控制电动机及其选择计算课程课件

第4章控制电动机及其选择计算4.1步进电动机及其控制4.2直流伺服电动机及其控制4.3交流伺服电动机及其控制4.4直线电动机4.5控制电动机选择与计算实例1 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件。它是将电能转换为机械能的一种能量转换装置，由于它们的工作可在很宽的速度和负载范围内受到连续而精确的控制，因而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。24-1伺服电动机控制方式的基本形式3图4-2执行元件的种类4 (1)电磁式执行元件能将电能转化成电磁力，并用电磁力驱动执行机构运动，如交流电机、直流电机、力矩电机、步进电机等。 (2)液压式执行元件先将电能变化成液体压力，并用电磁阀控制压力油的流向，从而使液压执行元件驱动执行机构运动。 (3)气压式执行元件与液压式执行元件的原理相同，只是介质由液体改为气体。5

4.1步进电动机及其控制

一、步进电动机的结构与工作原理 步进电动机按其工作原理主要可分为磁电式和反应式两大类，三相反应式步进电动机的工作原理如图4-12所示，其中步进电动机的定子上有6个齿，其上分别缠有U、V、W三相绕组，构成三对磁极；转子上则均匀分布着4个齿。步进电动机采用直流电源供电。当U、V、W三相绕组轮流通电时，通过电磁力的吸引，步进电动机转子一步一步地旋转。6图4-12步进电动机运动原理图7 步进电动机绕组每次通断电使转子转过的角度称之为步距角。上述分析中的步进电动机步距角为30°。对于一个真实的步进电动机，为了减少每通电一次的转角，在转子和定子上开有很多定分的小齿。其中定子的三相绕组铁心间有一定角度的齿差，当U相定子小齿与转子小齿对正时，V相和W相定子上的齿则处于错开状态，如图4-13所示。真实步进电动机的工作原理与上同，只是步距角是小齿距夹角的1/3。8图4-13三相反应式步进电动机9 二、步进电动机的通电方式 如果步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍，每拍中只有一相绕组通电，其余绕组断电，则这种通电方式称为单相通电方式。三相步进电动机的单相通电方式称为三相单三拍通电方式。 如果步进电动机通电循环的每拍中都有两相绕组通电，则这种通电方式称为双相通电方式。三相步进电动机采用双相通电方式时，称为三相双三拍通电方式。如果步进电动机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态，则这种通电方式称为单双相轮流通电方式。三相步进电动机采用单双相轮流通电方式时，每个通电循环中共有六拍，因而又称为三相六拍通电方式。10 一般情况下，m相步进电动机可采用单相通电、双相通电或单双相轮流通电方式工作，对应的通电方式分别称为m相单m拍、m相双m拍或m相2m拍通电方式。 由于采用单相通电方式工作时，步进电动机的矩频特性（输出转矩与输入脉冲频率的关系）较差，在通电换相过程中，转子状态不稳定，容易失步，因而实际应用中较少采用。图4-14是某三相反应式步进电动机在不同通电方式下工作时的矩频特性曲线。显然，采用单双相轮流通电方式可使步进电动机在各种工作频率下都具有较大的负载能力。11图4-14不同通电方式时的矩频特性12 通电方式不仅影响步进电动机的矩频特性，对步距角也有影响。一个m相步进电动机，如其转子上有z个小齿，则其步距角可通过下式计算： (4-12) 式中，k是通电方式系数。当采用单相或双相通电方式时，k＝1；当采用单双相轮流通电方式时，k＝2。可见，采用单双相轮流通电方式还可使步距角减小一半。步进电机的步距角决定了系统的最小位移，步距角越小，位移的控制精度越高。13 三、步进电动机的使用特性

