基于单片机的步进电机运动控制系统的研发

摘要随着数字电子计算机的广泛应用，单片机的应用也已进一步到了社会领域的各个方面。为此选本次毕业设计课题为：基于P89C668单片机的步进电机运动控制系统的研发，P89C668单片机属于．Philips的增强型8051系列。本设计是运用单片机来控制步进电机的运转，通过键扫描，程序的控制来实现步进电机的起、停，正、反转，加、减速的运动状态。本次设计应用到的开发工具是：ProtelDXP2023和uVision2，本系统是应用汇编语言进行控制的。正文中一方面简朴描述了课题背景，开发环境和需要完毕的功能；接着介绍了系统方案设计，其中涉及硬件选型和开发工具两部分，论述了本次毕业设计所应用的各种设备的功能及其工作过程，此部分为系统的硬件设计做作准备；最后具体介绍了系统硬件的设计，附有相应的电路图，并给出了系统的硬件设计总图。在正文中还简朴描述了增强型8051单片机的电路接口的硬件调试。关键词：单片机，步进电机，8051

ABSTRACTAlongwiththedigitalcomputerwidespreadapplication,themonolithicintegratedcircuitapplicationalsothoroughlyarrivedsocialdomaineachaspect,Forthisanthologygraduationprojecttopicis:BasedontheP89C668SinglechipMicrocomputer.SteppingMotormovementcontrolsystemresearchanddevelopment,theP89C668SinglechipMicrocomputerbelongstoPhilipstheenhancement8051series.ThisdesigniscontrolsaSteppingMotorrevolutionusingSinglechipMicrocomputer,throughthekeyscanning,theprocedurecontrolrealizesSteppingMotorstops,thereverse,addsthestateofmotionwhich,decelerates,ThisdesignappliesthedevelopmentkitisProterDXP2023andμVision2,thissystemcarriesonthecontrolusingtheassemblylanguage.Inthemaintextfirstsimplydescribedthetopicbackground,thefunctionwhichthedevelopmentenvironmentandneedstocomplete;Thenintroducedthesystemplandesign,includingthehardwareshapinganditstheworkprocesswhichthisgraduationprojectapplies,thispartforsystemhardwaredesign,attachesthecorrespondingcircuitdiagram,andhasproducedthesystemhardwaredesignassemblydrawing.Alsosimplydescribedtheenhancement8051SinglechipMicrocomputerelectriccircuitconnectionshardwaredebugginginthemaintext.Keyword:SinglechipMicrocomputer,SteppingMotor,8051前言本次毕业设计的课题是基于P89C668的步进电机运动控制系统设计，在设计阶段，对三极管，二极管，电阻，电容，发光二极管，P89C系列单片机，光电隔离器，步进电动机驱动器等元器件有了比较好的了解，并拟定了相应的总系统设计。在本次设计过程中，掌握了基本的集成电路的基本分类方法和功能查找方法，以及工作特性，掌握了实验开发板的基本使用方法，掌握了固件开发集成环境μVision的基本使用方法，对ProtelDXP2023的使用有了很好的掌握，学会了实验开发板的在线调试方法等，本设计可分为硬件设计，软件设计两个重要的部分。其中，硬件部分，是对单片机做选型和解决步进电动机的选用。对8031和P89C668两种单片机做了分析比较，拟定了使用：P89C668单片机。软件部分结合本设计的特点和自己的实际情况，用汇编语言完毕软件部分的程序设计，并结合硬件进行了调试。设计自身就是一项辛劳又有趣，并且可以调动积极性的活动。通过这次设计，使我学到了很多新的知识，使我把以前学习的有关电子、控制以及单片机等课程的知识加以综合的运用。这次设计让我结识很深。

第一章绪论1.1课题背景步进电动机是一种能完毕增量运动的电磁机械，它将输入的数字脉冲信号转换成电机转轴的输出角度。在开环方式下，步进电机的输出步数总是和输入指令的脉冲数相等，每个脉冲都使电机转轴前进一个步进角，并依靠它特有的定位转矩将转轴准确地锁定在相应的步距位置。但是，在开环控制方式下，步进电动机的速度控制有着较大难度：在高速运营时，电机易丢失输入脉冲，导致失步；在低速时，步进电动机的转速响应有较大波动，运营不平稳；特别是当电机负载变化时，电机的转速波动更大，调整更不容易。当输入脉冲频率很低时，步进电机转子就处在步进运营状态，由于步进电机具有快速启动和停止的能力，它的步距角和转速仅与脉冲频率有关而不受电压波动和负载变化的影响，也不受环境条件的影响，在不丢步的情况下运营，其步距误差不会长期积累．正是由于上述优点，它已经被广泛地用于自动控制系统中作为执行元件．同时随着近年来大规模集成电路的发展以及各种单片机的迅速发展和普及，运用单片机与集成电路来控制步进电机不仅灵活、方便、易于实现，并且它还具有成本低的特点．步进电动机是本次毕业设计需要设计的一个很重要的元件，而单片机在本次毕业设计中也是一个需要解决的十分重要的元件。