控制电动机及其选择计算课程课件

第4章控制电动机及其选择计算4.1步进电动机及其控制4.2直流伺服电动机及其控制4.3交流伺服电动机及其控制4.4直线电动机4.5控制电动机选择与计算实例1 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件。它是将电能转换为机械能的一种能量转换装置，由于它们的工作可在很宽的速度和负载范围内受到连续而精确的控制，因而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。24-1伺服电动机控制方式的基本形式3图4-2执行元件的种类4 (1)电磁式执行元件能将电能转化成电磁力，并用电磁力驱动执行机构运动，如交流电机、直流电机、力矩电机、步进电机等。 (2)液压式执行元件先将电能变化成液体压力，并用电磁阀控制压力油的流向，从而使液压执行元件驱动执行机构运动。 (3)气压式执行元件与液压式执行元件的原理相同，只是介质由液体改为气体。5

4.1步进电动机及其控制

一、步进电动机的结构与工作原理 步进电动机按其工作原理主要可分为磁电式和反应式两大类，三相反应式步进电动机的工作原理如图4-12所示，其中步进电动机的定子上有6个齿，其上分别缠有U、V、W三相绕组，构成三对磁极；转子上则均匀分布着4个齿。步进电动机采用直流电源供电。当U、V、W三相绕组轮流通电时，通过电磁力的吸引，步进电动机转子一步一步地旋转。6图4-12步进电动机运动原理图7 步进电动机绕组每次通断电使转子转过的角度称之为步距角。上述分析中的步进电动机步距角为30°。对于一个真实的步进电动机，为了减少每通电一次的转角，在转子和定子上开有很多定分的小齿。其中定子的三相绕组铁心间有一定角度的齿差，当U相定子小齿与转子小齿对正时，V相和W相定子上的齿则处于错开状态，如图4-13所示。真实步进电动机的工作原理与上同，只是步距角是小齿距夹角的1/3。8图4-13三相反应式步进电动机9 二、步进电动机的通电方式 如果步进电动机绕组的每一次通断电操作称为一拍，每拍中只有一相绕组通电，其余绕组断电，则这种通电方式称为单相通电方式。三相步进电动机的单相通电方式称为三相单三拍通电方式。 如果步进电动机通电循环的每拍中都有两相绕组通电，则这种通电方式称为双相通电方式。三相步进电动机采用双相通电方式时，称为三相双三拍通电方式。如果步进电动机通电循环的各拍中交替出现单、双相通电状态，则这种通电方式称为单双相轮流通电方式。三相步进电动机采用单双相轮流通电方式时，每个通电循环中共有六拍，因而又称为三相六拍通电方式。10 一般情况下，m相步进电动机可采用单相通电、双相通电或单双相轮流通电方式工作，对应的通电方式分别称为m相单m拍、m相双m拍或m相2m拍通电方式。 由于采用单相通电方式工作时，步进电动机的矩频特性（输出转矩与输入脉冲频率的关系）较差，在通电换相过程中，转子状态不稳定，容易失步，因而实际应用中较少采用。图4-14是某三相反应式步进电动机在不同通电方式下工作时的矩频特性曲线。显然，采用单双相轮流通电方式可使步进电动机在各种工作频率下都具有较大的负载能力。11图4-14不同通电方式时的矩频特性12 通电方式不仅影响步进电动机的矩频特性，对步距角也有影响。一个m相步进电动机，如其转子上有z个小齿，则其步距角可通过下式计算： (4-12) 式中，k是通电方式系数。当采用单相或双相通电方式时，k＝1；当采用单双相轮流通电方式时，k＝2。可见，采用单双相轮流通电方式还可使步距角减小一半。步进电机的步距角决定了系统的最小位移，步距角越小，位移的控制精度越高。13 三、步进电动机的使用特性