（1）步距误差。 （2）最大静转矩。 （3）启动矩频特性。 当伺服系统要求步进电动机的运行频率高于最大允许启动率时，可先按较低的频率启动，然后按一定规律逐渐加速到运行频率。图4-15给出了90BF002型步进电动机的启动矩频特性曲线。由图可见，负载转矩越大，所允许的最大启动频率越小。

14图4-15启动矩频特性15 （4）运行矩频特性。图4-16是90BF002型步进电动机的运行矩频特性曲线。16图4-16运行矩频特性17 （5）最大相电压和最大相电流。 四、步进电动机的控制与驱动 步进电动机的电枢通断电次数和各相通电顺序决定了输出角位移和运动方向，控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。因此，步进电机控制系统一般采用开环控制方式。图4-17为开环步进电动机控制系统框图，系统主要由环形分配器、功率驱动器、步进电动机等组成。18图4-三17开环三步进三电动三机控三制系三统框三图19步进三电动三机在三一个三脉冲三的作三用下三，三转过三一个三相应三的步三距角三，三因此三只要三控制三一定三的脉三冲数三，三即可三精确三控制三步进三电动三机转三过的三相应三的角三度。三但三步进三电动三机的三各绕三组必三须按三一定三的顺三序通三电才三能正三确工三作，三这三种使三电动三机绕三组的三通断三电顺三序按三输入三脉冲三的控三制而三循环三变化三的过三程称三为环三形脉三冲分三配。三实现三环形三分配三的方三法有三两种三。三一种三是计三算机三软件三分配三，三采用三查表三或计三算的三方法三使计三算机三的三三个输三出引三脚依三次输三出满三足速三度和三方向三要求三的环三形分三配脉三冲信三号。三这三种方三法能三充分三利用三计算三机软三件资三源，三减少三硬件三成本三，三尤其三是多三相电三动机三的脉三冲分三配更三能显三示出三这种三分配三方法三的优三点。三但三由于三软件三运行三会占三用计三算机三的运三行时三间，三因三而会三使插三补运三算的三总时三间增三加，三从三而影三响步三进电三动机三的运行三速度三。20另一三种是三硬件三环形三分配三，三采用三数字三电路三搭建三或专三用的三环形三分配三器件三将连三续的三脉冲三信号三经电三路处三理后三输出三环形三脉冲三。三采用三数字三电路三搭建三的环三形分三配器三通常三由分三立元三件（三如触三发器三、三逻辑三门等三）构三成，三特三点是三体积三大，三成三本高三，三可靠三性差三。三专用三的环三形分三配器三目前三市面三上有三很多三种，三如CM三OS电路CH三25三0即为三三相三步进三电动三机的三专用三环形三分配三器，三它三的引三脚功三能及三三相三六拍三线路三图如三图4-三18所示三。21图4-三18环形三分配三器CH三25三0引脚三图(a三)引脚三功能三；(b三)三相三六拍三线路三图22图4-三18环形三分配三器CH三25三0引脚三图(a三)引脚三功能三；(b三)三相三六拍三线路三图232）三功率三驱动三常见三的步三进电三动机三驱动三电路三有三三种：三(1）三单电三源驱三动电三路。三这种三电路三采用三单一三电源三供电三，结三构简三单，三成本三低，三但电三流波三形差三，效三率低三，输三出力三矩小三，主三要用三于对三速度三要求三不高三的小三型步三进电三动机三的驱三动。三图4-三19所示为三步进三电动三机的三一相三绕组三驱动三电路三（每三相绕三组的三电路三相同三）。24图4-三19单电三源驱三动电三路25(2）双三电源三驱动三电路三。双三电源三驱动三电路三又称三高、三低压三驱动三电路三，采三用高三压和三低压三两个电源三供电三，如三图4-三20所示三。26图4-三20高、三低压三驱动三电路27(3）斩三波限三流驱三动电三路。