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注意：K一变，一组根变；K一停，一组根停；一组根对应同一个K；根轨迹概念
-2-10jks(0.5s+1)K:0~∞特征方程：S2+2s+2k=0特征根：s1,2=－1±√1－2kK=0时，s1=0,s2=－20＜k＜0.5时，两个负实根；若s1=－0.25,s2=?K=0.5时，s1=s2=－10.5＜k＜∞时，s1,，2=－1±j√2k－1演示rltoolGH闭环零极点与开环零极点的关系H(s)=KH*∏(s-pjhj=1)j=1∏(s-pjl)G(s)=KG*∏(s-piqi=1);∏(s-pifi=1)∏(s-pifi=1)Φ(s)=+kG*kH*∏(s-piqi=1)hj=1∏(s-pj)∏(s-pifi=1)∏(s-pjl)j=1∏(s-pjhj=1)*KG结论：1零点、2极点、3根轨迹增益根轨迹方程特征方程1+GH=0j=1mi=1n1+K*=0∏∏((ss--zjpi))pi开环极点“×”,也是常数！开环零点“○”,是常数！Zj根轨迹增益K*，不是定数，从0~∞变化这种形式的特征方程就是根轨迹方程
s是什么？请问；根轨迹的模值条件与相角条件j=1mn1+K*=0∏∏((ss--zjpi))i=1j=1mnK*=1∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=1-1K*=mnj=1∏︱s-zj︱∏s-pi︱︱i=1∑∠(s-zj)－∑∠(s-pj)=(2k+1)π
k=0,±1,
±2,…j=1i=1mnK*=mnj=1∏︱s-zj︱∏s-pi︱︱i=1相角条件:模值条件:模值条件与相
角条件的应用-1.5-1-20.5-0.825ξ=0.466ωn=2.34s1=-0.825s2,3=-1.09±j2.07-1.09+j2.072.2666.27o78.8o2.112.61127.53o92.49o2.072K*=2.26×2.11×2.612.072=6.006892.49o-66.27o-78.8o-127.53o=–180o模值方程与相角方程的应用S1=－1.5+j1.2553Lik*=0.2643.826θi39.91.8266
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