机器人会议下午应用

南京工程学院工业中心机器人应用汇报提纲工业机器人概述工业机器人结构1234工业机器人的人才需求机器人应用机器人典型应用案例5

工业机器人的诞生地是美国。机器人的启蒙思想其实很早就出现了，1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克发表了剧本《罗萨姆的万能机器人》，剧中叙述了一个叫做罗萨姆的公司将机器人作为替代人类劳动的工业品推向市场的故事，引起了世人的广泛关注。于是在1959年美国的一家汽车公司，工业机器人应运而生。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。1961年，Unimation公司生产的世界上第一台工业机器人在美国特伦顿（新泽西州首府）的通用汽车公司安装运行。工业机器人概述1工业机器人在世界主要国家的发展：

美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像AmericanRobot、AdeptTechnologe、EmersomIndustrialAutomation等。工业机器人概述11962年，美国机械与铸造公司制造出世界上第一台圆柱坐标型工业机器人，命名为Verstran（沃尔萨特兰），意思是“万能搬动”。1969年，通用汽车公司在其洛兹敦装配厂安装了首台点焊机器人。Unimation机器人大大提高了生产率，90％以上的车身焊接作业可通过机器人来自动完成。只有20%－40%的传统生产厂的焊接工作由人工完成。工业机器人概述11974年，第一台小型计算机控制的工业机器人走向市场。1974年，美国辛辛那提米拉克龙（CincinnatiMilacron）公司的理查德·霍恩（RichardHohn）开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人，命名为T3，即“TheTomorrowTool”。这是世界上第一次机器人和小型计算机的携手合作。1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人，应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。工业机器人概述11981年，美国卡内基－梅隆大学的TakeoKanade设计开发出世界上第一个直接驱动机器人手臂。1981年，美国PaRSystems公司推出第一台龙门式工业机器人。龙门式机器人的运动范围比基座机器人大很多，可取代多台机器人。工业机器人概述11984年，美国AdeptTechnology公司开发出第一台直接驱动的选择顺应性装配机器手臂（SCARA），命名为AdeptOne。2011年，第一台仿人型机器人进入太空。2011年2月14日，在美国佛罗里达州的肯尼迪航天中心，美国宇航局的Robonaut（R2B）机器人搭乘航天飞机进入太空探索。2003年，机器人参与火星探险计划。火星探测使命是一个正在进行的探索火星的太空任务。两台漫游者机器人于2003年开始探索火星表面和地质任务。工业机器人概述11974年，瑞典通用电机公司（ASEA，ABB公司的前身）开发出世界上第一台全电力驱动、由微处理器控制的工业机器人IRB6。

目前世界上的机器人供应商分为欧系和日系。

瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。工业机器人概述11975年生产出第一台焊接机器人1984年，瑞典ABB公司生产出当时速度最快的装配机器人，IRB1000。IRB1000机器人的速度比传统的手臂机器人快50%以上。1975年，ABB公司开发出一个高达60公斤有效载荷的工业机器人，命名为IRB60。IRB60满足了汽车行业对有效载荷更大、灵活性更多的需求。工业机器人概述11998年，ABB公司开发出灵手（FlexPicke）机器人，它是当时世界上速度最快的采摘机器人利用图像技术，灵手（FlexPicke）每分钟能采摘120样物件、能以每秒10米的速度释放物件。1992年，瑞典ABB公司推出一个开放式控制系统（S4）。S4控制器的设计，改善了人机界面并提升了机器人的技术性能。工业机器人概述1工业机器人概述12009年，瑞典ABB公司推出了世界上最小的多用途工业机器人IRB120。IRB120是ABB机器人部于2009年9月推出的最小机器人和速度最快的六轴机器人，是由ABB（中国）机器人研发团队首次自主研发的一款新型机器人。IRB120仅重25公斤，荷重3公斤（垂直腕为4公斤），工作范围达580毫米，IRB120的问世使ABB新型第四代机器人产品系列得到进一步延伸，其卓越的经济性与可靠性，具有低投资、高产出的优势。