现在对单片机的发展情况作相应的介绍：1976年，首例4位8048微控制器问世，1980年，首例8位MCS一51微控制器问世，掀起第一次嵌入式浪潮，各个微电子公司竞相研制自己的微控制器。2023来传统微控制器的更新，归纳如下几个方面：1．微控制器的CPU仍以CISC(复杂指令集系统)为主，但向RISC(简朴指令集系统)演化。2．提高指令执行速度提高8位的振荡器频率或减少每机器周期包含的振荡周期数，都可以提高指令的执行速度，如Philips公司把12MHz的805l从每机器周期所含振荡器周期数由12改为6，获得2倍速，因此，提高8位微控制器工作频率已经受到普遍的重视。3．集成大容量片上FLASH存储器，实现ISP、IAP近几年，8位微控制器竞相采用FLASH存储器，已成趋势，由于它集成密度高、价格便宜、技术先进、可以取代PROM、EPROM、0TP和EEPROM等。Philips公司推出的兼容于8051的P89C668单片机是具有32KB／64KBFLASH的芯片，由于片上集成了1KB的引导和擦除／烧录用ROM固件，所以可以更好地支持ISP和IAP，顺便指出，P89C668还增长了片上RAM，最多到8KB。4．普遍使用混合信号集成技术用CMOS工艺将数字和模拟电路集成于一个片上的技术已经成熟，有力的削减了片外的附加器件，提高了性能并缩短了产品上市时间。5．增长可联网的外设接口目前，大量的独立键盘，小型掌上电脑也使用了MCS一51系列的83C51。因此规定将内嵌8位微控制器地设备接入Internet地呼声渐高。6．追求低电压、低功率、低价位、PLC(少腿芯片)减少工作电压无疑可以成平方地减少功率，所以开始出现多电压供电的微控制器，CPU部分工作于1．5V～2．5V，而I／0口工作于3．3V～5V。为实现低功耗，应尽也许将片外器件集成于一个片上，这样便于一同暂停，一同休眠或部分运营。当代(即第二代)嵌入式微控制器，主流情况如下：1．DSP与MPU相结合，协助解决网络与多媒体所需实时解决的高速运算问题，DSP进入今日嵌入式的芯核，与MPU构成芯核的左右脑。2．今日嵌入式芯核的MPU多是RISC结构，取其特有的高速度，低能耗，小尺寸，低价位的特点。3．32位的RISC—DSP，双核结构成为今日嵌入式芯片的主流形式。新一轮32位嵌入式应用的兴起，8位微解决器和32位微解决器相辅相成结合，构成了五彩斑斓的实际应用系统。同时，也说明了805l系列单片机的软硬件机构至今仍有生命力，借助于操作系统的威力，805l系列单片机仍可以继续在嵌入式系统发挥更大的作用。8位微控制器因其价廉，指令短，易于开发使用，加上嵌入式C语言的普及，片上FLASH存储的采用和多种多样的集成，将连续受到普遍的欢迎。当今，8051系列单片机已经是一个在特性上与其他系列有较大的差异，由不同厂家生产，多种型号芯片组成的单片机大家庭，805l系列的各种芯片超过了400种。Philips是最早获得MCS-5l技术授权的公司，也是后继发展805l产品最多、最系统的公司。该公司的805l增强核集中反映了最新技术对MCS-51核的全面提高。在此基础上集中生产了3个基础系列的主干产品，即：P89C51x2／52X／54X2／58X2与P89C60X2／61x2系列(完全以8051增强核为基础)；P89CRA2／RB2／RC／RD2(增强+PCA)和P89C660／662／664／668(8051增强核+PCA+I2C)。Philips公司单片机功能多，品种齐全，其中的增强型8051系列功能更为强大，因此本课题拟采用该公司的．P89C668单片机作为控制芯片。1.2课题研究意义毕业设计是大学教学中的重要环节，是大学生能力培养的重要手段。是对基础知识和专业知识的一次综合性考察，是大学生进入社会前的一次提前练兵，对大学生未来的生活和工作起到非常重要的作用。本次的设计课题是基于P89C668单片机的步进电机运动控制系统的研发。涉及系统方案设计，开发工具开发环境的应用，系统硬件电路设计，系统软件设计四大部分。系统方案设计涉及总体方案设计和细节部分的方案设计；本次设计用到的开发工具是ProtelDXP和μVision2；系统硬件设计涉及键盘和显示电路的硬件设计，步进电机驱动电路的设计；系统软件设计涉及键盘和显示电路的软件设计，步进电机驱动电路的软件设计等内容。具体的具体内容在以后的各章节中会一一具体介绍。在设计的准备阶段，做了大量的准备工作，认真学习了二极管，三极管的作用，性能，极性的辩识；电阻的标记与辩识方法；电容的标记与辩识方法，电容极性的判断；对集成电路的基本分类，功能和不同集成电路的工作特性有了比较全面的了解。对万用表的使用有了更好的掌握；对Philips的8051系列单片机有了比较全面的了解，其中对P89(；668单片机有了全面的掌握，为我们的设计工作奠定了坚实的基础；步进电动机也是这次设计的重要元件之一，因此对它的工作原理和工作特性有了比较全面的掌握。在本次设计中，我们运用ProtelDXP2023和μVision2分别完毕硬件电路图的绘制和程序的调试工作。本设计还用到LED发光二极管，光电隔离器TLP521-4，驱动器ULN2023A等元器件。1.3论文完毕任务本设计重要完毕运用P89C668单片机通过软件和按键扫描来实现步进电动机的起停、加减速、以及正反转控制。并附以发光二极管来显示步进电动机的各种运动状态。本设计一方面进行了系统方案的设计，涉及硬件选型和开发工具两大部分。硬件选型中重要介绍了步进电动机特点，工作原理；P89C668单片机的基本性能，特点和重点功能描述。开发工具重要介绍了μVision的功能和ProtelDXF2023的功能，使用方法。接着也就是第三章，是本设计的重点：系统硬件电路设计，均给出了各功能电路原理图。重要涉及ISP功能电路设计，键盘和显示电路设计，步进电动机驱动电路设计和系统硬件电路设计总图。第四章是系统软件设计实现，介绍了各功能模块的作用，给出了系统软件的结构框图和流程图。在正文的后面带有附录，里面附有中英文对照和系统软件的程序代码。

