模式（模拟量控制模式3‐14闭环控制模式下轴信号接口（CN1‐CN8)第4 软件调简MCT2008是固高运动控制器的功能演示和调试软件，通过该软件可以查看和控制器状态、MCT2008软件，点击“帮助”菜单中的“MCT2008使用帮4‐1MCT20084‐2快速调试方法安装驱动程序PCI插槽；然后，上电运行计算机，此时将会提示出提示框，如图4-3所示。此时请按框提示内容确认、检查。图4‐3打开板卡失败弹出如何将控制器配置成脉冲模式控制器复位操作如图4-4控制器复位操作所示：4‐4复位以后，一般情况下，由于调试时没有连接限位等传感器，而控制器在出现状态下是不制器配置模块框。如图4-5 图4‐5控制器配置模块图4-5控制器配置模块框中显示“axis”配置状态为轴1的驱动绑定在1号驱动报11号负限位信号上。此时，由于未none”，操作如图4-6所示：图4‐6无效限位以及驱动设4-74‐74‐8如何将控制器配置成模拟量模式 会弹出控制器配置模块框，如图4-5所示。首先，将轴1的无效掉，如图4-6所示。接着，将页切换到“dac”页，选择dac编号1，将dac绑定到轴1上输出，其他的设置采取默认的设置，如图4-9所示：1，其他参数采取默认设置。如图4-10所示。图 图 “更新”，第一轴就是模拟量控制模式了，如图4-11所示。4‐11PID如何查看轴的运动参数和状态时启动4个轴状态显示框。框的“轴号”下拉列表可以选择控制轴号，选择后，框图4‐12轴状态图4‐13轴状态图4-12、图4-13轴状态框中显示的是当前轴的一些运动参数，从上至下分别为“实际位”当出现以上或出错时，请参考附录6.3中的异常处理措施。“位置”用于将当前轴的规划位置和实际位置（如果整个电机系统工作在伺服模式启动图 Jog模块界如果控制电机没有运动，请先调出相应轴的状态面板，确认该轴不存在、限位，并且已经 4‐15选择控制轴号。然后输入运动参数，包括速度、步长、加速度、度及平滑时间。速度大于零、步长可正可负（正负决定运动方向、加速度、度必须大于零、平滑时间[0,50]。04-150代表，第一轴按照设定的参数向前运动20000个脉冲，若循环次数设为1，则第一轴先正向20000，然后再负向运动20000个脉冲，以此类推。循环次数要大于等于零。图4‐16插补运动模块注：GTS运动控制器通常包括两套坐标系，每个坐标系包括两个缓冲区。用户可以根据需界面左侧“运动参数”框内“X轴”1，“Y轴”2，“Z轴”和“A轴”下拉框都选择none。应的轴号，例如：希望控制器的2、3、4轴完成直线插补，则X、Y、Z轴分别选择对应轴号2、3、4，A轴后面选择none，但注意进行的插补轴数不能大于建立的坐标系轴数。加数据”按钮。正方形有4条直线，所以需要点击4次“增加数据”。MCT2008也可通过加载文件的方式进行插补运动。首先点击“建立坐标系”，然后点击“打开文10.5，则是原始速0.5倍，取值范围：（0,1。第5 常用外设接线举变频器5‐15‐25‐3旋转编图5‐4接汉旋转第6 附电气技术参数概序 项序 项 时12346‐2序项端子124±1%V（23注16-124VIO24V电源用IO负载电流，选择开关电源时需要计算端子板工作电流和外部IO负载的电流消耗之和。6‐1控制接口参数6‐3信 方 是否电气规否否编反编否是是是是6‐4引信说参考1是2是3是4编否5编否引信说参考6编否7否8否9否否否否否+24V是是是编否编否编否否否否否否//号的干扰，GND和OGND完全独立，参考于两地平面的信号通过光耦等器件输入/出。6‐5项符标称值（项 符 标称值注3AB表 编概项说编编编编表 项符标称值（项符标称值<--注4AB模拟量输出信号电气规范（轴中的伺服输出信号 共8路6‐8项符标称-16Zero125通用数字量输入接口，通用输入均采用光耦（EXI0~EXI 共16路6‐9项符标称II3750RI项 符 标称 通用数字量输出接口，通用输出均采用光耦（EXO0~EXO15，16路6‐10项 符 标称最大输出总电流(16路II0.36V@3750RIVCC 表6‐11数字量输入电气参项符标称I项符标称I3750RI表 项符标称8mA(GTS3750RI辅助编接口，请参考表6-6及表6-7，管脚定义请查看表3-5，无，16‐13项符标称值0-60℃（32℉-5%-9