德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。德国的KUKARoboterGmbh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到一万台左右。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面休整等领域。工业机器人概述11978年，德国徕斯（Reis）机器人公司开发了首款拥有独立控制系统的六轴机器人RE15。1985年，德国库卡公司（KUKA）开发出一款新的Z形机器人手臂，它的设计摒弃了传统的平行四边形造型。该Z形机器人手臂可实现3个平移运动和3个旋转运动共6个自由度的运动维度，可大大节省制造工厂的场地空间。工业机器人概述12006年，德国库卡公司（KUKA）开发出第一台轻量级机器人。该机器人的外部结构全部由铝制成。它的有效载荷能力是7公斤。由于机器人安装了集成传感器，因此其是高度敏感的，这使得它非常适合于处理和装配任务。由于该轻量级机器人的重量只有16公斤（世界上第一台机器人的重量可是达两吨！2003年，德国库卡公司（KUKA）开发出第一台娱乐机器人Robocoaster。库卡是第一个使人与机器人实现密切接触的机器人制造商，Robocoaster机器人允许乘客坐在其内部在空中旋转，这是现代游乐园空中旋转机器的最初原型。工业机器人概述1

十九世纪七十年代的日本正面临着严重的劳动力短缺，这个问题已成为制约其经济发展的一个主要问题。毫无疑问，在美国诞生并已投入生产的工业机器人给日本带来了福音。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术，建立生产厂房，并于1968年试制出第一台日本产unimate机器人。经过短暂的摇篮阶段，日本的工业机器人很快进入实用阶段，并由汽车业逐步扩大到其它制造业以及非制造业。1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人，这大大缓解了市场劳动力严重短缺的社会矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓励政策，这些机器人收到了广大企业的欢迎。1980年~1990年日本的工业机器人处于鼎盛时期，后来国际市场曾一度转向欧洲和北美，但日本经过短暂的低迷期又恢复其昔日的辉煌。

日系工业机器人代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等国际知名公司。FANUC是世界上最大的机器人制造商之一。据统计，截至2008年6月末，其生产的机器人突破20万台。工业机器人概述11973年，日本日立公司（Hitachi）开发出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连接机器人。这是第一台安装有动态视觉传感器的工业机器人。1979年，日本不二越株式会社（Nachi）研制出第一台电机驱动的机器人。这台电机驱动的点焊机器人开创了电力驱动机器人的新纪元，从此告别液压驱动机器人时代。工业机器人概述12008年，日本发那科公司推出了一个新的重型机器人M-2000iA，其有效载荷约达1200公斤。该机器人是世界上规模最大、实力最强的六轴机器人。2010年，日本发那科公司推出“学习控制机器人R-2000iB。新型的振动控制功能减少了在运动的过程中机器人的振动。利用这个功能，R-2000iB可以快速地加速和减速，大约减少了5%的循环时间。工业机器人概述12008年，日本发那科公司推出了一个新的重型机器人M-2000iA，其有效载荷约达1200公斤。该机器人是世界上规模最大、实力最强的六轴机器人。2010年，日本发那科公司推出“学习控制机器人R-2000iB。新型的振动控制功能减少了在运动的过程中机器人的振动。利用这个功能，R-2000iB可以快速地加速和减速，大约减少了5%的循环时间。工业机器人概述1工业机器人人才需求2中国机器人市场

中国已经成为全球工业机器人重要市场。2011年中国机器人出货量达到2.3万台，占全球出货量的13.8%，全球排名第四，同比增速达51%。2004-2012年中国工业机器人复合增速为29.7%，2009-2012年复合增速达到71.9%。2012年国内机器人装机量达到近2.7万台，相较上年增长19.5%，高于国际机器人协会预测。国际机器人联盟预计，2014年，中国工业机器人年装机量将超过日本，达到3.2万台，占到世界总量的20%，中国将成为全球最大的机器人市场。在巨大需求的拉动下，未来30年，中国机器人市场将至少保持30%以上的高速增长。工业机器人人才需求2中国机器人市场

国际机器人巨头纷纷抢滩中国市场，以ABB、库卡、安川、发那科四大家族为代表的国外机器人企业占据中国机器人市场90%以上的市场份额。在90%的机器人市场份额中，ABB、发那科、安川、KUKA四大家族共占57.5%.之后的三大厂商OTC、松下和川崎重工共占16%.而国内机器人生产企业市场份额相对较小，2012年本土品牌机器人市场占有率8%,个体企业普遍存在规模较小、创新能力薄弱等问题。这种竞争格局和国内机器人大部分用于汽车行业有关，国外机器人厂商通常与大的汽车企业绑定。例如，大众只用库卡的，经常一个新工厂购买库卡1000-2000台机器人，通用主要用发那科的，欧系汽车品牌也更多考虑ABB。三大因素推动中国机器人需求因素一：劳动力成本上升