第二章系统方案设计2.1概述随着工业水平的提高，市场竞争的剧烈，人民需求的巨大变化，各行各业对其自己产品质量的规定也更加严格，提高生产效率，扩大产品原材料的来源，减少生产成本也是生产厂家非常重视的方面。而生产效率的提高，就必须在改善生产设备上来实现。对于制造行业来说更是如此，于是基于P89C668单片机的步进电动机运动控制系统的研发就成了本次毕业设计的课题。2.2硬件的选型本设计硬件选型涉及步进电动机选型和P89C668单片机的选型，现对它们的特点和功能分别描述如下。2.2.1步进电动机一、步进电动机简介步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与同俱增，在各个国民经济领域都有应用。步进电机又称电脉冲马达，它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。其特点是：转子的角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，因此可以通过改变输入电脉冲的频率来实现调速：由于其转轴的输出的角位移量与输入的脉冲数成正比，于是可以通过控制脉冲个数来控制步进电动机的角位移量。步进电动机有助于装置或设备的小型化和低成本，并且很容易用微机实现数字控制。因此，广泛应用于众多的领域中并得以不断的发展，并实现机电一体化和自动化。随着混合式步进电机的产生和应用，其输出功率和力矩不断增长，成本与价格却不断减少，为步进电机的推广应用打下了良好的基础。步进电动机的应用领域十分广泛，在机械、冶金、电力、电子、仪表、轻工，以至医疗、印刷等行业都有使用。例如：计算机的外设、办公自动化中的打印机、传真机的送纸机构、数控机床，记数指示装置，阀门控制，纺织机，等均有应用。一般都用在工作难度较高，工作条件较差，或规定速度快、精度高的场合。随着大功率器件品质的提高，步进系统正在稳步进入普通功率甚至大功率的工业领域。二、步进电动机的特点步进电动机具有转矩大，惯性小，响应频率高的优点。此外尚有以下特点：1．步进电机的工作状态不易受各种干扰因素(如电源电压的波动、电流的大小不波形的变化、温度动)的影响，只要在他们的大小未引起步进电机产生“丢步”现象之前，就不影响其正常工作；2．步进电机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现累计误差，但转子转过一转以后，其累计误差为“零”，不会长期积累，因此输出的转角或位移精度高；3．控制性能好。在起动、停止、反转时不易“丢步”。步进电动机通常不用反馈就能对位移或速度进行精确控制，因此被广泛应用于开环结构(有时也在闭环机电控制系统中应用)的机电一体化系统中，使系统简化，并可靠地获得较高的位置精度。4．采用直接数字控制性能好。步进电机是根据脉冲个数决定旋转角度的，单片机只需记住脉冲个数就能计算出电机的旋转角度，从而计算出被控对象的行进距离。省去了路程检测模块，从而简化了设计。出于可以用数字信号直接控制，因此很容易与微型机算计相连接实现机电一体化控制。步进电机的特性：优点缺点不需要反馈控制，电路简朴效率低容易与微型机算计连接容易引起失步停止时有保持转矩有时发生震荡现象维护方便，价格便宜5．步进电动机具有白锁能力(变磁阻式)和保持转距(永磁式)。6．步进电动机的动念H向应快，易于起停、证反转及变速。速度可在相称宽的范围内平滑调节，低速情况下仍能保证获得很大转矩，因此一般运用不用减速器而直接驱动负载。步进电动机只能通过脉冲电源供电才干运营，它不能直接使用交流电源和直流电源。步进电动机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采用响应的措施。三、步进电机的工作原理分析步进电机重要是有定子和转子构成。定子的重要结构是绕组，三相、四相、五相步进电机分别有3个、4个、5个绕组，其他依此类推。绕组按一定的通电顺序工作，这个通电顺序称为“相序”。转子的重要结构是磁性转轴，当定子中的绕组在相序信号作用下有规律的通电、断电工作时，转子周边就会有一个按此规律变化的电磁场，因此一个按规律变化的电磁力就会作用在转子上，转子总是力图转动到磁阻最小的位置，正是这样，使得转子按一定的步距角转动，使转子发生转动。步进电动机的工作状态由控制信号实现，在步进电动机的单片机控制中，控制信号由单片机产生，其基本控制方式如下：1．相序控制方式步进电动机的通电换相顺序严格按照步进电动机的工作方式进行，通常我们是把通电换相这一过程称为脉冲分派。现以四相步进电动机为例分析四相步进电动机的工作方式：四相步进电动机的工作方式有三种：四相单四拍，四相双四拍，四相单双八拍。“单”、“双”、“拍”的意思是：“单”指每次切换前后只有一相绕组通电，“双”指的是每次有两相绕组通电：而从一种通电状态转换到另一种通电状态就叫作一“拍”。(1)四相单四拍步进电动机的工作原理，其实就是电磁铁的工作原理。又环形分派器送来的脉冲信号，对定子绕组轮流通电，设先对A相绕组通电，B、C、D三相都不通电。由于磁通具有力图沿磁阻最小途径通过的特点，因此在A极附近的转子就只受到径向力的作用而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。此时B、C、D三相的定子齿则和转子齿在不同的方向各错丌360。／(k*m*z)的角度，其中k表达通电方式，当为单拍时取k=1，双拍时取k=2；m为定子绕组的相数；z为转子的齿数。随后A相断电，B相控制绕组通电，则转子就和B相定予齿对齐，转子顺时针方向旋转360。／(k*m*z)的角度。然后使B相断电，C相通电，同理转子又沿顺时针方向旋转360。／(k*m*z)的角度。转子就按照A—B—C—D—A……的旋转顺序运动下去。(2)四相双四拍工作方式原理当步进电动机按照AB—BC—CD—DA—AB……的顺序通电，则就成了四相双四拍工作方式。其工作原理与四相单四拍相同，此处不进行具体说明。(3)四相单双八拍工作方式原理当步进电动机按照AB—BC—CD—DA—AB…的顺序通电时，则就成了四相单双八拍工作方式。其工作原理为：当A和B通电时转子稳定位置将会停留在A、B两定子磁极对称的中心位置上。由于每一拍，转子转过一个步距角。依次顺序通电，则步进电动机沿一定的方向旋转。2．转向控制方式假如按给定的工作方式正向顺序通电换相，步进电动机就『F转；假如按相反的顺序通电换相，则电动机就反转。