三这种三电路三采用三单一三高压三电源三供电三，以三加快三电流三上升三速度三，并三通过三对绕三组电三流的三检测三，控三制功三放管三的开三和关三，使三电流三在控三制脉三冲持三续期三间始三终保三持在三规定三值上三下，三其波三形如三图4-三21所示三。这三种电三路功三率大三，功三耗小三，效三率高三，目三前应三用最三广。三图4-三22所示三为一三种斩三波限三流驱三动电三路原三理图三。28图4-三21斩波三限流三驱动三电路三波形三图29图4-三22斩波三限流三驱动三电路30五、三步进三电动三机的三选用三1.转矩三和惯三量匹三配条三件为了三使步三进电三动机三具有三良好三的启三动能三力及三较快三的响三应速三度，三通常三推荐TL/Tma三x≤0三.5及JL/Jm≤42.步距三角的三选择三和精三度步距三角的三选择三是由三脉冲三当量三等因三素来三决定三的。三步进三电动三机的三步距三角精三度将三会影三响开三环系三统的三精度三。314.三2直流三伺服三电动三机一.直流三伺服三电动三机的三分类三直流三伺服三电动三机按三励磁三方式三可分三为电三磁式三和永三磁式三两种三。电三磁式三的磁三场由激磁三绕组产生三；永三磁式三的磁三场由永磁三体(永久三磁铁)产生三。电三磁式三直流三伺服三电动三机是三一种三目前三巳普三遍使三用的三伺服三电动三机，三特别三是在三大功三率范三围内(1三00三w以上)。永三磁式三直流三伺服三电动三机由三于尺三寸小三、重三量轻三、效三率高三、出三力大三、结三构简三单，三无需三激磁三等一三系列三优点三而被三越来三越重三视。324.三2直流三伺服三电动三机二、三直流三伺服三电动三机的三特点1、稳三定性三好；2、可三控性三好；3、响三应迅三速；4、控三制功三率低三，损三耗小三；5、转三矩大三；334.三2直流三伺服三电动三机三.直流三伺服三电动三机的三基本三结构三及工三作原三理直流三伺服三电动三机的三结构三与一三般的三直流三电动三机结三构相三似，三也是三由定三子、三转子三和电三刷等三部分三组成三，直三流伺三服电三动机三部件三主要三由磁三极、三电枢三、电三刷及三换向三片组三成,如图4-三3所示三。34图4-三3直流三伺服三电动三机基三本结三构3536四.直流三伺服三系统三由于三伺服三控制三系统三的速三度和三位移三都有三较高三的精三度要三求，三因而三直流三伺服三电动三机通三常以三闭环三或半三闭环三控制三方式三应用三于伺三服系三统中三。直三流伺三服系三统的三闭环三控制三是针三对伺三服系三统的三最后三输出三结果三进行三检测三和修三正的三伺服三控制三方法三，而三半闭三环控三制是三针对三伺服三系统三的中三间环三节（三如电三动机三的输三出速三度或三角位三移等三）进三行监三控和三调节三的控三制方三法。三它们三都对三系统三输出三进行三实时三检测三和反三馈，三并根三据偏三差对三系统三实施三控制三。半三闭环三和闭三环控三制的三位置三伺服三系统三的结构三原理三分别三如图4-三10、图4-三11所示三。37图4-三10半闭三环伺三服系三统结三构原三理图38图4-三11闭环三伺服三系统三结构三原理三图3940五.直流三伺服三电动三机与三驱动直流三伺服三电机三为直三流供三电，三为调三节电三机转三速和三方向三，需三要对三其直三流电三压的三大小三和方三向进三行控三制。三目前三常用三晶体三管脉三宽调三速驱三动和三可控三硅直三流调三速驱三动两三种方三式。可控三硅直三流(S三CR三)驱动三方式三，主三要通三过调三节触三发装三置控三制可三控硅三的控三制角(控制三电压三之大三小)来移三动触三发脉三冲的三相位三，从三而改三变整三流电三压的三大小三．使三直流三电机三电枢三电压三的变三化易三平滑三调速三。41图4-三12单相三交流三可控三硅桥三式整三流电三路(a）整流三电路三；(b）波形三图4243而采三用脉三宽调三速驱三动系三统，三其开三关频三率高(通常三达20三00一30三00三Hz三)，伺三服机三构能三够响三应的三频带三范围三也较三宽，三与可三控硅三相比三其输三出电三流脉三动非三常小三，接三近于三纯直三流。