usbss32舵机控制器使用手册

USBSSC32UsersUSBSSC32Users:（）（）卫先（）桑先概述USBSSC32路舵机控制是专为人形机器人、蜘蛛机器人、机械手等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。APC220无线数传，可实现无线远VisualSequencer等控制软件完全兼容。驱动分辨率：1uS, 电路板尺寸：58.5x

lynxmotion的RIOSArmControlSEQVisualSequencer32USB供电3516-315ISP程序下

跳线可用0-15 16-31

VS1和

VL

VL

0-15－串口选择跳线”上的短路帽拔下插到“2USB供电选择跳线”上（不用时短路帽插回，－舵机通道16-31路：16-31路舵机接口那行表示舵机（黑色线VS2那行表示舵机电（红色线PULSE，－ISP程 线”短接时，电源可以从VS1VS2接入，效果都一样；－－－VS1VS2－动作：动作扩展－ #<ch>P<pw>S<spd>...#<ch>P<pw>S<spd>T<ch>：舵机通道号，031<pw>：脉冲宽度，单位微秒（us），5002500>>><esc>：取消当前令，ASCI码中的27#5P1600S750与脉冲信号（）的关系，当舵机从-9001ms1000us1000us脉#5P1600T1000#5P1600#10P750T25002个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非#5P1600#17P750S500#2P2250T200017500us/1717的初始位置在置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。#<><#<ch>PO<offsetvalue>…#<ch>PO<offsetvalue><ch>：舵机通道号，031<offsetvalue>：100->#<ch><lvl>...#<ch><ch>：舵机通道号，031>>#3H#4L#<bank>:<bank>：0=通道0-7，1=通道8-15，2=通道16-23，3=通道24-31<value>(0-255)，Bit0=LSBbank3123，123（十进制）=（二进制），bank324-31bank3道26310，其他通道为1。Q这条命令的返回值可能延迟50us至5ms。QP ABCDALBLCLDL控制器上的A，B，C，D作为数字输入端，以二进制方式，输入低电平（0V）时返回ASCII“0”，输入高电平（5V）时返回ASCII“1”。返回值为ASCII“1”。辑电平在新的逻辑电平维持15ms前不会改变。该指令可以，支持8个指令同时发送。 ABCDL VAVBVCVDA，B，C，D拟口时，内部上拉，同时开启数字滤波功能以减噪，滤波后只端口电压8ms内变化量的置为数字输入并有内部上拉，第一次使用“VAVBVCVD<cr>”后，将配置为模拟输入并内部上拉。在设置成 VAVB PL<p>SQ<s>[SM<m>][IX<i>][PA<pa>][ONCE]PL<p>：指定器p，0或SQ<s>：指定序列号s，0SM<m>：指定全局速度参数m，-200IX<i>：i，0PA<a>：a，0>值是负数那么是变慢，如果SM值没有指定代表100%。PA0。PL<p><cr>：指定器p，0或1停PL<p>SMPL<p>PA是有效的。T参数和控制指令T参数一致。SQ<p>[IX<i>][TQPL初次使用USBSSC32舵机控制器，都需要安装USB驱动程序，否则无法使用。驱动程序可到 LynxSSC-32终端软件。首先安装该软件，然后如下图所示，连接USB电缆到控制12USB电源给控制器逻辑部分供电，这是控制器上的逻辑电源指LynxSSC-32comSetup115.2K（也可选其他波特率，如果不成功，首先检查com口是否选择正确，再检查控制器的波特率是否和软件设置一致。#0P15001P15002 #0P750#1P1000#2P2000T3000#0P750#0P2250T10000Q#0P750S1000#0P2250S750PL0SQ5PL0SM-50PL0SM0PL0SM200PL0PA1000PL0SQ20IX3SQ20IX5T2000PL1SQ15IX2SM-70ONCEvoid{}void{Serial.println("#0P750T500");//0Serial.println("#0P220