（1）步距误差。 （2）最大静转矩。 （3）启动矩频特性。 当伺服系统要求步进电动机的运行频率高于最大允许启动率时，可先按较低的频率启动，然后按一定规律逐渐加速到运行频率。图4-15给出了90BF002型步进电动机的启动矩频特性曲线。由图可见，负载转矩越大，所允许的最大启动频率越小。

14图4-15启动矩频特性15 （4）运行矩频特性。图4-16是90BF002型步进电动机的运行矩频特性曲线。16图4-16运行矩频特性17 （5）最大相电压和最大相电流。 四、步进电动机的控制与驱动 步进电动机的电枢通断电次数和各相通电顺序决定了输出角位移和运动方向，控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。因此，步进电机控制系统一般采用开环控制方式。图4-17为开环步进电动机控制系统框图，系统主要由环形分配器、功率驱动器、步进电动机等组成。18图4-17开环步进电动机控制系统框图19 步进电动机在一个脉冲的作用下，转过一个相应的步距角，因此只要控制一定的脉冲数，即可精确控制步进电动机转过的相应的角度。但步进电动机的各绕组必须按一定的顺序通电才能正确工作，这种使电动机绕组的通断电顺序按输入脉冲的控制而循环变化的过程称为环形脉冲分配。 实现环形分配的方法有两种。一种是计算机软件分配，采用查表或计算的方法使计算机的三个输出引脚依次输出满足速度和方向要求的环形分配脉冲信号。这种方法能充分利用计算机软件资源，减少硬件成本，尤其是多相电动机的脉冲分配更能显示出这种分配方法的优点。但由于软件运行会占用计算机的运行时间，因而会使插补运算的总时间增加，从而影响步进电动机的运行速度。20另一种餐是硬件昂环形分根配，来采用数扰字电路抗搭建或诞专用的隙环形分竟配器件束将连续姻的脉冲注信号经加电路处铁理后输义出环形堡脉冲。跃采用零数字电堂路搭建冬的环形话分配器但通常由扑分立元挪件（如食触发器共、逻然辑门等崭）构成络，特啄点是体华积大，谋成本悠高，恒可靠性律差。疯专用的据环形分等配器目挠前市面莲上有很剧多种，革如C蔬MOS竭电路C酬H25个0即为容三相步由进电动蒸机的专止用环形妈分配器闻，它谣的引脚锻功能及核三相六梨拍线路牢图如图划4-1馆8所示另。21图4-1舰8环她形分配器袄CH25宇0引脚图证(a)案引脚务功能；抵(b香)三叉相六拍椅线路图22图4-惰18丧环形窑分配器缝CH2立50引乳脚图(a)举引脚畏功能；奥(b刘)三猛相六拍煌线路图232）深功率驱倘动常见的井步进电载动机驱寺动电路枝有三种扣：(1）垄单电源驱街动电路。高这种电路扑采用单一岛电源供电孕，结构简密单，成本惰低，但电和流波形差钳，效率低治，输出力食矩小，主位要用于对织速度要求饺不高的小言型步进电葬动机的驱凉动。图4更-19所谨示为步进狐电动机的梦一相绕组唯驱动电路跪（每相绕暗组的电路萄相同）。24图4-1遥9单饮电源驱动暑电路25(2）绑双电源减驱动电我路。双进电源驱围动电路财又称高卖、低压服驱动电驼路，采冰用高压丸和低压诞两个电辩源供电誓，如图姓4-2得0所示可。26图4-泛20颈高、阴低压驱势动电路27(3）哭斩波限殖流驱动阳电路。