《ROS机器人项目开发11例 原书第2版 》读书笔记思维导图

《ROS机器人项目开发11例原书第2版》最新版读书笔记，下载可以直接修改思维导图PPT模板机器人小结技术传感器要求功能模拟节点简介机械应用示例第章项目通信汽车基础平台安装本书关键字分析思维导图01第1章ROS入门第3章构建工业级移动机械臂第5章构建工业级应用程序第2章ROS-2及其特性简介第4章基于状态机的复杂机器人任务处理第6章多机器人协同目录030502040607第7章嵌入式平台上的ROS应用及其控制第9章ROS下基于TensorFlow...第11章基于VR头盔和LeapMot...第8章强化学习与机器人学第10章ROS下的自动驾驶汽车构建第12章基于ROS、OpenCV和D...目录0901108010012内容摘要本书涵盖新的ROS发行版中的项目——ROSMelodicMoreniawithUbuntuBionic（18.04）。从基本原理开始，本书向你介绍了ROS-2，并帮助你了解它与ROS-1的不同之处。你将能够在ROS中建模并构建工业移动机械手臂，并在Gazebo9中进行模拟。然后，你将了解如何使用状态机处理复杂的机器人应用程序，以及一次处理多个机器人。本书还向你介绍了新的、流行的硬件，如Nvidia的JetsonNano、华硕修补板和BeagleboneBlack，并允许你探索与ROS的接口。第1章ROS入门1.1技术要求1.2ROS概述1.3ROS基础1.4ROS客户端库1.5ROS工具1.6ROS模拟器010302040506第1章ROS入门1.7在Ubuntu18.04LT...1.8在VirtualBox上设置RO...1.9Docker简介1.10设置ROS工作空间1.11ROS在工业界和学术界的机遇1.12本章小结010302040506第1章ROS入门1.2.1ROS发行版1.2.2支持的操作系统1.2.3支持的机器人及传感器1.2.4为什么选择ROS1.2ROS概述1.3.1文件系统层级1.3.2计算图层级1.3.3ROS社区层级1.3.4ROS中的通信1.3ROS基础1.5.1ROS的可视化工具RViz1.5.3rqt_graph1.5.2rqt_plot1.5ROS工具1.9.2安装Docker1.9.1为什么选择Docker1.9Docker简介第2章ROS-2及其特性简介2.1技术要求2.2ROS-2概述2.3ROS-2基础2.4ROS-2客户端库2.5ROS-2工具2.6安装ROS-2010302040506第2章ROS-2及其特性简介2.7设置ROS-2工作空间2.8编写ROS-2节点2.9ROS-1和ROS-2的通信2.10本章小结第2章ROS-2及其特性简介2.2.1ROS-2发行版2.2.2支持的操作系统2.2.3支持的机器人及传感器2.2.4为什么选择ROS-22.2ROS-2概述2.3.1什么是DDS2.3.2DDS的实现2.3.3计算图2.3.4ROS-2社区层级2.3.5ROS-2中的通信2.3.6ROS-2的变化0103020405062.3ROS-2基础2.5.2Rqt2.5.1RViz22.5ROS-2工具2.6.1开始安装2.6.2获取ROS-2源码2.6.3ROS-1、ROS-2以及共...2.6.4运行测试节点2.6安装ROS-22.8.1ROS-1代码示例2.8.3ROS-1发布者节点与ROS...2.8.2ROS-2代码示例2.8编写ROS-2节点第3章构建工业级移动机械臂3.1技术要求3.2常见的移动机械臂3.3移动机械臂应用场景3.4移动机械臂构建入门第3章构建工业级移动机械臂3.5机器人底座构建3.6机械臂构建3.7系统集成3.8本章小结第3章构建工业级移动机械臂3.4.2Gazebo及ROS机器人模...3.4.1单位及坐标系3.4移动机械臂构建入门3.5.1机器人底座需求3.5.2软件参数3.5.3机器人底座建模3.5.4机器人底座模拟3.5.5机器人底座测试123453.5机器人底座构建3.6.1机械臂需求3.6.2软件参数3.6.3机械臂建模3.6.4机械臂模拟3.6.5机械臂测试123453.6机械臂构建3.7.2移动机械臂模拟与测试3.7.1移动机械臂建模3.7系统集成第4章基于状态机的复杂机器人任务处理4.1技术要求4.2ROS动作机制简介4.3服务员机器人应用示例4.4状态机简介第4章基于状态机的复杂机器人任务处理4.5SMACH简介4.7本章小结4.6SMACH入门第4章基于状态机的复杂机器人任务处理4.2.1服务器–客户端结构概述4.2.3基于actionlib的服务...4.2.2actionlib示例：机械...4.2ROS动作机制简介4.6.1SMACH-ROS的安装与使...4.6.3餐厅机器人应用示例4.6.2简单示例4.6SMACH入门第5章构建工业级应用程序5.1技术要求5.2应用案例：机器人送货上门5.3机器人底座智能化5.4机械臂智能化第5章构建工业级应用程序5.5应用程序模拟5.7本章小结5.6机器人改进第5章构建工业级应用程序5.3.1添加激光扫描传感器5.3.2配置导航栈5.3.3环境地图构建5.3.4机器人底座定位5.3机器人底座智能化5.4.1Moveit简介5.4.3通过Moveit控制机械臂5.4.2安装与配置Moveit5.4机械臂智能化5.5.1环境地图构建与保存5.5.2选择目标点5.5.3添加目标点5.5.4状态机构建5.5应用程序模拟第6章多机器人协同6.1技术要求6.2集群机器人基本概念6.3集群机器人分类6.4ROS中的多机器人通信第6章多机器人协同6.5多master概念简介6.7本章小结6.6多机器人应用示例第6章多机器人协同6.4.1单个roscore和公共网络6.4.3基于群组/名称空间的多机器人...6.4.2群组/名称空间的使用6.4ROS中的多机器人通信6.5.1multimaster_fk...6.5.3设置multimaster_...6.5.2安装multimaster_...6.5多master概念简介第7章嵌入式平台上的ROS应用及其控制7.1技术要求7.2嵌入式板基础知识7.3微控制器板简介7.4单板计算机简介7.5Debian与Ubuntu7.6在TinkerboardS平台...010302040506第7章嵌入式平台上的ROS应用及其控制7.7在BeagleBoneBlac...7.8在RaspberryPi3/...7.9在JetsonNano平台上设...7.10通过ROS控制GPIO第7章嵌入式平台上的ROS应用及其控制7.11嵌入式板基准测试7.13本章小结7.12Alexa入门及连接ROS第7章嵌入式平台上的ROS应用及其控制7.2.1重要概念介绍7.2.3板卡选型步骤7.2.2机器人领域微控制器和微处理器...7.2嵌入式板基础知识7.3.1ArduinoMega7.3.2STM327.3.3ESP82667.3.4ROS支持的嵌入式板7.3.5对比表格123457.3微控制器板简介7.4.2GPU板7.4.1CPU板7.4单板计算机简介7.6.1基础需求7.6.2安装Tinkerboard...7.6.3安装Armbian和ROS7.6.4使用可用的ROS镜像安装7.6在TinkerboardS平台...7.7.1基础需求7.7.3安装Ubuntu和ROS7.7.2安装Debian操作系统7.7在BeagleBoneBlac...7.8.1基础需求7.8.3安装Ubuntu和ROS7.8.2安装Raspbian和ROS7.8在RaspberryPi3/...7.10.1TinkerboardS7.10.2BeagleBoneBl...7.10.3RaspberryPi...7.10.4JetsonNano7.10通过ROS控制GPIO7.12.2创建Alexa技能7.12.1Alexa技能构建前提条件7.12Alexa入门及连接ROS第8章强化学习与机器人学8.1技术要求8.2机器学习概述8.3理解强化学习8.4马尔可夫决策过程与贝尔曼方程第8章强化学习与机器人学8.5强化学习算法8.7本章小结8.6ROS中的强化学习功能包第8章强化学习与机器人学8.2.1监督学习8.2.3强化学习8.2.2无监督学习8.2机器学习概述8.3.1探索与开发8.3.2强化学习公式8.3.3强化学习平台8.3.4机器人领域的强化学习应用8.3理解强化学习8.5.1出租车问题应用示例8.5.3TD控制8.5.2TD预测8.5强化学习算法8.6.2gym-gazebo28.6.1gym-gazebo8.6ROS中的强化学习功能包第9章ROS下基于TensorFlow...9.1技术要求9.2深度学习及其应用简介9.3机器人领域的深度学习9.4深度学习库9.5TensorFlow入门9.6ROS下基于TensorFlow...010302040506第9章ROS下基于TensorFlow...9.7scikit-learn简介9.9本章小结9.8SVM及其在机器人领域的应用简介第9章ROS下基于TensorFlow...9.5.1在Ubuntu18.04...9.5.3在TensorFlow下编写...9.5.2TensorFlow概念9.5TensorFlow入门9.6.2ROS图像识别节点9.6.1基础需求9.6ROS下基于TensorFlow...第10章ROS下的自动驾驶汽车构建10.1技术要求10.2自动驾驶汽车入门10.3典型自动驾驶汽车基本组件10.4ROS下的自动驾驶汽车模拟与交...第10章ROS下的自动驾驶汽车构建10.5Gazebo下带传感器的自动驾...10.6ROS下的DBW汽车接口10.7Udacity开源自动驾驶汽车...10.8本章小结第10章ROS下的自动驾驶汽车构建10.3.1GPS、IMU和车轮编码器10.3.2摄像头10.3.3超声波传感器10.3.4LIDAR与RADAR10.3.5自动驾驶汽车的软件模块体系...1234510.3典型自动驾驶汽车基本组件10.4.1VelodyneLIDA...10.4.2ROS下的Velodyne...10.4.3激光扫描仪模拟10.4.4模拟代码扩展10.4.5ROS下的激光扫描仪接口10.4.6Gazebo下的立体与单目...01030204050610.4ROS下的自动驾驶汽车模拟与交...10.4.7ROS下的摄像头接口10.4.8Gazebo下的GPS模拟10.4.9ROS下的GPS接口10.4.10Gazebo下的IMU模...10.4ROS下的自动驾驶汽车模拟与交...10.4.11ROS下的IMU接口10.4.13低成本LIDAR传感器10.4.12Gazebo下的超声波传...10.4ROS下的自动驾驶汽车模拟与交...10.6.1功能包安装10.6.3基于ROS与DBW通信10.6.2自动驾驶汽车及传感器数据可...10.6ROS下的DBW汽车接口10.7.2MATLABADAS工具...10.7.1Udacity的开源自动驾...10.7Udacity开源自动驾驶汽车...第11章基于VR头盔和LeapMot...11.1技术要求11.2VR头盔和LeapMotio...11.3项目设计和实施11.4在Ubuntu14.04.5...11.5RViz中LeapMotio...11.6使用LeapMotion控制...010302040506第11章基于VR头盔和LeapMot...11.7构建ROS-VRAndroi...11.8ROS-VR应用程序的使用及与...11.9VR下的TurtleBot模拟11.10ROS-VR应用程序故障排除11.11ROS-VR应用与Leap...11.12本章小结010302040506第11章基于VR头盔和LeapMot...11.4.1可视化LeapMotio...11.4.3安装用于LeapMoti...11.4.2