版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
实验6极点配置与全维态观测器的计一实目加深对状态反馈作用的理解。学习和掌握状态观测器的设计方法。二实原在MATLAB中,可以使用acker和place函来进行极点置,函数的使用方法如下:Kacker(A,B,P),为统系数矩阵,P为置极点K为馈增益矩阵。Kplace(A,B,P),为系统系数矩阵,为置极点K为反馈增益矩阵。[K,PREC,MESSAGE]=place(A,B,P)B为统系数矩阵P为置极点K为反馈增益矩阵,PREC为征值,MESSAGE为配置中的出错信息。三实内已系统判断系统稳定性,说明原因。若不稳定,进行极点配置,期望极点-2,,出状态反馈矩阵k。()论状态馈与输出反馈的关系,说明状态反馈为何能进行极点配置?()用状态馈进行零极点配置的前提条件是什么?代码:=[-201;-11];=[1,1,1]';p=[-1,-2,-3]';K=acker(a,b,p)K-124()论状态馈与输出反馈的关,说状态反馈为何能进行极点配?15在经典控制理论中一般只考虑系统的输出变量来构成反馈律,即输出反馈。在现代控制理论的状态空间分析方法中,多虑采用状态变量来构成反馈律,即状态反馈。从状态空间模型输出方程可以看出出反馈可视为状态反馈的一个特例态馈可以提供更多的补偿信息,只要状态进行简单的计算再反馈,就可以获得优良的控制性能。(4)使状态反馈配置极点的前提是系统的状态是完全可控的。已系统12+j,。给出原系统的状态曲线。给出观测器的状态曲线并加以对比测器的初始状态可以任意选取)观察验结果,思考以下问题:说明反馈控制闭环期望极点和观测器极点的选取原则。说明观测器的引入对系统性能的影响。()1;-3-4];=[0;1];=[20];=[];G=ss(A,B,C,D);x=0:0.001:5;U=0*(x<0)+1*(x>0)+1*(x==0);X0=[0T=0:0.001:5;lsim(G,U,T,X0);25()码如下A=[01;-3=[0;1];=[20];=[];G=ss(A,B,C,D);v=[-12+j,-12-j];L=(acker(A',C',v))'K=acker(A,B,v)I=eye(2);G2=ss(A-B*K,B,C,D);t=0:0.001:5;t0=0;U=stepfun(t,t0);X0=[0T=0:0.001:5;lsim(G,U,T,X0);holdon;lsim(G2,U,T,X0);L=103135K14220蓝色线为原系统,红色线为观测器观察实验结果,思考以下问题:()明反馈制闭环期望极点和观测器极点的选取原则。答性常系统的稳定性和动性能很大程度上是由闭环系统的极点位置决定的此反馈控制配置极点要使系统具有所期望的性能品质,改善性能指标。而观测器的极点对于其性能也有很大影响,首先要保证极点均具有负实部,并通过极点配置应该使观测器具有期望的响应速度和抗干扰能力。()明观测的引入对系统性能的影响。答:实际系统的状态变量不可能都是可直接测量的,从而给状态反馈的实现造成困难。而通过引入观测器,可实现状态重构,保证观测器的状态可以很快的逼近控制对象的状态,并且观测器的状态可以直接得到,可以用其代替实际状态进行状态反馈。四实体这次实验讨论了状态
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 八年级生物下册(人教版)教学课件:第八单元-第一章-第二节-免疫与计划免疫-(3)-幻灯片
- 公开课教案教学设计课件人教初中语文八上《亲爱的爸爸妈妈》课件-(八)
- 公开课教案教学设计课件北京课改初中语文七下《先秦诸子论德八则》课件-(二)
- 公开课教案教学设计课件鲁教初中语文八上《海燕》课件-(六)
- 公开课教案教学设计课件苏教初中语文九上《岳阳楼记》课件-(五)
- 2022秋三年级语文上册第二单元5铺满金色巴掌的水泥道生字教学课件新人教版
- 人教版(PEP)小学英语五年级上册-Unit-1Part-A课时1:Let's-try-Let's-talk授课课件
- 高中数学-等比数列的概念教学课件-新人教A版必修5
- 做账实操-成本控制计划实施后数据评估分析模板
- 北京市海淀区北京师大附中2022年物理高一第二学期期末监测模拟试题含解析
- 第一次月考+(1-2单元)-+2024-2025学年五年级上册数学苏教版
- GB/T 44280-2024工业互联网平台监测分析指南
- 2024至2030年中国隔热保温材料行业市场前景预测与投资战略咨询报告
- GB 44495-2024汽车整车信息安全技术要求
- 工商银行校园招聘笔试复习题集和复习资料
- (中级)航空油料特设维修员(四级)理论考试题库-下(判断题)
- 2024年湖北省武汉市九年级调考数学试卷(含解析)
- 顶管施工危险源辨识及风险评价表
- 2024年江西省“振兴杯”地质调查员竞赛考试题库(含答案)
- 万达商业广场商铺租赁合同2024年
- 2024年全国财会知识竞赛考试题库(浓缩500题)
评论
0/150
提交评论