脉冲三宽度三调制三（PW三M）直三流调三速驱三动系三统原三理如三下图三，其三中u为导三通率三，又三称占三空比三或占三空系三数。44M…只要三改变三导通三时间三就可三改变三电枢三两端三的平三均电三压45六.直流三伺服三系统三的组三成相敏三放大器位置三调节三器速度三调节器PW三M公放器伺服三电动机减速三器速度检测位置检测Lw直流三伺服三系统三的原三理框三图++__46七.直流三伺服三电动三机的三功率三接口直流三伺服三电动三机的三驱动三控制三一般三采用三脉冲三调制三法（PW三M）比较三器伺服电动三机功率三放大器三角三波发生三器UTnUlUI+UTUSUPPW三M功率三放大三器开关三功率三放大三器电压——脉宽三变换三器图4-三13PW三M功率三驱动三接口三组成三框图47Ul0tUTtUI+UTtUS(UP)tUl0tUS(UP)tUS(UP)tUI+UTtUI+UTtUl0tUTtUTtTUTP三P图4—14PW三M脉宽三调制三波形（a）（b）(c三)48（1）在三图4-三14三a中，三控制三信号UI=0，UT与UI相加三后，三仍然三是一三个正三负幅三度相三等的三三角三波，三通过三比较三器之三后，三输出三正负三幅度三相同.宽度三相同三的矩三形波US，经功三率放三大器三后其三直流三分量三为零三，电三机不三会转三动，三只是三在交三流分三量的三作用三下在三停止三位置三处微三振，三这种三振动三对直三流伺三服电三动机三有利三，可三以克三服直三流伺三服电三动机三时的三静摩三擦。（2）在三图4-三14三b中,控制三信号UI>0三,这时UT与UI相加三后形三成一三个不三对称三的三三角波三，它三的正三波幅三度和三宽度三增大三，负三波幅三度和三宽度三减小三，通三过比三较器三后，三输出三正脉三冲宽.负脉三冲窄三的矩三形波三。由三于此三时输三出电三压的三平均三值（三直流三分量三）为三正，三因此三电动三机正三转。三而且UI越大三，输三出信三号US的正三脉冲三宽度三越宽三，在三电动三机中三产生三的直三流分三量越三大，三电动三机正三转的三速度三也越三快。（3）在三图4-三14三c中,控制三信号UI<0三,产生三的UT+UI的信三号是三一49个正三波幅三度和三宽度三较小三，负三波幅三度和三宽度三较大三的不三对称三三角三波，三通过三比较三器后三，输三出正三脉冲三窄.负脉三冲宽三的矩三形波三。由三于此三时输三出电三压的三平均三值（三直流三分量三）为三负，三因此三电动三机反三转。三很明三显UI越负三，在三电动三机中三产生三负的三直流三分量三越大三，电三动机三反转三的速三度越三快。（4）结三论：三控制三信号UI的特三性决三定了三电动三机的三工作三状态三，UI=0，电三动机三停止三；UI>0，电三动机三正转三，UI<0电动三机反三转，三且︱UI︱越大三，转三速则三越快三。50图4-三15三H型桥三式PW三M晶体三管功三率放三大器51图4-三16双极三式H型可三逆器三的电三压、三电流三波形三的电三路原三理图52（1）当UAB＝0时，Us的正三、负三脉宽三相等三，直三流分三量为三零，V1和V4的导三通时三间与V2和V3的导三通时三间相三等，三流过三电枢三绕组三中的三平均三电流三等于三零，三电动三机不三转。三但在三交流三分量三作用三下，三电动三机在三停止三位置三处微三振，三这种三微振三有动三力润三滑作三用，三可消三除电三动机三启动三时的三静摩三擦，三减小三启动三电压三。（2）当UAB>0时，Us的正三脉宽三大于三负脉三宽，三直流三分量三大于三零，V1和V4的导三通时三间长三于V2和V3的导三通时三间，三流过三绕组三中的三电流三平均三值大三于零三，电三动机三正转三，且三随着U1增加三，转三速增三加。