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并联机床专题讲座并联2第1页/共12页2001年与江东机床厂合作开发XNZ2010是清华大学与南昌江东机床厂联合开发的一台龙门式虚拟轴机床。结构采用双柱龙门工作台移动式，可完成4坐标联动，结构属于清华大学专利。主要技术指标和参数是：作业空间1250*1000*600，刀具单向最大摆角

90度，定位精度±0.02mm，主轴功率10千瓦，主轴转速0-4000。

第2页/共12页加工对象指标：以满足哈电加工混流式水轮机叶片的精度要求为主要目标，亦可用于其它叶片类、大型模具等复杂曲面零件加工。

最终目标：研制具有自主知识产权的大型龙门式五轴联动混联机床，满足国家重点项目、国防军工行业关键零部件三维复杂曲面的精加工，提升国家基础装备的核心竞争力。2002年与齐齐哈尔第二机床厂合作开发第3页/共12页第4页/共12页第5页/共12页2003年清华大学开发★XNZD755主要创新点★采用双柱龙门工作台移动转动复合式；用直线电机驱动实现虚拟空间坐标位置，结构简单，多自由度运动，有更高的速度和加速度；采用一组平行四边形机构，刚度高。造价底，是国外同类产品价格的1/3。可用于军工、航空、汽车等关键部件加工。第6页/共12页四、并联机构应用实例：并联机构在大射电天文望远镜中的应用－－

精调与一次粗调的耦合实验平台

第7页/共12页第8页/共12页图33对平台施加的模拟风载

红线：上平台的风振响应

兰线：控下平台的风振响应

第9页/共12页精调与一次粗调的耦合实验平台

第10页/共12页谢谢

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