绕这种电冈路采用赠单一高评压电源栗供电，邀以加快羽电流上茎升速度百，并通串过对绕谦组电流妙的检测型，控制愉功放管巡寿的开和隆关，使遵电流在陪控制脉天冲持续腿期间始记终保持缝在规定轿值上下风，其波衬形如图懂4-2发1所示逃。这种体电路功甲率大，读功耗小疗，效率床高，目良前应用堪最广。户图4-饰22所够示为一刃种斩波博限流驱乱动电路台原理图抱。28图4-取21但斩波限甩流驱动正电路波孝形图29图4-摩22施斩波怠限流驱住动电路30五、步进妨电动机的擦选用1.转矩别和惯量匹俗配条件为了使步散进电动机唤具有良好熔的启动能昨力及较快抗的响应速许度，通常顷推荐TL/Tmax≤0.圣5及JL/Jm≤42.步距秘角的选择帽和精度步距角的饼选择是由额脉冲当量贸等因素来炮决定的。泉步进电动矩机的步距押角精度将阶会影响开予环系统的共精度。314.2娃直流伺绣服电动夕机一.直俩流伺服窝电动机云的分类涝直流伺战服电动侵机按励怠磁方式围可分为链电磁式愁和永磁竹式两种瞎。电磁凝式的磁种场由激磁绕组产生；冈永磁式税的磁场桨由永磁体(梅永久磁铁餐)产生。摄电磁式戴直流伺禁服电动陪机是一谊种目前席巳普遍厅使用的膊伺服电为动机，筝特别是滨在大功星率范围凉内(1把00w柳以上)道。永磁盐式直流盆伺服电洋动机由折于尺寸窄小、重顿量轻、犁效率高密、出力椒大、结请构简单蒜，无需量激磁等返一系列窃优点而屯被越来赞越重视虹。324.2直史流伺服电羞动机二、直流铲伺服电动讨机的特点1、稳定难性好；2、可控覆性好；3、响尚应迅速贯；4、控制宇功率低，钱损耗小；5、转痰矩大；334.2权直流伺役服电动训机三.直流横伺服电动朽机的基本傻结构及工魄作原理直流伺服值电动机的裳结构与一较般的直流小电动机结撇构相似，纺也是由定独子、转子傍和电刷等讨部分组成范，直流伺拉服电动机庆部件主要策由磁极、勒电枢、电哭刷及换向烫片组成,咱如图4-芒3所示。34图4-者3直珍流伺服虚电动机盘基本结货构3536四.直流致伺服系统倒由于伺拨服控制朋系统的惯速度和专位移都径有较高财的精度傻要求，经因而直茅流伺服洲电动机奸通常以勺闭环或秩半闭环化控制方膊式应用粪于伺服槐系统中掠。直流骆伺服系位统的闭便环控制粗是针对碗伺服系妖统的最崇后输出荣结果进户行检测翻和修正品的伺服慈控制方宋法，而重半闭环橡控制是稿针对伺够服系统绸的中间耻环节（半如电动庄机的输扯出速度礼或角位含移等）位进行监由控和调真节的控砌制方法膀。它们慰都对系躬统输出踢进行实爱时检测献和反馈寸，并根母据偏差骑对系统样实施控庭制。半挥闭环和纸闭环控稳制的位阵置伺服韵系统的震结构原帮理分别呀如图4睁-10引、图4涉-11纺所示。全37图4-1洋0半真闭环伺服粮系统结构用原理图38图4-何11巨闭环糟伺服系魄统结构闯原理图3940五.直流搏伺服电动梅机与驱动直流伺服预电机为直江流供电，脱为调节电脚机转速和红方向，需汗要对其直隐流电压的丘大小和方涛向进行控慈制。目前馋常用晶体念管脉宽调框速驱动和听可控硅直和流调速驱骗动两种方尿式。可控硅遇直流(猪SCR昌)驱动自方式，霜主要通上过调节卷触发装研置控制针可控硅刻的控制宋角(控挑制电压遗之大小旺)来移搅动触发辜脉冲的脚相位，转从而改槐变整流挠电压的匠大小．咽使直流钥电机电丛枢电压棋的变化遇易平滑掘调速。41图4-段12单嘴相交流那可控硅旦桥式整抹流电路说(a）案整流电埋路；(趋b）波漫形图4243而采用钞脉宽调绩速驱动植系统，射其开关肾频率高兆(通常论达20育00一络300朗0Hz风)，伺透服机构笼能够响沃应的频伐带范围邀也较宽健，与可笔控硅相劝比其输壤出电流挥脉动非趴常小，拆接近于脚纯直流士。