C02OK机器人的结构化编程概述

机器人结构化编程概述主要内容程序的结构创建结构化机器人程序的辅助工具1）注释2）程序行的缩进3）隐藏程序行4）链接机器人程序创建程序流程图程序的结构一个完整的程序模块包括主程序、初始化程序、子程序、轨迹化程序。显示程序名称参数初始化行机器人起始位置LIN直线运动PTP轨迹运动机器人起始位置END结束行创建结构化机器人程序的辅助工具机器人程序的结构是体现其使用价值的一个十分重要的因数。为了使程序得到结构化设计，可使用以下几何辅助工具：注释-包括注解和印章缩进-空格隐藏-Folds（折叠）模块化-子程序注释1.注释的特点所有编程语言都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成，程序添加注释是为了提高结构分明的程序的可读性，是为程序添加说明及解释，单凭注释是无法使程序可读的。注释具有如下几个特点：对程序内容或功能的说明内容和用途可任意选择改善程序的可读性有利于程序结构化注释的有效性由程序员负责KUKA机器人使用行注释（即注释在行尾自动结束）控制器不会将注释理解为句法2.注释的使用在机器人程序中，可以在很多地方使用注释。（1）关于整个源程序的信息作者在源程序开头处写上引言，包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问时的联系地址及其它所需文件的列表等。（2）有关程序文本的分段源程序的分段通常不仅会使用语言表达方式，还可以使用画图符号（如#、*、-、~）。（3）对行的解释可以说明文本段的工作原理或含义，以便于他人或作者本人日后的理解。（4）对需执行的工作的说明注释可以标记不完整的代码段，或者标记完全没有代码段的通配符。（5）添加注释（专家界面）通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行变为注释。比如临时删除还可重新使用的代码组成部分，在代码前面添加分号即可变为注释，这样编译器不再将其视为代码，不会进入程序执行。3.注释的方式添加注释的方式有3种：（1）添加分号（必须在专家界面）：通过插入分号，可以使每行分号后面的部分变成注释。（2）插入联机表格“注释”，联机表格中可以是任意文本。（3）插入联机表格“印章”：与此同时会插入一个时间戳记,另外，还可以输入编辑者的姓名及注释的文本信息。①-系统日期（不可编辑）②-系统时间（不可编辑）③-用户的名称或标识④-任意文本信息程序行的缩进提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行，但缩进效应只是视觉上的，缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。隐藏程序行KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中，只有在专家用户组才能使用这项功能，用户因此而看不到这些程序行。关闭Fold打开Fold用户（专家用户组以上）还可以创建自己的Fold由程序员使用，使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的事件，但在后台仍保持实际的KRL句法，Fold通常在创建后首先显示成关闭状态。不同状态的Fold有不同的颜色：深红-关上的Fold浅红-打开的Fold深蓝-关上的子Fold浅蓝-打开的子Fold绿色-Fold内容链接机器人程序使用子程序的目的在编程中，子程序主要用于实现相同任务部分的多次使用，从而避免程序码重复。使用子程序有以下几个优点：（1）可以多次使用（2）避免程序码重复（3）节省存储空间（4）各组成部分可单独开发（5）随时可以更换具有相同性能的组成部分（6）使程序结构化（7）将总任务分解成分步任务（8）维护和排除程序错误更为方便2.调用子程序的过程每个程序都以DEF行开始并以END行结束。如果要在主程序中调用子程序，正常情况下子程序会从DEF运行至END，到达END后，程序行指针重新跳入发出调用指令的程序，即跳入主程序，执行下面的程序。为能提早退出子程序，可以在子程序中编入RETURN指令，可提前终止子程序。合理命名数据名称为了能够正确解释机器人程序中的数据和信号函数，应在为其命名时使用意义明确的概念，包括：（1）输入和输出信号的长文本名称（2）工具与基坐标的名称（3）输入和输出的信号协定（4）点的名称在对以上数据进行命名时，应遵守以下规定：（1）KRL中的名称长度最多允许24个字符（2）KRL中的名称允许含有字母（A-Z）、数字（0-9）及特殊符号“_”和“$”（3）KRL中的名称不允许以数字开头（4）KRL中的名称不允许为关键词（5）大小写无关紧要为方便用户或其它人员的理解，建议使用可以让人一目了然的合理的数据名称、请勿使用晦涩难懂的名称或缩写、使用合理的名称长度。创建程序流程图程序流程图程序流程图是一个程序的结构图，它是在一个程序中执行的某一算法图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算顺序。程序流程图也常常用于图示过程和操作，与计算机程序无关。程序流程图与基于代码的描述相比，提高了程序算法的易读性，因为通过图示可明显的便于识别结构，以后转换成程序代码时，可方便的避免结构和编程错误，同时，创建程序流程图时将得到一份待编制程序的文献。2.程序流程图图标机器人的程序流程图图标，在DIN66001标准中做了规定。序号名称图标样式1一个过程或程序的开始或结束2指令与运算的连接3IF分支4程序代码中的一般指令5子程序调用6输入/输出指令3.程序流程图标IF分支流程图IfconditionTHEN；仅在条件成立时，驶至P3点，否则驶至P4点PTPP3ELSEPTPP4