劳动力成本上升，人口红利逐渐消失。劳动力成本的上升激发企业机器人替代人工的诉求。因素二：劳动力供给下降90年代中期，我国制造业从业人数大幅下降。98-99年经历了国企下岗危机，纺织等传统制造业首当其冲。2001年加入世贸组织以后，我国制造业从业人数又开始缓慢回升。但是，进入新世纪的第二个年头，80后、90后劳动人口成为主流，他们不再愿意大量从事单调重复环境差的工作。长三角、珠三角等地低端产业用工荒明显。2工业机器人人才需求因素三：政策支持因素

为推动我国机器人产业健康快步发展，近年来国家相关部门不断加大对机器人产业的扶持力度。科技部印发的《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》也明确提出，“十二五”期间，我国要攻克一批智能化高端装备，发展和培育一批高技术产值超过100亿元的核心企业。国家863计划先进制造技术领域发布的《机器人行业白皮书》也指出，国内机器人在高端领域尚缺少竞争力，产业机会在于制造业低端产能自动化趋势，近期需要在关键零部件、机器人本体和系统集成3个方面取得突破。2013年底，工业和信息化部发布的《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》明确提出，到2020年，要形成较为完善的工业机器人产业体系，培育3-5家具有国际竞争力的龙头企业，8-10个配套产业集群；工业机器人行业和企业的技术创新能力和国际竞争能力明显增强，高端产品市场占有率提高到45%以上，机器人密度(每万名员工使用机器人台数)达到100以上。2工业机器人人才需求国内机器人行业现状

机器人产业链包括核心零部件生产、机器人本体制造、系统集成以及行业应用四大环节。

目前我国机器人企业真正能赚钱的业务是系统集成。关键零部件没有真正国产化，造成国产机器人本体成本远高于国外同行，特别是减速机，国内企业购买减速机的价格是国外企业的价格的将近5倍。伺服电机、控制器等关键零部件价格也显着高于国外同类产品。现阶段国内机器人行业类似于美国上世纪50-60年代，机器人产业刚刚兴起，众多企业进入机器人行业。不同的是美国当时机器人技术是世界领先的，现在中国机器人技术明显落后于西方已经相对成熟的技术水平。我国机器人产业园遍地开花，地方政府采用政府补贴和税收优惠等方式催生当地机器人产业。一方面，说明国内机器人行业确实很热，大家非常看好行业前景；另外一方面，也有可能很快就出现行业产能过剩的局面，不利于行业的健康发展。2工业机器人人才需求与机器人相关的专业

机器人是一个复杂的系统工程，需要各方面的人才，如机械，电子，通信，自动化等等，如果是行业专用机器人还会涉及到材料、物理、化学等等。在本科阶段接触到的都是机器人的基础知识，一般不会涉及到机器人系统的研究，研究生期间可以接触到具体的机器人研究工作。与机器人相关的专业也比较广泛，和自动化有关系的专业向机器人方向转变会比较容易，比如，机械设计及其自动化、机械自动化、电气自动化等等，因为这些专业都将会学习到机器人从业所必学的专业知识。

1、自动控制原理。自动控制是机器人运动的基础，别看人类运动很简单，要让机器人和谐的运动，需要大量的传感器的测量，并进行计算和模拟，最后根据这个，调整参数，进行干扰补偿、负反愧前后两种串联补偿等等。

2工业机器人人才需求与机器人相关的专业

2、智能技术。主要学各种专家系统、机器学习、智能计算、启发式搜索、分布式人工智能、许许多多智能算法如蚁群算法、神经网络。

3、机器人学。讲解机器人运动中的数学计算，涉及空间描述，广义坐标，瞬态运动学，雅可比矩阵显式(线性代数基础)、立体视觉、轨迹生成、关节空间动力学、拉格朗日方程、控制学(就是自控)、顺应性。

4、单片机开发。要让机器人按照自己的想法运动，必须对其写入程序，对于不太复杂的机器人控制，单片机是完全可以满足要求的，当然要写程序的还需要熟悉单片机的编程语言(C语言、汇编语言等等)