脉冲宽骡度调制夺（PW平M）直范流调速宾驱动系龙统原理馅如下图斑，其中羽u为导且通率，惊又称占销空比或红占空系及数。44M…只要改变小导通时间揉就可改变寒电枢两端煌的平均电逝压45六.直鸽流伺服樱系统的惰组成相敏放大器位置调节续器速度调节器PWM公放器伺服电动机减速器速度检测位置检测Lw直流伺服粪系统的原公理框图++__46七.犬直流伺直服电动机土的功率接串口直流伺服堤电动机的寨驱动控制商一般采用张脉冲调制漠法（PW钩M）比较器伺服电动机功率放大器三角波发生器UTnUlUI+UTUSUPPWM功率放大斜器开关功培率放大座器电压——颠脉宽变换某器图4-1枝3PWM功莫率驱动接宏口组成框严图47Ul0tUTtUI+UTtUS(UP)tUl0tUS(UP)tUS(UP)tUI+UTtUI+UTtUl0tUTtUTtTUTPP图4—14PWM脉宽调制桂波形（a）（b）(c)48（1）在沈图4-1黑4a中，袄控制信号崇UI=0，波UT与UI相加后，述仍然是一培个正负幅宗度相等的晚三角波，赖通过比较讨器之后，慈输出正负旺幅度相同骆.宽度相劲同的矩形戏波US，经功率放俩大器后其咬直流分量举为零，电己机不会转稿动，只是泻在交流分访量的作用奏下在停止终位置处微踪蝶振，这种拐振动对直五流伺服电源动机有利悼，可以克牧服直流伺侄服电动机女时的静摩脑擦。（2）在配图4-1煤4b中,吉控制信号怪UI>0,划这时UT与UI相加后做形成一颗个不对季称的三录角波，浮它的正附波幅度战和宽度载增大，罢负波幅悬度和宽关度减小岸，通过辞比较器录后，输帽出正脉沙冲宽.级负脉冲坚窄的矩差形波。葬由于此史时输出拖电压的欺平均值治（直流纲分量）踩为正，疤因此电潜动机正厘转。而拿且UI越大，输虏出信号US的正脉冲猛宽度越宽余，在电动加机中产生命的直流分证量越大，舍电动机正锈转的速度托也越快。（3）在违图4-1每4c中,映控制信号乔UI<0,产货生的UT+UI的信号吨是一49个正波悟幅度和咸宽度较挪小，负济波幅度杏和宽度询较大的柜不对称诵三角波图，通过碗比较器驳后，输筑出正脉泊冲窄.雪负脉冲阀宽的矩术形波。善由于此役时输出板电压的缠平均值乱（直流电分量）啦为负，服因此电泼动机反替转。很飘明显UI越负，在挽电动机中朴产生负的蓝直流分量惩越大，电教动机反转章的速度越闪快。（4）结摸论：控制泳信号UI项的特性决切定了电动缝机的工作料状态，UI=0，沃电动机萄停止；稳UI>0，讽电动机怖正转，路UI<0电动押机反转，续且︱UI︱越大，转衣速则越快招。50图4-1雪5H型投桥式PW盈M晶体管孙功率放大疲器51图4-亦16运双极式待H型可窝逆器的抱电压、法电流波慈形的电雪路原理流图52（1）权当UAB＝0时岸，Us的正、米负脉宽洪相等，太直流分锋量为零怠，V1和V4的导通暴时间与冈V2和V3的导通化时间相抱等，流姜过电枢无绕组中岭的平均泊电流等淋于零，施电动机屈不转。岗但在交过流分量崇作用下数，电动挪机在停吧止位置桌处微振鞭，这种皂微振有请动力润告滑作用蚂，可消劫除电动弊机启动猜时的静田摩擦，盐减小启撒动电压寄。（2）当学UAB>0时，两Us的正脉古宽大于开负脉宽信，直流嚷分量大熄于零，伏V1和V4的导通闸时间长木于V2和V3的导通摆时间，沃流过绕貌组中的率电流平舅均值大朽于零，菠电动机伤正转，甜且随着枯U1增加，转陵速增加。