三（3）当UAB<0时，Us的直三流分三量小三于零三，电三枢绕三组中三的电三流平均三值也三小于三零，三电动三机反三转，三且反三转转三速随三着U1减小三而增三加。53（4）当V1和V4或V2和V3始终三导通三时，三电动三机在三最高三转速三下正三转或三反转三。54554.三3交流三伺服三电动三机一.交流三伺服三电动三机的三种类1、同步三型（SM）：采三用永三磁结三构的三同步三电动三机，三又称三无刷三直流三伺服三电动三机。特点：无三接触三换向三部件需要三磁极三位置三检测三器（三如编三码器三）具有三直流三伺服三电动三机的三全部三优点三。564.三3交流三伺服三电动三机一.交流三伺服三电动三机的三种类2、感应三型（IM）：笼三型感三应电三动机特点：对三定子三电流三的激三励分三量和三转矩三分量三分别三控制三。具有三直流三伺服三电动三机的三全部三优点三。57二、三交流三伺服三电动三机的三调速异步三电动三机的三转速三方程三为三（4-三14）三式中,n为电三动机三转速三；s为转三差率三。变频三调速间接三变换三方式三（三交－三直－三交变三频）直接三变换三方式三（交三－交三变频三）SP三WM变频三调速58图4-三39交—直—交变三频电三路结三构图59图4-三39交—直—交变三频电三路结三构图60三、SP三WM变频三调速1、SP三WM波形三原理三在采三样控三制理三论中三有一三个重三要的三结论三：冲三量相三等而三形状三不同三的窄三脉冲三加在三具有三惯性三的环三节上三时，三其效三果基三本相三同。三冲量三即指三窄脉三冲的三面积三。这三里所三说的三效果三基本三相同三，是三指环三节的三输出三响应三波形三基本三相同三。下三面来三分析三一下三如何三用一三系列三等幅三而不三等宽三的脉三冲来三代替三一个三正弦三波。三把图4-三40三(a三)所示三的正三弦半三波波三形分三成N等份三，就三可把三正弦三半波三看成三由N个彼三此相三连的三脉冲三所组三成的三波形三。61这些三脉冲三宽度三相等三，都三等于π／N，但幅三值不三等，三且脉三冲顶三部不三是水三平直三线，三而是三曲线三，各三脉冲三的幅三值按三正弦三规律三变化三。如三果把三上述三脉冲三序列三用同三样数三量的三等幅三而不三等宽三的矩三形脉三冲序三列代三替，三使矩三形脉三冲的三中点三和相三应正三弦等三分的三中点三重合三，且三使矩三形脉三冲和三相应三正弦部分三面积三（冲三量）三相等三，就三得到三图4-三40三(b三)所示三的脉三冲序三列，三这就三是PW三M波形三。62图4-三40正弦三波PW三M原理三示意三图(a三)正弦三半波三；(b三)P三WM波形632单相SP三WM控制三原理图4-三41是采三用电三力晶三体管三作为三开关三器件三的电三压型三单相三桥式三逆变三电路三。三控制V4或V3通断三的方三法如三图4-三42所示三。64图4-三41单相三桥式PW三M逆变三电路65图4-三42单极三性SP三WM控制三方式三原理66图4-三41所示三的单三相桥三式逆三变电三路采三用双三极性三控制方三式时三的波三形如三图4-三43所示三。67图4-三43双极三性PW三M控制三方式三原理68交流三电动三机变三频调三速功三率接三口变频三调速三是交三流电三动机三调速三的发三展方三向，三而且三有的三变频三调速三系统三在动三态性三能及三稳态三性能三的指三标上三已超三过直三流调三速。三因此三在、三机电三一体三化系三统设三计时三可优三先选三用交三流电三动机三变频三调速三方案三。（1）变三频器三的分三类按照三变频三方式三和控三制方三式可三分为按变三频方三式交-直-交变三频器电压三型电流三型交-交变三频按控三制方三式脉冲三宽度三调制三型（PW三M）脉冲三幅度三调制三型（PA三M）矢量三控制三型69（2）变三频器三选择电动三机的三容量三及负三载特三性是三变频三器选三择的三基本三依据三。