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文档简介

三维环境下机器人路径规划算法的模拟实现院

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称：专

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生

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名：指

导

教

设计相关？三维路径规划的背景意义？本设计主要研究内容？本设计相关的关键技术环境建模？什么是环境建模？环境建模有哪些分类？本设计是基于什么样的环境建模基于栅格划分的三维环境建模图1

一定视角的三维地图图2

沿AE边n等分图3

沿边等分

沿边等分基于蚁群算法的三维路径规划思考：蚂蚁是怎样最快找到食物的呢？图4

蚂蚁寻找食物图基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为的基础上做出了什么样的假设？一、蚂蚁的记忆功能二、蚂蚁通过信息素联系三、个体与群体的关系蚁群算法优化过程的本质a、选择机制b、更新机制c、协调机制基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法流程图图5

蚁群算法流程图基于蚁群算法的三维路径规划路径点选取方法什么是蚂蚁移动的主方向？图6

路径选取示意图基于蚁群算法的三维路径规划路径点选取方法公式1

可行点判别式图7轮盘赌选择法基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计

图8点

的可视域空间S是如何计算呢？公式3安全性因素

计算公式基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计D是如何计算呢？公式4路径最短因素计算公式基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计M是如何计算呢？公式5

计算公式是如何设置的呢？基于蚁群算法的三维路径规划图9

蚁群算法仿真图基于遗传蚁群算法的三维路径规划图10遗传蚁群算法流程图基于遗传蚁群算法的三维路径规划图10遗传蚁群算法流程图图12A*算法流程图基于A*算法的三维路径规划

基于A*算法的三维路径规划图13A*算法仿真图三维路径规划算法统计图14

路径算法统计图致谢本设计的完成是在老师的细心指导下进行的。在每次设计遇到问题时，老师不辞辛苦的讲解使得我的设计相对顺利的进行。

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