智能网络程控机器人

智能网络程控机器人

指导老师：裴东王全州作者： 吉瑞赵俊伟精选ppt前言智能网络程控机器人，计划以梯度的形式不断开发完善。今年与去年相比以下不同1）通讯方面2）成本方面3）功能方面精选ppt

去年系统实物图1）图像识别传器2）保护用传感器3）CPLDPCB件及接口集成箱4）计算机主机5）机器人自我防护传感器6）电机驱动单元

精选ppt系统实物图

1）保护传感器2）跟踪传感器3）机械臂4）主控系统5）无线数传模块6）减速电机7）电机驱动模块精选ppt机器人表演1）跟踪实况录象2）寻迹实况录象

3）排障实况录象4）后台实况录象精选ppt

系统概述智能网络程控机器人采用无线数传模块，实现后端VB界面对前端机器人的远程控制；通过无线传输模块，实现前端图象回传，操作人员可以远程监视移动中机器人的周围环境，从而判断前端是否存在需要处理的异常情况；通过CPLD实现机器人根据具体周边环境选择执行跟踪、走地图、寻迹、排障功能。精选ppt

系统结构图跟踪传感器寻迹传感器保护传感器信号处理电路1信号处理电路2信号处理电路3CPLD中央控制器左轮电机右轮电机电机驱动51单片机串口电路无线数传模块AVR单片机驱动电路机械臂前端图象采集图象传输模块精选ppt机器人主控系统34561：跟踪传感器信号处理电路2：寻迹传感器信号处理电路3：CPLD4：51单片机完成协议转换5：AVR单片机完成机械臂的控制6：无线模块命令字21精选ppt机器人机械结构采用菱形车架结构，驱动轮在中间。前轮和后轮为辅助轮肩负支撑的功能。前轮和后轮由一个杠杆连接可以自动调整高度，从而，提高车体的灵活性，适应不同的工作环境。中间两个轮为驱动轮肩负驱动与转向的功能，完成车体的所有动作。精选ppt

机器人电机驱动本系统采用减速电机。减速电机电路由三级构成：第一级为74门、第二级为光藕，第三级为PWM模块及继电器。精选ppt

机器人跟踪功能实现跟踪原理：根据传感器漫反射原理，检测移动物体的运动方向，从而CPLD作出相应的控制命令，控制电机的转动方向和速度。精选ppt跟踪实现：当只有2号传感器检测到物体时机器人前进，当1号和2号传感器同时检测到物体时机器人慢速左转，当1号传感器检测到物体时快速左转，当4号和2号传感器同时检测到物体时机器人慢速右转，当4号传感器检测到物体时机器人快速右转，当3号传感器检测到物体时机器人停止。精选ppt

机器人排障功能实现机械臂通过AVR单片机控制，由5个精确的伺服电机组成，长11cm,宽6cm,高32cm,共有4个自由度，分别对应于转动基座、臂、肘、钳四个关节。每个关节可在±90度的范围内活动。精选ppt机器人寻迹功能实现寻迹原理：是依据光线的反射原理设计。寻迹实现：通过红外电子开关发射和接收红外线来检测黑线，从而向后台反馈信号，CPLD机依据反馈信号做出相应的动作，实现寻迹的目的。精选ppt

主控窗口介绍精选ppt

走地图窗口介绍当按下运行时机器人将按照指定线路和图中的小车一起运行；当按下回到原点时图中的小车回到原点，但机器人不能自动返回原点；显示控制代码目的是为了调试方便而设计的。精选ppt

系统说明1）我们采用51单片机AVR单片机和CPLD相配合的多控制器系统。2）采用直流减速电机控制车体，伺服电机控制机械臂。3）采用无线数传模块实现后端和前端的通讯，无线图象传输模块实现前端图象回传。精选ppt采用多种语言开发系统：VB开发后端人机界面，C语言编写机械臂控制程序，汇编语言编写串口收发程序，VHDL和Verilog编写CPLD主控制程序。车体及基本连接骨架都是自己用铝合金材料打磨而成，强度高、质量轻。所有外围电路板全由我们自己设计制作。精选ppt

结束语我们此次只完成了这个设计的中期工作，搭建了一个机器人平台，机器人可以完成走地图、跟踪、寻迹任务，动作比较灵活，下一步还有许多工作要做：1）要加入语音处理功能，让机器人开口说话；2）加入图象处理功能，让机器人长上眼睛；3）电机部分要构成闭环控制，实现机器人的线性运动；精选ppt4）利用嵌入式（ARM7）代替51单片机和AVR单片机所实现的功能，让机器人更加小巧、灵活。5）经过两年的制作与改进机器人也将进入后期制作部分，对团队的整体素质提出更高的要求，希望有兴趣的本科生和研究生加入团队让我们的机器人更上一层楼。如果哪位同学对这个设计感兴趣，想将它继续做下去，可以打电话跟田新勇联系。精选ppt致