例如，步进电动机先前的工作方式为A—B—C—D—A…此时，步进电动机按顺时针旋转。若改为A—D—C—B—A…时，则步进电动机的转向与本来相反，即，逆时针旋转。步进电动机工作时的通电控制脉冲，必须严格按照步进电动机所规定完毕的工作方式进行顺序控制。四、步进电动机的驱动要使步进电动机输出足够的转矩，就必须采用功率驱动器对控制信号进行放大以驱动负载工作。步进电动机的功率驱动电路有多种，可以用晶体管驱动电源，高频晶闸管驱动电源等；驱动电源可以是单电压驱动、高低电压驱动、高频调压驱动、以及细分驱动等。下面介绍几种典型驱动电路：1．单电压驱动电路，它是驱动电路的一种，其工作原理是：当输入的信号为低电平时，一级放大三极管的发射级的电压为负，此时功率管截止。当输入的为高电平时，一级放大三极管的发射级的电压为正，此时功率管饱和导通，步进电动机的响应相的绕组中有电流。只要某相为逻辑高电平，相应的相便导通。在这种驱动电路中为了防止电机过流及改善驱动特性，需要串接限流电阻。由于步进电机锁步时，限流电阻要消耗掉大量的功率，因此限流电阻要有较大的功率容量，并且开关管也要有较高的带载能力。此种驱动电路中的电阻较多，功率消耗大，电源的效率低。2．高低电压驱动电路，为了改善步进电动机的频率响应，改善激磁电流的波形，一种方法是提高电流上升时间段的激磁电压，当电流上升到一定值后，再将激磁电压减为额定值。即在步进电动机移步时，加额定或超过额定值的电压，以便在较大的电流驱动下，使电机快速移步；而在锁步时，则加低于额定值的电压，只让电机绕组流过锁步所需的电流值。这样，既可以减少限流电阻的功率消耗，又可以提高电机的运营速度，但这种驱动方式的电路要复杂一些。驱动脉冲的分派可以使用硬件方法，即用脉冲分派器实现。现在，脉冲分派器已经标准化、芯片化。步进电机控制(涉及控制脉冲的产生和分派)也可以使用软件方法，即用单片机实现，这样既简化了电路，也减少了成本。使用单片机以软件方式驱动步进电机，不仅可以通过编程方法，在一定范围内自由设定步进电动机的转速、往返转动的角度以及转动次数等，并且还可以方便灵活地控制步进电机的运营状态，以满足不同用户的规定。因此，常把单片机步进电机控制电路称之为可编程步进电机控制驱动器。采用高低电压驱动电源，步进电动机绕组不需要串电阻，电源功率损耗较小。3．斩波型驱动电路，这种电路采用单一高压电源供电，以加快电流上升速度，并通过对绕组电流的检测，控制功放管的开和关，使电流在控制脉冲连续期间始终在规定值上下，来使步进电动机工作。2.2.2单片机选型如今单片机种类的繁多为选用带来很大不方便，根据本毕业设计的实际需求，有两种类型(8031和增强型8051)比较适合。因此，有必要对他们作简要介绍，以选择其一。现对8031作简要介绍。一、803l单片机介绍8031单片机是MCS-5l系列单片机的一种基本产品，现对其进行简朴描述，如下：·8031单片机有一个8位的CPU，一个128字节RAM，21个特殊功能寄存器，4个8位并行I／0端口，1个全双工异步串行端口，2个16位定期器／计数器，5个具有优先级别的中断源。·在803l外接一片程序存储器后，就构成了一个具有完整功能的微机应用电路。·在软件方面，当8031的晶振频率为12MHZ时，指令周期为1μs，绝大多数指令执行时间为1～2μs，最长4μs。·大部分指令为1字节或2字节，最长3字节。·此外，8031所具有的乘除法指令，多种形式的位操作类指令和逻辑运算指令也是独具特色的。·8031单片机有4个存储器空间，分别安排4种不同功用的存储器：(1)内部数据存储器，集成于片内，统一编址。(2)特殊功能存储器，集成于片内，统一编址。(3)程序存储器，安排在片外，单独编址。(4)外部数据存储器，安排在片外，单独编址。二、P89C668单片机1．描述P89C660／662／664／668单片机内带6KB／32KB／64KB／64KBFlash存储器，该存储器既可并行编程，也可以串行在系统编程(ISP)。在实际的成型产品中，可通过ISP升级用户程序。在BootROM程序中，可通过一个默认的串行下载器(UART)对Flash存储器作ISP编程，而在Flash代码区中并不需要有调用下载器的代码，用户程序可通过调用在BootROM中的标准子程对Flash存储器擦写和再编程即(IAP)。该器件在6个时钟周期内执行一条指令，是传统的80C51的两倍。一个0TP结构位让用户选择传统的12个时钟周期。其指令集和80C51相同。它有四个8位I／0口，三个16位定期器／事件计数器，多中断源，四个优选级，可嵌套中断结构，一个增强型UART和片内振荡器以及时序电路。P89C660／662／664／668新增特性使其成为一个功能强大的单片机，为某些应用提供FWM，高速的I／0和加／减计数，如汽车控制。2．特点(1)使用80C51中央解决单元，具有片内可ISP和IAP编程的Flash存储器，BootROM涉及底层的Flash编程子程序用于通过UART下载，可IAP编程，可用兼容87C51硬件接口的并行编程器编程。(2)每个机器周期6个时钟周期操作标准，每个机器周期12个时钟周期操作可选,在每个机器周期6个时钟周期下速度高达20MHz相称于40MHz性能在每个机器周期12个时钟周期下速度高达33MHz。(3)完全静态操作，RAM可外部扩展到64K字节，4个中断优先级，8个中断源，4个8位I／O口。(4)全双工增强型UAIH涉及桢错误检测和自动地址辨认。(5)功耗模式控制，涉及时钟可被中止和继续，空闲模式，掉电模式。(6)可编程的时钟输出，两个DPTR寄存器，端口异步复位1，低EMI严禁AIE，PC串行接口。(7)可编程的计数器阵列PCA，涉及PWM和捕获／比较两部分，非常适合IPMI应用。综合以上可知，选择增强型8051(P89C668)单片机较适合。现对P89C668单片机的重点功能描述如下。3．P89C668重点功能描述定期器／计数器O和1：2个16位定期器／计数器：定期器0和定期器1。两者可配置成定期器或事件计数器。用作‘定期器’功能时，每通过一个机器周期，寄存器加l。因此，可以将一个机器周期看作计数周期。由于一个机器周期由6个振荡周期组成，所以，定期器的计数率为1／6振荡频率。