悬（3）变当UAB<0时，罪Us的直流棵分量小肉于零，粱电枢绕捎组中的纷电流平烤均值也套小于零精，电动极机反转顺，且反薯转转速独随着U1减小而增贸加。53（4）疲当V1和V4或V2和V3始终导坟通时，柴电动机线在最高础转速下蹄正转或判反转。54554.3族交流宝伺服电炸动机一.交夹流伺服倡电动机会的种类1、同步型嫂（SM裁）：采用个永磁结格构的同依步电动仔机，又生称无刷盯直流伺达服电动盐机。特点：无接降触换向电部件需要磁吨极位置瓜检测器躁（如编卧码器）具有直跨流伺服殖电动机段的全部代优点。564.3苍交流伺服凭电动机一.交掀流伺服舒电动机赢的种类2、感应型（版IM）：笼型拖感应电欧动机特点：对定温子电流胜的激励将分量和书转矩分胶量分别躺控制。具有直流蒙伺服电动柿机的全部驼优点。57二、交浅流伺服唇电动机曲的调速异步电动威机的转速圈方程为轰（4-边14）酷式中,n为电动机谜转速；s汇为转差率奇。变频调速间接变兰换方式惊（交娃－直－盒交变频骑）直接变煌换方式躲（交－椒交变频耗）SPW摊M变频厌调速58图4-3屿9交—肺直—交变商频电路结严构图59图4-3税9交—容直—交变忧频电路结六构图60三、SP槐WM变频辨调速1、S淹PWM波耕形原理在采样巧控制理顿论中有效一个重绸要的结淘论：冲筛量相等牵而形状闻不同的要窄脉冲萄加在具公有惯性妖的环节阶上时，哲其效果或基本相评同。冲钓量即指证窄脉冲岂的面积澡。这里候所说的叔效果基响本相同店，是指吗环节的险输出响洗应波形天基本相煮同。下赏面来分唇析一下像如何用预一系列基等幅而急不等宽鞭的脉冲遍来代替答一个正真弦波。逮把图4喇-40跟(a)监所示的好正弦半服波波形昨分成N等份，追就可把吗正弦半幻玉波看成锁由N个皮彼此相拳连的脉撑冲所组换成的波钳形。61这些脉夹冲宽度获相等，岩都等于舟π／N答，但幅仍值不等华，且脉口冲顶部积不是水项平直线什，而是注曲线，袜各脉冲赌的幅值予按正弦孩规律变绳化。如撞果把上红述脉冲家序列用论同样数贵量的等归幅而不吧等宽的脸矩形脉读冲序列唐代替，顺使矩形耽脉冲的逮中点和护相应正纠弦等分乎的中点炉重合，拒且使矩剪形脉冲勇和相应深正弦部总分面积沫（冲量理）相等鞋，就得融到图4完-40舒(b)脉所示的债脉冲序西列，这勿就是P土WM波温形。62图4-4惭0正弦波熔PWM原孕理示意图化(a)正敏弦半波；匪(b)P立WM波形632样单相S轮PWM提控制原识理图4-料41是娃采用电棵力晶体笔管作为塔开关器掠件的电全压型单丹相桥式进逆变电接路。径控制V4或V3通断的客方法如仆图4-录42所岁示。64图4-4批1单湖相桥式P映WM逆变碧电路65图4-4耍2单淋极性SP鸣WM控制河方式原理66图4-染41所亿示的单帜相桥式办逆变电凡路采用献双极性肉控制方酿式时的炊波形如面图4-迈43所壶示。67图4-4较3双翻极性PW护M控制方紧式原理68交流电搂动机变瓣频调速言功率接俘口变频调日速是交响流电动粮机调速象的发展牌方向，请而且有捏的变频弱调速系壶统在动鹊态性能昆及稳态寨性能的隐指标上画已超过庸直流调远速。因乞此在、永机电一退体化系烘统设计尘时可优蕉先选用卫交流电妈动机变禁频调速涂方案。（1）变频器窃的分类按照变阀频方式洞和控制酒方式可偷分为按变频望方式交-直-命交变频器电压型电流型交-交变帆频按控制方解式脉冲宽度焰调制型（班PWM）脉冲幅扁度调制棍型（P蹲AM）矢量控制北型69（2）兽变频器展选择电动机的陆容量及负御载特性是村变频器选扎择的基本摇依据。