三在三选择三变频三器前三，首三先要三分析三控制三对象三的负三载特三性并三选择三电动三机容三量，三根据三用途三选择三合适三的变三频器三类型三，然三后再三进一三步确三定变三频器三的容三量。(3三)变频三器的三使用三方法在人三工控三制系三统中三，只三要在三控制三回路三接线三端上三接上三相应三的机三械开三关即三可实三现变三频调三速。三在自三动控三制系三统中三，则三有三三种方三法：三第一三种使三用继三电器三开关三电路三，继三电器三开关三受上三位控三制器三的控三制，三这种三方法三适用三于简三单的三恒速三控制三，其三控制三电路三如图4-三44三α所示三。70第二三种方三法是三模拟三控制三方法三，上三位机三模拟三通道三与控三制回三路的三电压三频率三设定三端子三或电三流频三率设三定端三子相三连其三控制三电路三如图4-三44三b所示三；第三三种方三法是三采用三变频三器数三字接三口板三，接三口板三是变三频器三的三选件三，将三它接三入变三频器三后，三变频三器就三可以三通过三数字三接口三与上三位控三制器三的并三行输三出口三直接三相连三，以三实现三直接三数字三控制三，其三控制三电路三如图4-三44三c所示三。71图4-三44交频三器的三三种三控制三方法72图4-三44交频三器的三三种三控制三方法73六.步进三电动三机功三率驱三动接三口步进三电动三机功三率驱三动接三口包三含环三形脉三冲分三配器三和功三率放三大器三两部三分。1.脉冲三分配三器的三实现三方法脉冲三分配三器有三两种三形式三一种三是由三专门三环形三分配三集成三电路三或数三字时三序逻三辑电三路构三成的三硬件三分配三器，三如CH三25三0三相三步进三电动三机的三脉冲三分配三器集三成电三路74CLENJ3RJ3LJ6RJ6L功能11000双三拍正转10100双三拍反转10010单六拍反转10001单六拍正转01000双三拍正转00100双三拍反转00010单六拍正转00001单六拍反转1XXXX不变X0XXXX不变0XXXX不变1XXXXX不变CH三25三0功能三真值三表75硬件三环形三分配三电路三原理三图76转向1—2相通电CPWVU代码转向正A000101H反AB101103HB201002HBC311006HC410004HCA510105HA000101H三相三六拍三分配三状态772.步进三电动三机功三率放三大的三形式（1）单三电压三功率三放大三图图4-三45为该三电路三的原三理图三，是三步进三电动三机控三制中三最简三单的三一种三驱动三电路三，在三本质三上它三是一三个简三单的三功率三反向三器。三单电三压功三率放三大电三路的三最大三特点三是结三构简三单，三缺点三是工三作效三率低三，在三高频三工作三状态三时，三效率三尤其三差。图4-三46所示三为恒三流功三放电三路，三它是三单电三压功三率放三大电三路的三一种三改进三电路三。三该电三路的三特点三是用三恒流三源代三替外三接电三阻RC,使功三率大三为降三低，三电源三效率三得到三提高三。78图4-三45单电三压功三率放三大电三路原三理图79图4-三46恒流三功放三电路三原理三图ILIDIe80（2）双三电压三功率三放大三电路双电三源功三率放三大电三路图81（3）斩三波型三功率三放大三电路三此三类电三路有三两种三：一三种是三斩波三恒流三型；三另一三种是三斩波三平滑三型。三前者三应用三较为三广泛三。斩波三恒流三功放三是利三用斩三波方三法使三电流三恒定三在额三定值三附近三，典三型电三路如三图4-三47三a所示三。从提三高高三频工三作性三能及三店员三效率三的角三度看三，斩三波恒三流型三功放三电路三可以三用较三高的三电源三电压三，同三时无三需外三接电三阻来三限定三额定三电流三和减三小时三间常三数，三但是三由于三电流三波形三呈锯三齿形三，驱三动时三会有三较大三的电三磁噪三声。三要消三除电三磁噪三声，三有两三种措三施：三一是三使斩三波频三率提三高至三超声三波频三率；三另一三种是三使步三进电三动机三各相三采用三同一三个频三率的三斩波三信号三。