用作‘计数器’功能时，每当外部计数管脚，T0或T1，发生一次1到O的跳变，寄存器加1。此功能中，外部输入脚每个机器周期被采样一次。当在一个周期内采样为高而下一个周期内采样为低时，计数值增长1。新的计数值在检测到跳变的周期的下一周期出现在寄存器中。由于辨认1到0的跳变，要占用2个机器周期(12个振荡周期)，因此最大计数速率为1／12振荡频率。外部输入信号的占空比不受限制，但为了保证给定电平能在改变之前被检测到，外部输入信号的状态至少要保持一个完整的机器周期。除了‘定期器’或‘计数器’的选择外，定期器0和定期器1尚有4种工作模式可供选择。‘定期器’和‘计数器’功能通过特殊功能寄存器TMOD的C/T位米选择。两个定期器／计数器都有4种工作模式，由TMOD的两位(M1，M0)进行选择。三、ISP功能介绍系统内编程(ISP——InSystemProgramming)功能是P89C668增强型8051单片机的特色之一。ISP是指电路板上的具有该功能的单片机（例如：P89C668）可以编程写入最终用户程序代码，而不需要从电路板上取下该器件。同时，已经编程的单片机也可以用：ISP方式进行擦除并可以实现再次编程。在ISP模式下得电时，可以进行ISP操作，在ISP模式下单片机通过串行端口与外部主机如PC机或终端通信。单片机从主机接受命令和数据用于擦除和再编程代码存储区等等。当ISP操作结束时，应重新配置单片机这样才干正常进行下一次操作。ISP的工作，是通过两个特殊的寄存器：BootVector引导向量和StatusByte状态字节的配置来实现的。系统复位失败时．MCLJ检测StatusByte的内容。假如StatusByte为0时，系统上电复位后执行从地址0000h处开始，用户应用程序当StatusByte的内容大于0时，BootVector的值作为执行程序的地址高位字节，低位字节为00H。工厂的缺省设立是BootVector等于0FCH，也就是说，BootVector内容工厂掩模ROM的ISPBootROM的地址为0FC00H，用户可以修改BootROM的BootVector内容。注意：当擦除StatusByte或BootVector，两个同时也被擦除。在擦除和修改StatusByte后必须对BootVector再编程。在复位失败时，bootloader在下列情况下也会被执行：保持PSEN为低电平EA管脚电压大于VIHP2.6和P2.7是高电平或是悬浮上电复位时ALE为高电或悬浮，非零的情况相同，这样可以使系统正常执行最终用户程序，也可手工迫使系统进入ISP操作。ISP的特性是可以使闪速EPROM通过串行端口进行编程。ISP允许使用较宽范围的波特率，而与振荡频率无关，因此可以通过检测接受一个字符的时问来实现。ISP操作时，需要传送一个初始字符(大写字母U)到P89C668，以拟定波特率。ISP固件能在接受到字符后自动回应。表达数据记录，“0l”表达文献结束标志。在ISP应用中，还用到其它的记录类型表白命令或数据。当P89C668接受到一个记录，记录中的信息则在内部贮存起来，并且完毕校验和的计算。接受到整个记录之后，才执行表达记录类型的操作。对于数据类型的记录(记录类型为00)则要进行一个额外检测。当记录中的校验和与计算中的校验和相符，并且记录中所有字节都被成功编程的情况下，单片机才发送字符。2.3开发工具2μVisio.3.1n2一、μVision2简介KeilC51μVision2集成开发环境是KeilSoftware’Inc／KeilElektronikGmbH开发的基于80C51内核的微解决器软件开发平台，内嵌多种符合工业标准的开发工具，可以完毕从工程建立到管理、编译、链接、目的代码的生成、软件仿真、硬件仿真等完整的开发流程。特别是C编译工具在生产代码的准确性和效率方面达成了较高的水平，并且可以附加灵活的控制选项，在开发大型项目时非常抱负。μVision2支持所有的Keil80C51的重要工具软件，涉及C51编译器、宏汇编器／定位器和目的文献至Hex格式转换器，μVision2可以自动完毕编译、汇编、链接程序等操作。二、μvision2的功能1.μvision2forWindows：是一个集成开发环境，它将项目管理、源代码编辑和程序调试等组合在一个功能强大的环境中：2.C51国际标准化C交叉编译器：从C源代码产生可重定位的目的模块：3.A51宏汇编器：从80C51汇编源代码产生可重定位的目的模块：4.BL51链接器／定位器：组合由C51和A51产生的可重定位的目的模块，生成绝对目的模块：5.μvision2的软件调试器：μvision2软件调试器能十分抱负地进行快速、可靠的程序调试。调试器涉及一个高速模拟器，可以使用它模拟整个80C51系统，涉及片上外围器件和外部硬件。当从器件数据库选择器件时，这个器件的属性会被自动配置：6.μvision2的硬件调试器：μvision2硬件调试器提供了几种在实际目的硬件上测试程序的方法。安装MON51目的鉴控器到目的系统，并通过Monit0r-51接口下载程序，使用高级GDI接口，将μvisjon2调试器同类似于DP-51PR0单片机综合仿真实验仪或者TKS系列仿真器的硬件系统相连接，通过μvision2的人机交互环境指挥连接的硬件完毕仿真操作：7.LIB51库管理器：从目的模块生成链接器可以使用的文献：8.OH51目的文献至HEX格式的转换器：从绝对目的模块生成IntelHex文献：9.RTX-51实时操作系统：简化了复杂的实时应用软件项目的设计。2.3.2ProtelDXP2023我们在做设计的过程中，需要绘制大量的图纸，以电路设计为例；完毕一个电子产品的设计，就必须先把自己的思想用特有的语言图形表达出来，就需要绘制出电原理图、印刷板图、元件排列图、阻焊剂图、工艺说明、明细表、元件表等图纸资料。而手工绘制这些图纸需要花费大量的时间，并且要修改这些图纸也十分的繁琐，还很容易出现不必要的错误，工作效率极其的低。现在，我们可以将以上图纸用计算机来进行设计管理，工作效率和质量有了大幅度的提高。下面来分别谈论ProtelDXP2023的优点和功能和一般使用方法。ProtelDXP2023的优点和功能：1.非常容易修改，特别式印刷版图。2.设计好印刷版图后，可以自动生产元件排列图，焊接剂图。