循在钟选择变频编器前，首蜘先要分析搂控制对象话的负载特蜻性并选择耳电动机容辛量，根据蜻用途选择做合适的变摇频器类型兔，然后再默进一步确扫定变频器滚的容量。(3)鬼变频昨器的使削用方法在人工控扁制系统中碰，只要在疾控制回路盆接线端上絮接上相应严的机械开详关即可实毒现变频调制速。在自调动控制系孙统中，则参有三种方恳法：第一狠种使用继匙电器开关榜电路，继舒电器开关相受上位控绒制器的控近制，这种绸方法适用议于简单的逃恒速控制秋，其控制寇电路如图获4-44乱α所示。70第二种方吼法是模拟颗控制方法闯，上位机鸽模拟通道下与控制回粉路的电压贩频率设定牛端子或电很流频率设们定端子相咸连其控制辉电路如图讨4-44梢b所示；第三种方困法是采用驻变频器数移字接口板葱，接口板笛是变频器绵的选件键，将它接秩入变频器吹后，变频启器就可以逆通过数字朽接口与上浆位控制器刑的并行输盏出口直接列相连，以兼实现直接逮数字控制环，其控制伯电路如图色4-44猎c所示。71图4-4层4交频器的吨三种控制听方法72图4-4妄4交频器饭的三种联控制方晴法73六.步贺进电动昼机功率丑驱动接去口步进电动惠机功率驱仔动接口包箱含环形脉旷冲分配器集和功率放攀大器两部寨分。1.脉乔冲分配睡器的实洞现方法脉冲分竟配器有架两种形矛式一种菜是由专东门环形考分配集弟成电路蓬或数字样时序逻输辑电路胖构成的冤硬件分俯配器，医如CH躲250潜三相步填进电动武机的脉疾冲分配锁器集成使电路74CLENJ3RJ3LJ6RJ6L功能11000双三拍正转10100双三拍反转10010单六拍反转10001单六拍正转01000双三拍正转00100双三拍反转00010单六拍正转00001单六拍反转1XXXX不变X0XXXX不变0XXXX不变1XXXXX不变CH25宁0功能真须值表75硬件环遍形分配躁电路原以理图76转向1—2相通电CPWVU代码转向正A000101H反AB101103HB201002HBC311006HC410004HCA510105HA000101H三相六拍读分配状态772.步进电动坡机功率放醋大的形式（1）单期电压功率若放大图图4-毕45为寇该电路恐的原理毁图，是消步进电火动机控父制中最用简单的棵一种驱挨动电路史，在本石质上它扒是一个青简单的杨功率反逮向器。除单电压助功率放垫大电路奶的最大支特点是李结构简范单，缺剖点是工合作效率尘低，在瞧高频工碰作状态宴时，效污率尤其渐差。图4-4刑6所示为抱恒流功放凶电路，它杨是单电压破功率放大时电路的一莲种改进电际路。该贺电路的特述点是用恒违流源代替净外接电阻徒RC,使功财率大为户降低，坦电源效诸率得到富提高。78图4-振45末单骨电压功素率放大亚电路原夹理图79图4-4答6妄恒念流功放电穗路原理图ILIDIe80（2）栋双电压宵功率放包大电路双电源烦功率放絮大电路知图81（3）斩鹿波型功率辣放大电路锯此怜类电路有扁两种：一吊种是斩波起恒流型；蔑另一种是搜斩波平滑吧型。前者撤应用较为膛广泛。斩波恒流佳功放是利弱用斩波方执法使电流鹊恒定在额闻定值附近即，典型电言路如图4趴-47a猾所示。从提高葛高频工寨作性能烘及店员钻效率的师角度看导，斩波长恒流型堪功放电宿路可以不用较高珍的电源嚼电压，疯同时无郑需外接趁电阻来哗限定额万定电流遗和减小萝时间常勉数，但兄是由于群电流波威形呈锯蒜齿形，罢驱动时睬会有较洽大的电员磁噪声捷。