C01OM基于机器人定义类指令的码垛作业

2023/5/11项目1.6基于机器人定义类指令的码垛作业一、项目目标二、项目介绍与分析三、项目任务四、项目知识五、项目实施2023/5/11一、项目目标1.知识目标（1）熟知机器人语言中码垛定义语句的用法；（2）熟知程序暂停控制指令的语法结构。（3）熟知程序中断指令的语法结构；（4）熟知计时器值状态变量的用法；2023/5/11一、项目目标（1）会控制机器人执行码垛作业；（2）会控制机器人执行中断任务。（3）会正确启动机器人自动运行；1.知识目标2.能力目标2023/5/11一、项目目标1.知识目标2.能力目标3.素质目标（1）养成正确的学习态度和方式；（2）养成细心、严谨的科学作风；（3）养成认真、有责任心的岗位工作习惯；（4）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识；（5）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神；2023/5/11二、项目介绍与分析项目引入（1）码垛作业；（2）中断响应；2023/5/11二、项目介绍与分析2.项目分析（1）码垛指令的应用；

（2）中断控制指令的应用；2023/5/11三、项目任务为了最终实现码垛类作业任务以及过程中断响应，本次项目按照实施步骤划分为以下3个任务：

1.任务1.6.1码垛作业设计；2.任务1.6.2中断响应设计；

2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用◆第1步：外围设备配置2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用◆第1步：外围设备配置2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用◆第1步：外围设备配置2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用◆第1步：外围设备配置2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用◆第1步：外围设备配置2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用知识链接◆第2步：编写程序2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用◆第3步：位置示教知识链接2023/5/11任务1.6.1码垛控制指令的应用◆第4步：启动机器人自动运行手动JOG至程序的起点位置设置自动模式确认3项：程序、速度、步号伺服上电手持示教盒，启动运行2023/5/11任务1.6.2中断响应设计知识链接◆第1步：编写程序2023/5/11◆第2步：位置示教知识链接任务1.6.2中断响应设计2023/5/11◆第3步：启动机器人自动运行手动JOG至程序的起点位置设置自动模式确认3项：程序、速度、步号伺服上电手持示教盒，启动运行任务1.6.2中断响应设计2023/5/11四、项目知识在本项目各个任务实施的过程，遇到陌生知识时，请及时查阅以下知识点的讲解部分：1.6.1码垛控制指令1.6.2中断控制指令1.6.3程序暂停指令1.6.4计时器值状态变量2023/5/111.6.1码垛控制指令继续程序编写2023/5/111.4.2动作控制指令继续位置示教3.直线插补指令2023/5/111.4.2动作控制指令4.特异点继续位置示教2023/5/111.4.2动作控制指令4.特异点继续位置示教2023/5/111.6.2

中断控制指令继续程序设计1、功能

定义程序执行中的中断及其处理2、格式

Def□ACT□＜优先号码＞，＜式＞□＜处理＞［，＜种类＞］3、参数：＜优先号码＞：插入的优先号码。1～8的号码以常数设定。＜式＞：作为插入的条件，以下列的格式记述。＜数值型数据＞＜比较运算符号＞＜数值型数据＞或、＜数值型数据＞＜逻辑运算符号＞＜数值型数据＞

※所谓＜数值型数据＞是指下列的数。＜数值型常数＞｜＜数值变量＞｜＜数值排列变量＞｜＜成份数据＞2023/5/111.6.2

中断控制指令3、参数：＜处理＞：为了执行插入发生时的处理，请以GoToGoTo文或GoSubGoSubReturn文记述。＜TYPE＞：省略：停止种类1

在外部速度比例100%执行时，停止在已假想的停止位置。在外部速度比例较小时，到停止为止的时间延长，但是经常会停止在同样位置。

S：停止种类2

不依赖外部速度比例，以最短时间・最短距离减速停止。

L：执行完成停止到达目的位置的动作后（执行中的1行完成），执行插入处理。继续程序设计2023/5/111.6.2

中断控制指令4、指令应用要点1、中断的定义；

DefACT1,IfM_In(900)=1Goto*INT1DefACT1,IfM_In(900)=1GoSub*INT12、中断的开启；

ACT1=13、中断子程序的编写；*INT14、中断的关闭ACT1=0HLTReturn0继续程序设计2023/5/111.6.3程序暂停指令1、功能中断并停止程序的执行和机器人的动作。此时，已执行的程序会变成待机中2、格式

Hlt3、参数：继续程序设计2023/5/111.6.4计时器值状态变量1、功能以亳秒单位计数时间。可以使用于机器人的动作时间测定及计测正确的时间的情况。2、格式

<数值变量>=M_Time