3.设计好的印刷板图可以与电原理图进行自动校对，它会在检查报告中注明那些元件之间连接有错误，线条之间的问距是否小于你所规定的距离。然后你就可以根据检查报告来修改印刷板图，使用这项功能比人工校对可提高效率一百多倍。4.随时可以通过打印机得到抱负的图纸。5.设计完电路后就需要制作其他的设计文档。如：工艺说明、明细表、元件表等。我们虽然也可以用WPS等工具将其打印出来，但不能满足规范化的文档规定。由于在舰范化的文档当中，有拟制、审核、工艺、描图、校对等小栏目。它们的位置、字体、大小各有异同。并且尚有许许多多的表格线，线条有粗有细。用WPS等软件要想一模同样地打印出来是小也许的。凶为它们的表格线是用汉字制表线，一条表线需要占据一个汉字的高度和宽度，并且不允许插入图形和连接数据库，排版功能也十分有限。第三章系统硬件设计实现3.1概述本次毕业设计的系统硬件总体上分为三大块：通信接口和ISP功能电路设计；键盘与显示电路设计；驱动电路设计；其中驱动电路设计是本次设计的核心，而其他的两个部分是为驱动电路部分服务的。它们的结构框图如下所示：图3．1硬件系统结构框图3.2通信接口和ISP功能电路设计由于单片机中的程序有也许需要改写和控制单片机，为了方便改写和控制，本设计选用通信接口和ISP功能电路来实现。ISP模式下，不需要特定的振荡频率产生波特率或编程脉冲时序，用户需要提供应P89C668产生恰当时序的信息。P89C668的在系统内编程是通过标准RS-232C串口来完毕的，它是一种内嵌的在线可编程，只需要增长少量的电路板面积和元件。因此只要微机配备了RS-232C串口，就可以直接通过下载电缆来完毕程序的下载，使用非常方便。因此具有ISP功能的单片机系统和普通单片机系统的设计在别的方面没什么区别，只是在RS-232C串口的设计上做一下小的变动即可，ISP，用到了5个管脚：TXD，RXD，Vss，Vcc和Vpp，对于P89C668来说，Vpp=5V，其硬件原理电路图见附录二中的图3.1所示。一、电路原理和器件选择在这里列出图中的重要器件名称及其在电路中的重要功能：P89C668：单片机，控制发光二极管的输入，产生一定期间的延时。MAX232：单片机串口的电平转换芯片，它的内部结构也是达林顿的，专门用来驱动继电器的芯片，其内具有反电动势的二极管。1.接口信号MAX232是异步串行通讯中应用最广泛的标准总线，它涉及了按位串行传输的电气和机械方面的规定，合用于数据终端设备(DTE)和数据通讯设备(DCE)之问的接口，其中DTE重要涉及计算机和各种端机，而DCE的典型代表是调制解调器(MO—DEM)。2.电气特性MAX232标准对电器特性、逻辑电平和各种信号线功能都作了规定：对于数据，逻辑“0”的电平高于-3V，逻辑“1”的电平低于+3V；对于控制信号，接通状态(0N)即信号有效的电平高于+3V，断开状态(OFF)即信号无效的电平低于-3v．因此，实际工作时，应保证电平在+3V到±15V之间。ULN2023的输出端允许通过IC电流200mA，饱和压降VCE约1V左右，耐压约为36V。用户输出口的外接负载可根据以上参数估算采用集电极开路输出，输出电流大，故可以直接驱动继电器或固体继电器(SSR)。外接控制器件，也可直接驱动低压灯泡。OSC晶振，本次设计中选择的是12MHz的立式晶振。LEDl~LED4：发光二极管，用来显示步进电动机的状态。RI~R3：限流电阻，防止发光二极管过流烧毁。阻值330欧。二、地址分派和连接在此仅列出设计中单片机与各个模块管脚的连接。TxD：MAX232的11引脚，MAX232的TTL电平输入引脚，连接单片机的TXD，TTL串口输入信号。RxD:MAX232的12引脚，MAX232的TTL电平输出引脚，连接单片机的RXD，TTL串口输入信号。SEG—IN:MAX232的14引脚，MAX232的RS--232电平输出引脚，连接RS-232的RXD，RS-232的串口输入信号。3.3键盘和显示电路设计键盘是一组按键的集合，它是最常用的单片机输入设备，操作人员可以通过键盘输入数据或命令，实现简朴的人机通讯，按键是一种常开型开关，平时(常态)按键的两个触点处在断开状态，当键按下时才闭合(短路)。按键的闭合稳定期间的长短由操作人员的按键动作决定，一般为零点几秒至数秒，经常出现键抖动的情况，在此不予讨论。在键盘扫描的控制方式，在单片机系统中，为了节省硬件，通常采用行列矩阵式非编码键盘，单片机对它的控制通常有以下几种方式：1.程序控制扫描方式，即运用程序连续地对键盘进行扫描。2.定期器扫描方式，即单片机定期地对键盘进行扫描。3.中断扫描方式，即键按下引起中断后，单片机对键盘进行扫描。发光二极管常用作单片机最常用、最简朴的输出设备，可以用来显示单片机或执行元件的运营结果和运营状态等，设计中采用二极管来显示各种不同情况下相应的运营和控制状态，例如：电动机的正反转状态，ISP使能状态等等，这样可为使用者提供醒目的感官提醒。请参见附录二中的图3．2键盘和显示电路原理图。键盘和显示硬件电路的设计重要功能是：通过按键(S1～S4)来控制显示器件——发光二极管的状态。1．电路原理和器件选择在这里列出和本设计相关的关键部分的器件名称及其在电路中的重要功能。P89C668：单片机，控制键盘的电平输出。LED0～LED3：发光二极管，用于显示键盘的输入状态。ULN2023A：该芯片包含多个高电压的实用型达林顿管，还封装了一系列的电阻器，内部电路图如图3．3所示。图3.3ULN2023A内部结构s1～s4：S1、S2是两个带有自锁功能的按钮，SlS3、S4是两个点动开关。2.地址分派和连接只列出和本设计电路相关的、关键部分的单片机。各个功能管脚的连接和相关的地址分派。P1.4～P1.7：与独立的键盘的输出管脚相连，控制和检测键盘的输入。P1.0～P1.3：接上拉电排阻，控制独立键盘的扫描线处在高电平。S1～S4：S1是与P1.4相连控制步进电动机的启动停止按钮，当P1.4为高电平时，步进电动机启动，并且发光二极管点亮；S2是与P1.5相连用来控制步进电动机的正反转，当P1.5为高电平时，发光二极管循环闪烁和步进电动机反转；S3与P1.6用来控制步进电动机的加速，同时二极管指示，当P1.6为低电平时，步进电动机加速转动；S4是与P1.7相连用来控制步进电动机的减速转动，当P1.7为低电平时，步进电动机减速转动。