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文档简介

《工业机器人工作站系统集成》单元二工业机器人的类型及选择工业机器人的技术参数自由度

操作机的自由度多，机构运动的灵活性大，通用性强，但机构的结构也更复杂，刚性变差。机构的自由度多于为完成生产任务所必需的自由度时，多余的自由度称为冗余自由度。设置冗余自由度使操作机具有一定的避障能力，在进行运动逆解时，使各关节的运动具有优选的条件。工业机器人一般多为4~6个自由度。工业机器人的技术参数工业机器人的技术参数工作速度

工作速度是指机器人在工作载荷条件下，匀速运动过程，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。工作载荷

机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。工业机器人的技术参数控制方式是否为伺服？

伺服控制方式是连续轨迹控制还是点到点的控制。驱动方式关节执行器的动力源形式：电气驱动、液压驱动、气压驱动、其它驱动形式。工业机器人的技术参数精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量。

重复精度

指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。分辨率

是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。工业机器人的技术参数

反馈尺实际位置重复精度精度分辨率TBRU给定位置

分辨率、精度、重复精度的关系精度、重复精度、和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。

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