工业机器人机械系统标准设计

工业机器人机械系统设计柔性生产需要。水下作业、救火、环境卫生、教育、娱乐、办公、家用、军用等方面，工业机器人在中国关键应用于危险、有毒、有害工作环境和产品质量要求高（超洁、同一性）反复性作业场所，如焊接、喷涂上下料、插件、防爆等。一、工业机器人总体设计主体结构设计业。圆柱坐标式机器人关键有三个自由度：腰转，升降，手臂伸缩。手腕常采取两个自由度，绕手臂纵向轴转动和垂直水平轴线转动。手腕若采取三个自由度，机器人总自由度达成六个。统比较复杂。（它是一个惯犯使用拟人化机器人。6自由度机器人 6自由度机器人CobraSeries SmartModules框架机器人 CartesianRobots桌面机器人Reach:600mm/800mmPayload:5.5kgRepeatability:0.02mmWeight:34/35kgDesingnLife:60MillionCycles

MasStroke:mmMinNumberofAxis:1toMaxPayload:60kgMaxspeed:1200mm/secRepeatability:0.01mmDesignLife:5000km

Size:600*450mmPayload:5.5kgAccuracy:0.025mmWeight:54kgDesignLife:5000km直角坐标机器人工作台 ：传动方法传动方法选择是指选择驱动源及传动装置和关节部件连接形式和驱动形式，关键包含：直接连接传动。驱动源或带有机械传动装置直接和关节相连。远距离连接传动。驱动源经过远距离机械传动后和关节相连。间接驱动。驱动源经一个速比远大于1机械装置和关节相连。1步骤和关节相连。模块化结构设计计。模块化工业机器人关键特点是：经济性、灵活性材料选择5．平衡系统设计借助平衡系统能使机器人运行稳定，降低地面安装要求。二、传动部件设计传动部件是驱动源和机器人各个关节连接桥梁，是工业机器人关键部件。机器人运动速度、加速度（减速度）特征、运动平稳性、精度、承载能力很大程度上是取决于传动部件设计合理性和优劣。所以，关节传动部件设计是工业机器人设计关键之一。(一)．移动关节导轨工业机器人对移动导轨要求移动关节导轨目标是在运动过程中确保位置精度和导向,对移动导轨有以下要求:间隙小或能消除间隙；再垂直于运动方向上刚度高；摩擦系数低并不随速度改变;高阻尼；移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。导轨、气浮导轨和滚动导轨。在工业机器人导轨种用是最广泛，含有很多优点:1摩擦小,尤其是不随速度改变;2尺寸小;3刚度高承载能力大;4精度和精度保持度高;5润滑简单;6轻易制造成标准件;7易加预载，消除间隙，增加刚度等等。不过,滚动导轨用在机器人机械系统也存在着缺点:1阻尼低;2对脏物比较敏感.（二．转动关节轴承和轴承座刚度不敏感。关键分向心推力球轴承和“四点接触”球轴承。（三.传动件定位关键有：1．电气开关定位机械挡块定位传动件消隙关键有：1．消隙齿轮柔性齿轮消隙对称传动消隙偏心机构消隙齿廓弹性覆层消隙（四要求：３．体积小，重量轻，传动扭矩大。常见减速机构是行星齿轮机构友好波传动机构（五.丝杠螺母副和滚珠丝杠传动１．活塞缸和齿轮齿条机构３．钢带传动三、臂部设计工业机器人臂部设计基础要求：向装置，或设计方形，花键等形式臂杆。整个手臂对回转轴转动惯量。４．运动平稳定位精度高。除了臂部设计上要求努力争取结构紧凑，重量轻外，同时要采取一定形式缓冲方法。常见臂部结构有：手部直线运动机构；（气因为活塞（气）缸体积小，重量轻，所以在机器人结构中应用比较多。２．手臂回转运动机构机构，链轮传动机构，活塞缸和连杆机构等。一类新奇致动设备(比如致动器、发动机、发电机等一类新奇致动设备(比如致动器、发动机、发电机等)聚合物。EPAs号称要成为未来人造肌肉。研究人员已经在雄心勃勃地工作，期望能EPA可选方案，而且不害怕将她们发明物和自然物(JPL)高YosephEAP而且必需在和人手臂一对一掰手腕比赛中取胜。在压电材料中，机械应力可造成晶体电极化，而且反之亦然。用电流刺激这种材料将使其变形；经过改变其形状能够产生电。塑料对电反应好互补。EAPs((single-digit)电压也能够使它们大幅度EAPsEAPs另一个关键缺点在于只要电流接通，该材料就会一直运动，假如电压超出一定值，将会产生电解，从而给材料造成无法修复损坏。相反，电子型EAPs(比如铁电聚合物、电介体、电绝缘橡胶和电致伸缩移植橡胶)则由电场驱动。它们需要相对较高电压，所以会产生让人不舒适电击。不过，作为回报，电子型EPAs能够快速作出响应，而且传输较强机械力。它们不需要保护薄层，而且几乎不需要电流就能够保持某个定位。SPR人造肌肉材料属于电子型EAP类型。它成功开发经历了漫长曲折道路，而且多少带有部分偶然性，能够称得上是奇思怪想式技术创新一个经典范例。四、机身及行走机构设计,巧妙地保持人体平衡.而人能在不一样路面条件下(包含登高、下坡、高低不平、软硬不一地面等（以滚动方法）来移动。怎样正确引导机器人移动：导向。snun－10mm处敷HZ（赫芝）高频交流电，使之产生磁场；在移动机器人身上安装两个测向线圈检测磁场信号，进行移动导向。移动路线由所敷设电缆决定。位置，选择移动路线而自主运动。所以，机器人必需装有视觉、触觉等装置，用器人移动。假如再加上摄像机视觉引导，机器人移动就愈加自如。制，在生产车间内应用。五、机器人嗅觉H2C2、CO、NO等少数气体。所以，除特殊需要安装探测特定气体气体传感器外，通常机器人基础上没有嗅觉。六、机器人触觉触觉是接触、滑动、压觉等机械刺激总称。多数动物触觉器是遍布全身，像所以，对人来说，除了视觉以外，触觉接收外界信息量最多。不过昆虫或甲壳类（如手或足还期望触觉传感器形体小、重量轻、灵敏度高、