5、电机拖动。机器人的运动是靠电机拖动的，因此在机器人设计的过程中你需要了解电机的原理，了解调速、启动、电磁关系。

2工业机器人人才需求机器人人才就业现状

研究表明，在未来八年中，将会创造多于200万个工作岗位，生产力和竞争力也是制造企业在全球市场上不可或缺的。机器人和自动化是解决问题的关键。由于机器人和自动化有些工作量减少了，但研究它们也创造了更多的工作机会。工业机器人生产线的日常维护、修理等方面都需要各方面的专业人才来进行处理，这就无形中带动了一大批与机器人相关的就业途径，产生的新岗位也是非常之多的。据不完全统计，一台机器人需要3到5名相关的操作维护和集成应用人才，保守估计，2014年，整个重庆在机器人领域的专业人才缺口就超过5000人。现在的状况是，机器人市场在以每年20%-30%的速度递增，而相应的人才储备数量和质量却捉襟见肘。

2工业机器人人才需求机器人人才就业现状目前一个机器人高端集成应用的技术人才，年薪高达50万元，而操作机器人的技术人员，一年来工资已涨了一倍，与机器人相关的专业技术人才将随着机器人产业的雄起而迎来新的事业起点。机器人始终需要人来操作、维护、保养。人和机器的关系属于一种控制链的关系，因此只有将人与机器进行协同合作才能达到人机合一的效果，为企业创造更高的工作效率，所以机器人产业的壮大又为机器人服务人才制造了新的市场机会。2工业机器人人才需求美国机器人协会(RIA):机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。可见，这里的机器人是指工业机器人。日本工业机器人协会(JIRA):工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。国际标准化组织(ISO):机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各类材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。3工业机器人结构机器人定义

工业机器人由执行机构、驱动装置和控制系统三个基本部分组成。执行机构包括臂部、腕部、手部、腰部及基座，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动装置包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。现代工业机器人还根据需要配备感知系统，如视觉系统、力的传感器等。3工业机器人结构3工业机器人结构机器人本体机器人控制减速器伺服电机伺服驱动控制器自由度：机器人所具有的独立运动坐标轴的数目，有时还包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要6个自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能等于6个自由度。例如，搬运机器人具有4个自由度，可以在印刷电路板上接插电子器件，焊接机器人具有6个自由度，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。精度：包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人手部重复定位于同一目标位置的能力（用标准偏差表示）。工作空间：机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合（包括形状和大小）。最大工作速度：指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，或手臂末端的最大合成速度。承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。承载能力不仅不仅决定于负载的质量，还与机器人运行的速度和加速度有关。工业机器人技术参数3工业机器人结构垂直四轴多关节工业机器人在作业空间、动力状态等方面皆具有优异的性能参数，适应恶劣生产环境，在粉尘较大的室内外均可正常工作。采用钢性的手臂设计，提升了手臂负载能力，扩大了适用范围，使其适合堆垛袋、盒、箱、瓶子等等。在重、化工业、食品、食料等行业的码垛应用达到最佳绩效。是高负载机器人在码垛领域的优越之选。3工业机器人结构垂直六轴多关节工业机器人支持中空式和外置式两种类型加长手臂设计，机械结构紧凑、精致。工作空间范围更广。同时还具备极高的精确度，性能稳定可靠，可以毫无问题地应对恶劣的外部生产条件。灵巧腕部及超强扭矩的完美融合，缩短了运动的作业时间，实现多样性和灵活性的最大化。应用领域包含搬运、机床上下料、打磨、码垛、涂胶、装配、包装、焊接、点焊、弧焊等。3工业机器人结构

水平多关节SCARA机器人，产品灵活小巧，具有高刚性、高速度、高精度等优势，适用于快速搬运、视觉分拣、装配、打螺丝等高精密高产量产业，轻量级设计使其与产线融于一体，高速传输效率，手指末端可用户定制，网络化控制器，体积轻小、安装便捷。优化并提高了作业空间利用率，性价比优越，是劳动密集型产业中的又一生产力转型力作。应用领域为半导体、电子电气、食品加工。3工业机器人结构