3.4步进电机驱动电路设计步进电机的运营要有一电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号，加以放大以驱动步进电机。步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比，控制步进脉冲信号的频率，可以对电机速度进行控制；控制步进脉冲的个数，也可以对电机定位。典型的步进电机驱动控制系统重要由三部分组成：1.步进控制器，由单片机实现。2.驱动器，把单片机输出的脉冲加以放大，以驱动步进电机。3.步进电动机。是执行元件，用于带动其他的工作元件来完毕所需要的功能。上述的三部分在我们设计的过程中都集成到了芯片之中，是由芯片来进行控制的，ISP可以直接下载。步进电动机驱动电路图见附录3.4图。设计的过程中用到了TLP521—4芯片。电路原理和器件选择在这早列出和本电路有关的、关键部分的器件名称及其在电路中的重要功能：P89C668：单片机，通过ULN2023对光电耦合器进行控制。ULN2023A：使单片机串口的电平转换芯片。TLP521—4：光电耦合器。它将微机系统与各种传感器、开关、执行机构从电气上隔离开来，很大一部分干扰将被阻挡。光电隔离电路运用光隔离组成的光电隔离电路将控制器与外部的驱动电路隔离开来，使得外部电路的变化不至于影响或者损坏控制系统，从而提高系统的可靠性，增强抗干扰能力。光电隔离器最重要的参数是电流传输比CTR，应注意通常其值为0.2～0.9。输入数字信号提供一定的电流(5—10mA)时，光电隔离器才会把放大的数字电平输出。光电隔离器联结时应注意信号『F负逻辑。光电隔离器的输入、输出端两个电源必须单独供电，否则，假如使用同一电源外部干扰信号可通过电源串到系统中来。光电隔离器的工作原理是：当它的发光二极管工作时，光电管受光的影响有电流通过，这些电流基本上受光的照度控制，它可以作为开关使用，这时发光二极管和光电管平常都处与关断状态，在发光二极管通过电流脉冲时，发光晶体管在电流脉冲连续的时问内通过。光电耦合器件也可作为线性耦合器使用，在发光二极管上提供一个偏置电流，再把信号电压通过电阻耦合到发光二极管上，引起其亮度的变化，这样，光电晶体管接受到的时再偏置电流上增、减变化的光信号。内部结构如图3.5所示。图3—5TLP521-4内部机构P89C668单片机的P0.0～P0.3连接驱动芯片ULN2023的输入口INl～IN4。当P0.0口出现高电平时，通过ULN2023转换芯片控制U4，发光二极管发光，光电晶体管导通，进而控制步进电动机的状态。其他端口均如此。3．5系统硬件电路设计总图此系统硬件电路图是我们设计的总图，涉及上述各部分的硬件电路：ISP硬件电路图，键盘和显示硬件电路图，步进电动机驱动电路图三部分，系统硬件电路设计原理图如附录二中图“增强型8051单片机步进电机控制系统硬件总图”所示。

第四章系统软件设计实现4.1系统的软件构成本设计应用的是汇编语言进行编程，系统程序的总体设计思绪是：运用单片机对键盘进行扫描，根据按键的状态来设立相应的状态位，然后根据各状态位的值输出相应的控制信号，进而实现对步进电动机的启动、停止、正反转、加速以及减速的控制，并把系统的运营状态在显示电路中显示出来。本设计的软件部分由键盘和显示电路的软件设计，步进电动机控制的软件设计两大部分构成。系统结构框图可表达为：P89C668单P89C668单片机键盘扫描键盘扫描步进电动机驱动程序步进电动机驱动程序键盘显示键盘显示图4．1系统结构框图现对框图中各部分的功能作简要分析：1.P89C668单片机：是本设计的核心器件，用于控制整个系统的各种工作。信号的接受，发出，解决等。2.步进电动机驱动模块程序：步进电机的运动是靠脉冲驱动，单片机每一个脉冲，步进电机就往前走一步，在这个过程中，脉冲要按一定的顺序送出，当脉冲的时问间隔是相等的时候，步进电机就按一定的速度转动，假如改变驱动脉冲的发送频率，则电机转动速度就会发生变化。3.键盘扫描功能，是通过存储在单片机里面的键盘扫描程序根据键盘的输入状态来设立和控制整个系统运营的状态位，从而最终控制步进电动机的运动状态。4．键盘显示功能：是指通过显示器(本设计中应用发光二极管)的亮与灭来提醒，步进电动机的起、停、正、反转，加、减速等的运动状态。4.2系统软件流程图及其说明软件的设计重要是控制步进电机的运动状态，即控制单片机发送的驱动脉冲的发送频率。可采用下面两种方法实现：①采用软件定期，②采用硬件定期，本设计所采用的就是后一种方法。主程序流程图如下图所示：开始开始调用键盘扫描调用键盘扫描电机停转QD=1?否电机停转QD=1?电机运转是电机运转JK=1?JK=1?加大定期初值是加大定期初值JM=1?否JM=1?减小定期初值是减小定期初值否图4．1主程序流程图主程序流程图的说明：程序开始，按K1，K2，K3，K4顺序逐步进行扫描，判断是否有按键按下。置状态位，通过对P89C668端口的控制，若P1口有按键按下，即使其保持低电平，则相应的P0口控制的步进电机的线圈通电，使步进电机开始转动。若P1口没键按下，则P0口线圈无电流通过，此时步进电机停止转动。步进电机正反转控制程序在中断中进行，此时不与考虑，下文有专门的介绍。判断是否进入步进电机的加减速状态，程序通过改变每次进入中断时，改变定期初值的办法来实现，加大定期初值，则每次步入中断的时间减小，电机在每一相的通电时间减小，达成加速目的。减速也与此理论相同。入口键盘扫描程序流程图：入口P1.4=1=1NP1.4=1=1YQD=1QD=0QD=1QD=0P1.5=1NP1.5=1YZX=1ZX=0ZX=1ZX=0P1.6=0P1.6=0延时消YN延时消JK=1JK=1返回P1.7=0N返回P1.7=0Y延时延时JM=1JM=1返回主程返回主程图4.2键盘扫描程序流程图键盘扫描程序流程图说明：步进电动机运动状态控制读取P1口的状态，在P1口的高四位中若状态为高电平，则无键按下，此时P1.O点亮，其余的灯为熄灭状态。若为低电平则有键按下，相应的灯的亮灭与电机的状态紧密相应，执行过程为：K1按下，步进电机开始转动，否则程序继续扫描下一键。