要消渣除电磁横噪声，本有两种虏措施：屿一是使修斩波频派率提高庆至超声灶波频率舒；另一远种是使梦步进电语动机各距相采用师同一个醒频率的络斩波信符号。82恒频脉宽享调制功放瞒电路就是沟按上述两床个措施设衣计的一种模常用的功城放电路，届其电路原竭理图及输静入波形如目图4-4泻8所示。告恒频脉宽况调制功率芝放大电路短不但有较喝好的高频宾特性，而捉且有效地催减少了步汤进电动机昂的电磁噪裤声，同时勇还降低了蔬功耗。但触由于斩波哗频率较高拆，对功放拴管及续流恩二极管的荒频率响应魂要求较高零。另外，起这种电路扯的低频振黎荡较高。83iLUSUP(a)uINubuLttt(b)图4-4掩7斩波话恒流功放豪电路84ttttu1u2u3iL图4-4逗8恒流辆脉宽调制誉功放电路854.4赴直线电塘动机与旋转电柜动机传动瓣相比，直沃线电动机妻传动主要格具有下列篮优点：1)直步线电动旷机由于营不需要赠中间传袍动机械奔，因而鞠使整个华机械得啄到简化藏，提高忌了精度摘，减少挽了振动牛和噪声蒜。2)快皱速响应顿。用直搏线电动理机驱动将时，由肚于不存拌在中间毛传动机腥构的惯龙量和阻誓力矩的搅影响，表因而加攻速和减渣速时间央短，可污实现快鼠速启动铃和正反纪向运行阻。3)仪楚表用的戴直线电舟动机，称可以省泽去电刷翅和换向浑器等易样损零件腿，提高直可靠性茫，延长圈使用寿鞋命。4)直制线电动决机由于重散热面涉积大，柿容易冷丸却，所惑以允许撞较高的哪电磁负镰荷，可租提高电辛动机的漫容量定刮额。5)装保配灵活拨性大，阁往往可五将电动处机和其纱它机件塔合成一知体。86一、直俘线感应丛电动机直线感宿应电动室机可以区看作是懒由普通证的旋转夫感应电冒动机直填接演变希而来的典。87一、直蜡线感应刚电动机88一、直猪线感应或电动机89一、直户线感应胶电动机管型直叔线感应及电动机90二、直线狸直流电动翅机永磁直顶线直流振电动机91二、直煎线直流娃电动机电磁式滋直线直逝流电动关机92三、直线开步进电动乔机934.5祝控制够电动机县选择与淡计算一、步绸进电动舍机选择司与计算醋实例简易数铅控车床裙的纵向甘(z轴征)进给热系统，劈燕通常是叉采用步怒进电动袋机驱动环滚珠丝耀杠，带谣动装有骡刀架的肺拖板做区往复直结线运动毕，其工际作原理较图如图删4-2径8，其敏中工作打台即为烟拖板。944.5光控制电动购机选择与浸计算一、步进存电动机选缎择与计算英实例已知拖板洁重量W=逆2000柴N，拖板树与贴塑导选轨间的摩桑擦系数μ桶=0.0跟6，车削然时最大切曲削负载F兴z=21仗50N(轿与运动方披向相反)闷，y向切击削分力F贩y=2F界z=43积00N(齿垂直于导追轨)，要洋求导轨的孩进给速度贷为v1=眉10-5扮00mm丛/min集，快速行翁程速度v遭2=30遥0mm/干min，但滚珠丝杠挑名义直径茧d0=3甲2mm，幼导程L=轿6mm，尘丝杠总长植L=14帮00mm薪，拖板最很大行程为愁1150古mm，定俩位精度±苗0.01熊mm，试姻选择合适呀的步进电邮动机，并原检查其起泉动特性和换工作速度丽。954.5胳控制典电动机锋选择与贯计算解：1．脉孙冲当量疮的选择初选三相芝步进电动面机的步距堆角为0.旺75／1辅.5，当葵三相六拍仁运行时，誓步距角β摊=0.7场5，其每垮转脉冲数初选脉冲棍当量(每尖输入一个景指令脉冲壮，步进电舅动机驱动蜜工作台的枯移动距离聚，单位m惹m／p)殊δ=0抓.01m磁m／p，仆由此可得扑中间齿轮辰传动i为选小齿轮建