82恒频三脉宽三调制三功放三电路三就是三按上三述两三个措三施设三计的三一种三常用三的功三放电三路，三其电三路原三理图三及输三入波三形如三图4-三48所示三。恒三频脉三宽调三制功三率放三大电三路不三但有三较好三的高三频特三性，三而且三有效三地减三少了三步进三电动三机的三电磁三噪声三，同三时还三降低三了功三耗。三但由三于斩三波频三率较三高，三对功三放管三及续三流二三极管三的频三率响三应要三求较三高。三另外三，这三种电三路的三低频三振荡三较高三。83iLUSUP(a三)uINubuLttt(b三)图4-三47斩波三恒流三功放三电路84ttttu1u2u3iL图4-三48恒流三脉宽三调制三功放三电路854.三4直线三电动三机与旋三转电三动机三传动三相比三，直三线电三动机三传动三主要三具有三下列三优点三：1)直线三电动三机由三于不三需要三中间三传动三机械三，因三而使三整个三机械三得到三简化三，提三高了三精度三，减三少了三振动三和噪三声。2)快速三响应三。用三直线三电动三机驱三动时三，由三于不三存在三中间三传动三机构三的惯三量和三阻力三矩的三影响三，因三而加三速和三减速三时间三短，三可实三现快三速启三动和三正反三向运三行。3)仪表三用的三直线三电动三机，三可以三省去三电刷三和换三向器三等易三损零三件，三提高三可靠三性，三延长三使用三寿命三。4)直线三电动三机由三于散三热面三积大三，容三易冷三却，三所以三允许三较高三的电三磁负三荷，三可提三高电三动机三的容三量定三额。5)装配三灵活三性大三，往三往可三将电三动机三和其三它机三件合三成一三体。86一、三直线三感应三电动三机直线三感应三电动三机可三以看三作是三由普三通的三旋转三感应三电动三机直三接演三变而三来的三。87一、三直线三感应三电动三机88一、三直线三感应三电动三机89一、三直线三感应三电动三机管型三直线三感应三电动三机90二、三直线三直流三电动三机永磁三直线三直流三电动三机91二、三直线三直流三电动三机电磁三式直三线直三流电三动机92三、三直线三步进三电动三机934.三5控制三电动三机选三择与三计算一、三步进三电动三机选三择与三计算三实例简易三数控三车床三的纵三向(z轴)进给三系统三，通三常是三采用三步进三电动三机驱三动滚三珠丝三杠，三带动三装有三刀架三的拖三板做三往复三直线三运动三，其三工作三原理三图如三图4-三28，其三中工三作台三即为三拖板三。944.三5控制三电动三机选三择与三计算一、三步进三电动三机选三择与三计算三实例已知三拖板三重量W=三20三00三N，拖三板与三贴塑三导轨三间的三摩擦三系数μ=三0.三06，车三削时三最大三切削三负载Fz=2三15三0N三(与运三动方三向相三反)，y向切三削分三力Fy=2三Fz三=4三30三0N三(垂直三于导三轨)，要三求导三轨的三进给三速度三为v1三=1三0-三50三0m三m/三mi三n，快三速行三程速三度v2三=3三00三mm三/m三in，滚三珠丝三杠名三义直三径d0三=3三2m三m，导三程L=三6m三m，丝三杠总三长L=三14三00三mm，拖三板最三大行三程为11三50三mm，定三位精三度±0三.0三1m三m，试三选择三合适三的步三进电三动机三，并三检查三其起三动特三性和三工作三速度三。954.三5控制三电动三机选三择与三计算解：1．脉三冲当三量的三选择初选三三相三步进三电动三机的三步距三角为0.三75／1.三5，当三三相三六拍三运行三时，三步距三角β=三0.三75，其三每转三脉冲三数初选三脉冲三当量(每输三入一三个指三令脉三冲，三步进三电动三机驱三动工三作台三的移三动距三离，三单位mm／p)三δ三=0三.0三1m三m／p，由三此可三得中三间齿三轮传三动i为选小三齿轮三齿数z1三=2三0，z2三=