K2按下，步进电机正转，K2弹起步进电机反转(在中断中进行)K3为常开开关，按下一次，加速一次。K4为常开开关，按下一下，减速一次。每一次操作完毕，键盘扫描程序就执行一次。消除抖动的方法按键自身是机械开关，在触电闭合和断开的瞬间会出现电压抖动的现象，必须去除抖动的影响，才干对的的辨认被按下的键，本设计采用软件延时12MS来消除抖动。等待键释放：得到闭合键相应的键码以后，继续延时并判断按键的状态，直到闭合的按键释放，再根据键码转到响应的键解决子程序中。4.3显示程序设计显示器件用以显示系统的整个运营状态。本设计采用发光二极管来显示单片机和电动机的得电状态，并直接模拟步进电动机的运营状态。端口及作用如下所示：P1.O口的二极管用于显示电机的停止状态，当启动按键没有被按下时该二极管发光。P1.1口的二极管用于显示电机的启动状态，当启动按键按下时该二极管发光。P1.2口的二极管用于显示电机的正转状态，当转向按键没有被按下时该二极管发光。P1.3口的二极管用于显示电机的反转状念，当转向按键按下时该二极管发光。相关的显示控制程序请详见附录二。步进电机正反转程序流程图：入口入口现场保护现场保护反转ZX=1?反转ZX=1?正转正转现场恢复现场恢复返回返回图4．36中断及步进电机正反转程序流程图程序的说明：进入中断程序前，对步进电机的运营方向状态位ZX进行设立，若ZX=1则正转，ZX=O则进入反转程序进入中断一方面保护现场，目的是中断完毕后，能回到本来的程序中，保证本来程序的顺利进行。在中断程序中，通过对运营方向状态位的读取，来实现步进步进电机的正反转。中断结束，返回本来主程序，进行下一循环。其程序代码见附录一。

第五章设计总结本设计课题是“基于P89C668单片机的步进电机运动控制系统研发”的软硬件设计。我是做硬件设计的。在设计准备阶段，做了很多的实验，为了查找到自己所需要的资料，阅读了大量的书籍，也走了很多弯路，培养了自己的能力。在设计过程中，进一步纯熟了对μvision和ProtelDXP2023的使用。本次设计使用的是P89C668单片机，对其基本功能和个管脚功用有了较全面的了解；同时训练了LED显示，键盘的扫描的设计与调试的能力，进一步学习了步进电动机的运动特性控制。此外还让我了解了一些单片机外围器件的设计，特别是在软硬件调试的过程中，一次次出现的错误和不断的改正，有效的培养了我在细节方面要具有足够的细心而在全局上又要顾全大局等方面的综合素质。总的说来，从查阅资料到方案的完毕，从硬件的设计到系统软件的调试，无不充满了坎坷与艰辛，曾有过碰到问题时的苦恼，调试时找不到问题因素时的郁闷，也有通过辛劳问题解决后的喜悦。设计完毕了，回首设计过程我体会颇深：1.磨练了自己的毅力和培养了坚持不懈的恒心，本次设计是一项极具挑战性的工作，每一个环节都马虎不得，既要有理论上的依据也有实验的支持，特别在系统调试时，更是靠这种坚韧的毅力和坚持不懈的恒心才使得我们继续前进。凡事都不是一蹴而就的，都需要通过自己的辛勤耕耘，扎扎实实的干，才也许会有满意的结果。不同的只是过程的长短，一份耕耘一份收获。2.培养了自学能力和快速接受新知识的能力。在本次设计中，使用的P89C668单片机，以前从没有接触过，只有现学现用。本次设计的过程是不断的学习知识，学完后又立即的用于实践，实践中发现问题时，又去学习的过程。在这个过程中，需要有较强的自学能力和快速接受新知识的能力。我体会到不管做什么事情，只要做就要专心的去做，用自己的智慧去做，努力把事情做的最佳。3.培养了团队合作精神。随着现代科学技术的发展，社会分工越来越细，而每个系统的设计不也许由一个人独立完毕，都将山团队一起协作开发完毕，这次设计也体现了这一点。让我深深的体会到，把大的看似很难或者主线不能实现的，但事实上可以实现的目的，若分为几个部分，分阶段的来逐个完毕，最后你会发现，这个目的是如此的不堪一击。自信，其实已经成功了一大半了。通过一百多个日日夜夜的奋战，在老师耐心的指导下圆满的完毕了本次设计的任务。

致谢感谢导师刘老师的热心指导和不懈的教导。感谢院系领导给予提供的实验和设计环境，让我们有了很好的设计的环境。毕业设计完毕了，现在回顾这段时间来看看我做的毕业设计，局限性之处在所难免，然而埋在心里更多的却是那份成功和喜悦之情的收获。三个月前对单片机的模模糊糊我，通过本次毕业设计，在导师的指导及自己的努力和同学之间互相学习互相帮助下，使我有了长足的进步。在此，我要特别感谢刘老师对我们所倾注的心血，付出的努力，刘老师严谨的治学作风，无私的奉献精神，对科学的敏感洞察力及对科学事业的执着追求，使我受益无穷，对我即将踏上的工作之路将有着无可限量的帮助。每次的硬件电路设计和软件的调试工作刘老师都在旁边细心的指导着我们，我们的每一次小小的失误都逃但是刘老师的眼睛，却使我改掉了不仔细的坏习惯，养成了做事严谨的良好作风。每个节假同当我们想到设计室做设计的时候，刘老师这种无私的精神和对我们毕业设计的关怀，我打心里感动。在这里我还要感谢我的我的合作伙伴朱思同学，由于他的帮助才使得我们这次的毕业设计顺利完毕。

参考文献1曾励主编《机电一体化系统设计》高等教育出版社2邓星钟等主编《机电传动控制》（第四版）华中科技大学出版社2023.13钱逸秋主编《单片机原理与应用》子工业出版社2023.14马葆庆著《动机控制技术》华中理工大学出版社1997.85周希章著《电动机的起动.制动和调速》机械工业出版社1984.16王晓明编著《电动机的单片控制》北京航空航天大学出版社20237陈理壁编著《步进电动机及其应用》上海科技技术出版社19858粱军等编《单片机原理机及应用》东南大学出版社202310高鹏等编著《Prote199入门与提高》人民邮电出版社2023.211李朝青主编《单片机原理及应用》重庆大学出版社1998.312谢筑森等《单片机开发与典型应用设计》中国科技大学出版社1997.913李云华等编著《机电控制》北京航空航天大学出版社2023.814[日]三浦宏文主编《机电一体化使用手册》科学出版社2023.615MurugavelRaju《Ekingoutthepowerbudget》2023.918DanStrassberg《Choosey