并联Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。

Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：

承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。

并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。

超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。3工业机器人结构机器人型号MR20-02构造关节型关节数7驱动方式AC伺服末端执行器重量20KG安装方式落地/吊挂主体重量230KG机器人用途工件组装、拆装、搬运等3工业机器人结构串联机器人——圆柱坐标系机器人3工业机器人结构串联机器人——水平多关节机器人3工业机器人结构串联机器人——直角坐标系机器人3工业机器人结构并联机器人3工业机器人结构机器人上下料4机器人应用机器人折弯4机器人应用磨销机器人4机器人应用装配机器人4机器人应用高速汽车冲压线4机器人应用机器人点焊4机器人应用机器人集成应用4机器人应用无尘室搬运机器人4机器人应用餐饮服务机器人4机器人应用安全性机器人智能性机器人4机器人应用医用并联机器人4机器人应用生化机器人4机器人应用天文望远镜绳索机器人4机器人应用三杆并联机床4机器人应用六杆并联机床4机器人应用大狗机器人4机器人应用Petman仿人机器人4机器人应用PackBots机器人4机器人应用水下机器人4机器人应用四旋翼直升机4机器人应用奥地利S100日本雅马哈美国火力侦察兵美国A160蜂鸟以色列斗牛士4机器人应用俄罗斯ka-137加拿大CL327美国西科斯基零式美国贝尔鹰眼美国西科斯基水手4机器人应用南航翔鸟北航M22602所U84机器人应用机器人搬运工作站搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。研发项目案例5焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有一半用于各种形式的焊接加工领域。

机器人焊接工作站数模研发项目案例5机器人焊接工作站研发项目案例5机器人滚边压合技术，现在已经被应用于轿车车身关键部件的滚边制造中，主要部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。随着汽车工业的迅猛发展，车型的更新换代加速，各大汽车制造厂家为了缩短产品的开发周期、降低开发成本，广泛采用柔性化生产技术。这样，机器人滚边压合的这项柔性化生产技术成为轿车产品开发首选应用技术。机器人滚边工作站数模研发项目案例5机器人滚边工作站研发项目案例5冲压线包含：压力机，拆垛系统，清洗机，涂油机，对中系统，上料机器人，压力机间传输机器人，线尾下料机器人以及线末皮带机等。ABB自动冲压整线概览

©ABBGroupApril26,2023|Slide70研发项目案例5产品尺寸/压机吨位IRB6650S/3.58-10spm 12spm 15spmIRB7600FXIRB6660RXS-M M-L XL

产能输出超大型中/大型

小/

中型IRB4600IRB660©ABBGroupApril26,2023|Slide71NewIRB6660/3.1IRB460IRB760TwinXBABB冲压自动化技术

机器人解决方案IRB6660FXNewIRB6700/3.2

压力机间的零件的旋转传送©ABBGroupApril26,2023|Slide726轴机器人在传送零件时,零件旋转180度压机间传送时工件旋转180度Robot6660Robot6700

压力机间零件的直线传送©ABBGroupApril26,2023|Slide73

以下解决方案实现零件在压力机间的平行传送FlexCrossBar6660FlexCrossBar7600IRB6660-实际应用案例©ABBGroupApril26,2023|Slide741.武汉神龙汽车8号线2.长城汽车冲压B线PressAutomationSystems

2013/Slide75ABB6660FX由IRB6660以及直线7轴LinAx”M”组合而成，刚度和精度兼备，有助于缩短运行时间，增加冲压线的产量传送过程中工件平移，无需旋转180度6660FX专门针对冲压自动化中小型零件开发的，速度更快，经济性更高。ABB机器人6660FXHighSpeed/高速度Flexibility/高柔性Reliability/可靠性特点高自由度，双动复合

有效负荷：45KG

可达范围：3.1+1.4米端拾器自动更换-FlexCrossbar©ABBGroupApril26,2023|Slide76端拾器自动更换-FlexCrossbar©ABBGroupApril26,2023|Slide77©ABBGroupApril26,2023|Slide78减少线尾操作工减少零件表面划伤

自动码垛提高冲压线的性能

端拾器-通用端拾器

©ABBGroupApril26,2023|Slide79特点：不同大小的板料均可通用,无须更换端拾器所有零件都是端拾器的标准件,组装维护方便6轴端拾器

©ABBGroupApril26,2023|Slide806轴铝合金6轴碳纤维

通用型拆垛小车适